一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法

一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，包括如下步骤：依据织机引纬速度v引纬、引纬长度l引纬、最短引纬间隔时间T最短引纬间隔，选取储纬器储纬时间T储纬WT最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段；依据储纬速度参考轨迹v*(t)，采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制；储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值£，P控制输出量为△t恒速，以调整储纬速度参考轨迹的速度恒定段时间以及迭代学习前馈的恒速段控制量作用时间。一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)依据织机引纬速度v御纬、引纬长度、纬、最短引纬间隔时间T”引纬 引纬 最短引纬间（.1）选取储纬器储纬时间T储纬＜T最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v*(t（.1）其中T储纬=t上升+t恒速+t下降。(2)依据储纬速度参考轨迹v*(t)，采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制，其中拍［0丁储纬］，k表示第k次储纬操作，L为学习增益，为第k次储纬速度偏差量，为第k次储纬PI反馈控制量，为第k次储纬迭代学习前馈控制量。(3)储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值E,P控制输出量为&恒速，如下式所示：其中KP为比例增益，设定储纬量y设定和实际储纬量y实际的偏差e=y设定-y实际据出恒速修正储纬速度参考轨迹v*(t)的恒速段时间为即同时，当&恒速＞0时，延长的恒速段控制量作用时间|&恒速|;当&恒速＜0时，缩短的恒速段控制量作用时间应恒速|。根据权利要求1所述的储纬速度参考轨迹v*(t)规划方法，其特征在于：步骤(1)中，织机引纬和储纬器储纬的纬纱长度相同，结合储纬器电机参数选取加减速轨迹类型、恒速段速度速度上升段时间t上升、速度恒定段时间t恒速和速度下降段时间t下降。根据权利要求1所述的PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制方法，其特征在于：步骤(2)中，第1次储纬操作时，仅采用PI反馈控制；第2次及以后储纬操作，将上一次的偏差信号和控制信号按时间顺序依次存储在内存单元中，采用PI反馈和迭代学习前馈控制；织机每次引纬同步触发一次储纬速度跟踪控制。根据权利要求1所述的储纬量控制方法，其特征在于：步骤(3)中，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值，依据储纬量偏差调整储纬速度参考轨迹的速度恒定段时间以及迭代学习前馈的恒速段控制量作用时间。说明书本发明属于迭代学习控制技术在储纬器间歇储纬过程的应用。随着织造技术的发展，现代无梭织机入纬速率有了很大的提高。在高速引纬情况下，要避免引纬张力剧烈波动，使引入梭口的每根纬纱张力保持均匀一致；从而达到减少引纬断头、提高织物质量的目的；使用性能优良的储纬器是非常重要的。储纬器的主要功能有储存纬纱、均衡张力和定长纬纱；织机每一次引纬都会消耗一定数量的纬纱，为了保证有基本恒定的储纬量，织机引纬消耗的纬纱，储纬器需要及时补充纬纱。目前，储纬器通常采用“变频器+电动机+存储纬纱量传感器”的形式，它的特点是储纬电机在织造过程中始终处于连续转动状态，移动传感器可以调整纬纱存储量,通过传感器信号控制储纬器的开停。当织造面料幅宽一定和花色单一时，从不同储纬器引纬的间隔时间相对固定，由变频器驱动电机改变储纬器储纬速度以适应织机不同引纬速度。但是，当织造面料花色复杂时，织机消耗哪一个储纬器的纬纱是变化的，不同储纬器被引纬的间隔时间不确定，储纬器事先不能预知织机引纬间隔时间、难以及时调整储纬速度，使得储纬器的储纬量波动大；当引纬间隔时间短时，储纬量快速减少，甚至出现引纬断头；当引纬间隔时间长时，储纬量快速堆积。为了适应织造面料花色变化，出现了一种电子鼓式测长储纬器,储纬器储纬与织机引纬的动作同步，可以按需要的引纬圈数储纬，维持储纬量恒定；但是由于对储纬量和储纬速度控制要求高，实际中应用不多。实际上，织机引纬过程是一种间歇过程，储纬操作要与引纬操作同步，储纬速度可采用间歇控制方法；尤其当织造面料门幅一定时，储纬过程表现为一种重复操作过程；出现于20世纪80年代的迭代学习控制（ILC）非常适用这种具有重复操作性质的被控过程，是实现精确控制的一种有效控制技术。因此，储纬器储纬过程采用间歇控制方式，需要应用迭代学习控制技术解决储纬与引纬同步、储纬量维持恒定的问题，以适应织造面料花色变化、提高织造面料质量。本发明针对现有技术中储纬器储纬与织机引纬同步、储纬量维持恒定的控制不佳的缺点，提供一种适用于储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法。本发明依据织机引纬速度、引纬长度和最短引纬间隔时间，规划储纬速度参考轨迹，设计迭代学习速度控制算法跟踪储纬速度参考轨迹，设计储纬量偏差补偿算法调整储纬速度参考轨迹。本发明的储纬速度参考轨迹规划方法为：已知织机引纬速度v引纬、