伺服系统的组成

伺服系统的组成伺服驱动系统（ServoSystem）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为掌握对象的自动掌握系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位精确     、转动惯量.（使用在机电系统中的伺服电机的转动惯量较大，为了能够和丝杠等机械部件直接相连。伺服电机有一种特地的小惯量电机，为了得到极高的响应速度。但这类电机的过载力量低，当使用在进给伺服系统中时，必需加减速装置。

转动惯量反映了系统的加速度特性，在选择伺服电机时，系统的转动惯量不能大于电机转动惯量的3倍。

较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和一般的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和/或位置闭环。

从基本结构来看，伺服系统主要由三部分组成：掌握器、功率驱动装置、反馈装置和电动机（附图）。掌握器根据数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调整掌握量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按掌握量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调整电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的沟通电或直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。

沟通伺服运动系统的组成如图1和图2所示。图中的驱动器和电机构成通常所说的沟通伺服系统，而沟通伺服运动系统的涵义更广泛，它还包括掌握器、传感器、电磁铁等部件，协调完成特定的运动轨迹或工艺过程。

图1沟通伺服运动系统的集中掌握结构

图2沟通伺服运动系统的分布掌握结构

集中掌握结构

图1所示的是沟通伺服运动系统的集中掌握结构。图中沟通电机的传感器通常为电流、位置、速度和温度等传感器，作为电机掌握算法的输入量，运动机构的传感器取决于工艺过程的掌握量，可以是位置、温度、压力、张力、流量、光等传感器。执行元件可以是沟通电机，也可以是电磁铁、电磁阀等。掌握器多采纳工控机、可编程规律掌握器(plc)，或以单片机、DSP、ARM等微掌握器为核心，配上键盘、旋钮、磁盘或通讯接口接受操作命令，数码管、液晶显示器件显示工作参数，灯光和声响装置作为报警和提示之用。

集中式掌握系统中，工艺软件或应用软件固化在掌握器中，对接收到的命令信号及传感器信号进行运算、推断，以数字量或模拟量掌握驱动器或功率开关，主、辅运动机构在沟通电机及执行元件的驱动下完成特定运动。除掌握器外，其它部件间没有电信号方面的联系，全部掌握信号都来自掌握器。

集中式掌握结构适用于简洁的系统，以及比较成熟的驱动器和电机。简洁系统中，驱动器中无微处理器，或微处理器的功能不足以胜任掌握器的功能。对成熟的驱动器，其与掌握器的接口比较便利，参数设置简洁，通用性强，用户只需正确选择驱动器和电机，开发自己的掌握器，加快研发和产品化过程。这种结构对掌握器的实时性要求较高，应具有强大的数据处理力量、丰富的输入输出口、适当的中断功能和定时器。

分布式掌握结构

图2所示的是分布式掌握结构。与图1不同的是掌握器和驱动器的功能发生了变化。掌握器只起接受命令和显示工作参数的作用，以通讯方式与驱动器相连，工艺软件下移到驱动器中，驱动器不仅掌握伺服电机，还要依据传感器信号和通讯获得的命令去掌握功率开关。

分布式掌握结构适合于特种或新型系统的开发，驱动器中微处理器的功能较强，方案总设计者可在掌握器和驱动器的两片微处理器间敏捷安排功能，对掌握器的要求降低许多，系统紧凑。一旦开发胜利，就会形成具有自主学问产