ABB机器人编程资料课件

ABB机器人编程资料ABB机器人编程资料基本运动指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动目标位置数据类型:robotarget运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata基本运动指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v1基本运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动C－圆周运动运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget基本运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。

[\Conc]

(switch)

协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。[ToPoint]

(robtarget)

在采用新指令时，目标点自动生成*。[\V] (num)

定义速度mm/s。基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptAr基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。

[\T] (num)

定义时间s，通过时间决定速度。[\Z] (num)

定义转弯区尺寸mm。[\Wobj] (wobjdata)

采用工件系座标系统。

基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptAr基本运动指令－实例基本运动指令－实例基本运动指令－函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……

将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs()

或RelTool()。Offs(p1,100,50,0)

代表一个距离

p1

点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z

轴偏差量为0的点。函数Offs()

座标方向与机器人Wobj座标系一致。基本运动指令－函数MoveLOffs(p1,100,50,基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v100,……RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离

p1

点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z

轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z

轴偏差角度为45度的点。函数RelTool()

座标方向与机器人Tool

座标系一致。基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,基本运动指令－函数画一个长为100mm，宽为50mm，长方形。

MoveLp1,v100,… MoveLp2,v100,… MoveLp3,v100,… MoveLp4,v100,… MoveLp1,v100,…确定p1、p2、p3、p4

位置可采用函数。

MoveLp1,v100,… MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,… MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,… MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveLp1,v100,…基本运动指令－函数画一个长为100mm，宽为50mm，长方转轴运动指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata目标位置数据类型:jointtarget转轴运动指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,输入输出信号DO－指机器人输出信号。DI－指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V

电源。输入输出信号有两种状态。1(High)

为接通。0(Low)

为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。输入输出信号DO－指机器人输出信号。输出信号指令－SetSetdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 将一个输出信号赋值为1，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。输出信号指令－SetSetdo1; do1：输出信号名。 输出信号指令－ResetResetdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 将一个输出信号赋值为0，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。输出信号指令－ResetResetdo1; do1：输出信输出信号指令－PulseDOPulseDOdo1; do1：输出信号名。

(signaldo)

输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

[\PLength]－参变量

(num)

脉冲长度，0.1s-32s。

输出信号指令－PulseDOPulseDOdo1; do1输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1;

di1：输入信号名。

(signaldi) 1：状态。

(dionum) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量：

[\MaxTime]

(num)

等待输入信号最长时间s。

[\TimeFlag]

(bool)

逻辑量，TRUE或FALSE。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1; di输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;如果只选用参变量[\MaxTime]，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1\Max通信指令(人机对话)－TPEraseTPErase;

示教器显示屏清屏指令。通信指令(人机对话)－TPEraseTPErase; 示教器通信指令(人机对话)－TPWriteTPWritestring; string：显示屏显示的字符串。 (string) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”

形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。通信指令(人机对话)－TPWriteTPWritestri通信指令(人机对话)－TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;

Answer： 赋值数字变量。

(num) Text： 显示屏显示的字符串。

(string) FK1： 功能键1显示的字符串。

(string) FK2： 功能键2显示的字符串。

(string) FK3： 功能键3显示的字符串。

(string) FK4： 功能键4显示的字符串。

(string) FK5： 功能键5显示的字符串。

(string) 在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。通信指令(人机对话)－TPReadFKTPReadFKAn程序流程指令－IFIF<exp>THEN

符合判断条件，

“Yes-part”

执行“Yes-part”

ENDIF

指令。IF<exp>THEN

符合判断条件，

“Yes-part”

执行“Yes-part”

ELSE

指令。

“Not-part”

不符合判断条件，ENDIF

执行“Not-part”

指令。程序流程指令－IFIF<exp>THEN 符合判断条件程序流程指令－IFIF<exp1>THEN

符合判断条件1，

“Yes-part1”

执行“Yes-part1”

ELSEIF<exp2>THEN

指令。

“Yes-part2”

符合判断条件2，ELSE

执行“Yes-part2”

“Not-part”

指令。ENDIF

不符合任何判断条件 执行“Not-part”

指令。程序流程指令－IFIF<exp1>THEN 符合判断条程序流程指令－TESTTESTreg1 测试(数字

)变量，CASE1: 数字变量值为1，PATH1; 执行CASE1

指令。CASE2: 数字变量值为2，PATH2; 执行CASE2

指令。 …… 数字变量值无法在DEFAULT: CASE

内找到相应值Error; 执行DEFAULTENDTEST 内指令。程序流程指令－TESTTESTreg1 测试(数字程序循环指令－WHILEreg1:=1;

循环至不符合判断条WHILEreg1<5DO

件reg1<5，才执行

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE以后的ENDWHILE

指令。 循环指令

WHILE

运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。程序循环指令－WHILEreg1:=1; 循环至不符合判程序运行停止指令－StopStop;

机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令(SoftStop)，可以直接在下一句指令行启动机器人。程序运行停止指令－StopStop; 机器人在当前指令行停止程序运行停止指令－ExitExit;

属于机器人软停止指令(SoftStop)，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。程序运行停止指令－ExitExit; 属于机器人软停止指令计时指令－ClkResetClkResetclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟复位。计时指令－ClkResetClkResetclock1; 计时指令－ClkStartClkStartclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令－ClkStartClkStartclock1; 计时指令－ClkStopClkStopclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。计时指令－ClkStopClkStopclock1; cl运动速度控制指令－VelSetVelSet100,5000; 100：机器人运行速率%。

(num)

5000：机器人最大速度mm/s。

(num) 每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet

后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。运动速度控制指令－VelSetVelSet100,500运动加速度控制指令－AccSetAccSet100,100; 100：机器人加速度百分率%。

(num)

100：机器人加速度坡度%。

(num)运动加速度控制指令－AccSetAccSet100,10时间等待指令－WaitTimeWaitTime5; 5：机器人等待时间s。

(num) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。时间等待指令－WaitTimeWaitTime5; 5：机赋值指令－“:=”Data:=Value;

Data：被赋值的数据。 (All)

Value：数据被赋予的值。 (SameasData)举例：

ABB:=FALSE;

(bool)

ABB:=reg1+reg3;

(num)

ABB:=“WELCOME”;

(string)

pHome:=p1;

(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:= tool1.tframe.trans.x+20;

(num)赋值指令－“:=”Data:=Value; Data：历史ⅱ岳麓版第13课交通与通讯的变化资料精品课件欢迎使用历史ⅱ岳麓版第13课交通与通讯的变化资料精品课件欢迎使用ABB机器人编程资料课件ABB机器人编程资料课件ABB机器人编程资料课件[自读教材·填要点]一、铁路，更多的铁路1．地位铁路是

建设的重点，便于国计民生，成为国民经济发展的动脉。2．出现1881年，中国自建的第一条铁路——唐山

至胥各庄铁路建成通车。1888年，宫廷专用铁路落成。交通运输开平[自读教材·填要点]一、铁路，更多的铁路交通运输开平

3．发展(1)原因：①甲午战争以后列强激烈争夺在华铁路的

。②修路成为中国人

的强烈愿望。(2)成果：1909年

建成通车；民国以后，各条商路修筑权收归国有。4．制约因素政潮迭起，军阀混战，社会经济凋敝，铁路建设始终未入正轨。修筑权救亡图存京张铁路3．发展修筑权救亡图存京张铁路

二、水运与航空1．水运(1)1872年,

正式成立，标志着中国新式航运业的诞生。(2)1900年前后，民间兴办的各种轮船航运公司近百家，几乎都是在列强排挤中艰难求生。2．航空(1)起步：1918年，附设在福建马尾造船厂的海军飞机工程处开始研制

。(2)发展：1918年，北洋政府在交通部下设“

”；此后十年间，航空事业获得较快发展。轮船招商局水上飞机筹办航空事宜处二、水运与航空轮船招商局水上飞机筹办航空事宜处三、从驿传到邮政1．邮政(1)初办邮政：1896年成立“大清邮政局”，此后又设

，邮传正式脱离海关。(2)进一步发展：1913年，北洋政府宣布裁撤全部驿站；1920年，中国首次参加

。邮传部万国邮联大会三、从驿传到邮政邮传部万国邮联大会2．电讯(1)开端：1877年，福建巡抚在

架设第一条电报线，成为中国自办电报的开端。(2)特点：进程曲折，发展缓慢，直到20世纪30年代情况才发生变化。3．交通通讯变化的影响(1)新式交通促进了经济发展，改变了人们的通讯手段和

，

转变了人们的思想观念。(2)交通近代化使中国同世界的联系大大增强，使异地传输更为便捷。(3)促进了中国的经济与社会发展，也使人们的生活

。台湾出行方式多姿多彩2．电讯台湾出行方式多姿多彩[合作探究·提认知]

电视剧《闯关东》讲述了济南章丘朱家峪人朱开山一家，从清末到九一八事变爆发闯关东的前尘往事。下图是朱开山一家从山东辗转逃亡到东北途中可能用到的四种交通工具。[合作探究·提认知]

电视剧《闯关东》讲述了济南章丘依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。

提示：特点：新旧交通工具并存(或：传统的帆船、独轮车，近代的小火轮、火车同时使用)。

原因：近代西方列强的侵略加剧了中国的贫困，阻碍社会发展；西方工业文明的冲击与示范；中国民族工业的兴起与发展；政府及各阶层人士的提倡与推动。依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。[串点成面·握全局][串点成面·握全局]ABB机器人编程资料课件

一、近代交通业发展的原因、特点及影响1．原因(1)先进的中国人为救国救民，积极兴办近代交通业，促进中国社会发展。(2)列强侵华的需要。为扩大在华利益，加强控制、镇压中国人民的反抗，控制和操纵中国交通建设。(3)工业革命的成果传入中国，为近代交通业的发展提供了物质条件。一、近代交通业发展的原因、特点及影响2．特点(1)近代中国交通业逐渐开始近代化的进程，铁路、水运和航空都获得了一定程度的发展。(2)近代中国交通业受到西方列强的控制和操纵。(3)地域之间的发展不平衡。3．影响(1)积极影响：促进了经济发展，改变了人们的出行方式，一定程度上转变了人们的思想观念；加强了中国与世界各地的联系，丰富了人们的生活。(2)消极影响：有利于西方列强的政治侵略和经济掠夺。2．特点1．李鸿章1872年在上海创办轮船招商局，“前10年盈和，成为长江上重要商局，招商局和英商太古、怡和三家呈鼎立之势”。这说明该企业的创办 (

)A．打破了外商对中国航运业的垄断B．阻止了外国对中国的经济侵略C．标志着中国近代化的起步D．使李鸿章转变为民族资本家1．李鸿章1872年在上海创办轮船招商局，“前10年盈和，成解析：李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；洋务运动标志着中国近代化的开端，但不是具体以某个企业的创办为标志；洋务运动中民用企业的创办在一定程度上抵制了列强的经济侵略，但是并未能阻止其侵略。故B、C、D三项表述都有错误。答案：A解析：李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；洋务运动二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影响(1)交通工具和交通事业的发展，不仅推动各地经济文化交流和发展，而且也促进信息的传播，开阔人们的视野，加快生活的节奏，对人们的社会生活产生了深刻影响。(2)通讯工具的变迁和电讯事业的发展，使信息的传递变得快捷简便，深刻地改变着人们的思想观念，影响着人们的社会生活。二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影响2．清朝黄遵宪曾作诗曰：“钟声一及时，顷刻不少留。虽有万钧柁，动如绕指柔。”这是在描写 (

)A．电话B．汽车C．电报 D．火车解析：从“万钧柁”“动如绕指柔”可推断为火车。答案：D2．清朝黄遵宪曾作诗曰：“钟声一及时，顷刻不少留。虽ABB机器人编程资料课件[典题例析][例1]

上海世博会曾吸引了大批海内外人士利用各种交通工具前往参观。然而在19世纪七十年代，江苏沿江居民到上海，最有可能乘坐的交通工具是 (

)A．江南制造总局的汽车B．洋人发明的火车C．轮船招商局的轮船D．福州船政局的军舰[典题例析][例1]上海世博会曾吸引了大批海内外人[解析]由材料信息“19世纪七十年代，由江苏沿江居民到上海”可判断最有可能是轮船招商局的轮船。[答案]

C[解析]由材料信息“19世纪七十年代，由江苏沿江居[题组冲关]1．中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是(

)A．公路运输 B．铁路运输C．轮船运输 D．航空运输解析：根据所学1872年李鸿章创办轮船招商局，这是洋务运动中由军工企业转向兼办民用企业、由官办转向官督商办的第一个企业。具有打破外轮垄断中国航运业的积极意义，这在一定程度上保护了中国的权利。据此本题选C项。答案：C[题组冲关]1．中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是2.右图是1909年《民呼日报》上登载的一幅漫画，其要表达的主题是(

)A．帝国主义掠夺中国铁路权益B．西方国家学习中国文化C．西方列强掀起瓜分中国狂潮D．西方八国组成联军侵略中国2.右图是1909年《民呼日报》上登载的解析：从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，20世纪初的这一幅漫画正反映了帝国主义掠夺中国铁路权益。B项说法错误，C项不能反映漫画的主题，D项时间上不一致。答案：A解析：从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，20世纪初的ABB机器人编程资料课件[典题例析][例2]

(2010·福建高考)上海是近代中国茶叶的一个外销中心。1884年，福建茶叶市场出现了茶叶收购价格与上海出口价格同步变动的现象。与这一现象直接相关的近代事业是(

)A．电报业 B．大众报业C．铁路交通业 D．轮船航运业[解析]材料主要反映了信息交流的快捷，故选A。[答案]

A[典题例析][例2](2010·福建高考)上海是近[题组冲关]3．假如某爱国实业家在20世纪初需要了解全国各地商业信息，可采用的最快捷的方式是 (

)A．乘坐飞机赴各地了解B．通过无线电报输送讯息C．通过互联网D．乘坐火车赴各地了解解析：本题考查中国近代物质生活的