无人机接触网检测无人机方案课件

01无人机概述云台相机差分GNSS定位无人机避障电子围栏02030405仿地飞行06隧道或涵洞飞行0701无人机概述云台相机差分GNSS定位无人机避障电子围栏02101无人机概述01无人机概述201无人机概述01无人机概述302云台相机像素1200万摄像1920*108030/60fps照片4k分辨率编码H.264重量200kg横滚方向±200°/S俯仰方向-120°采用两个微型相机云台，一个上置，一个下置。广角相机，最大视场角高达170°，极大地方便了用户实时查看现场环境。相机和云台总重量仅200g，有利于增加无人机续航时间。图像传输分辨率可达1080p30。采用H.264编码，编码码流可在2M以内。双轴云台，可控制俯仰方向，快速屏蔽气流抖动，保障画面稳定。02云台相机像素1200万摄像1920*108030/60403差分GNSS定位1.兼容GPS,GLONASS,GALILEO,BDS2.可采用差分方式工作，极大提升定位精度3.最高定位精度可达1cm左右，整体系统精度可10cm4.工作温度-40℃~95℃03差分GNSS定位1.兼容GPS,GLONASS,GAL504无人机避障测距范围0…100meters每秒转速4.5/2.25/1(可调)分辨率0.12/0.06/0.03米(基于转速)每转点数2022/2022/1654(基于转速)每秒点数9158/4578/1654(基于转速)电压6.5…30.0VDC电流1A(max)尺寸91mm(height)x79mm重量270g功耗20W(peak),11mW(average)工作温度0...40°C激光雷达避障04无人机避障测距范围0…100meters每秒转速4604无人机避障视觉避障04无人机避障视觉避障704无人机避障基线长度8厘米测距范围1~30米测距误差2%~5%分辨率320P帧率30FPS水平视场角~60°功耗<5W输出延时<3ms视觉避障1.采用双目视觉避障，可监测1~30米内5cm以上障碍物2.60°视场角，避障面积较大，可以有效发现潜在的飞行安全隐患3.功率小于5w，输出延迟小于3ms，可以在极短的时间内发现障碍物，并响应避障策略。04无人机避障基线长度8厘米测距范围1~30米测距误差2%~804无人机避障通过激光雷达和双目视觉融合，实施感知无人机周边3d环境，建立障碍物目标模型采用激光雷达，感知无人机周边细小障碍物，确保任何障碍物体不被遗漏采用双目视觉方式，扩大障碍物目标获取面积，实时感知周边环境低延迟传感器，确保无人机获取数据的实时性独有的多维感知避障算法策略，提供科学合理的避障策略，保障无人机飞行安全04无人机避障通过激光雷达和双目视觉融合，实施感知无人机周边905电子围栏地面站支持两种电子围栏功能：1.禁飞区功能：无人机在禁飞区内，不得规划航线，并无法飞行2.限飞区功能：无人机只在限飞区内飞行，不得越界3.无人机提供灵活的禁飞配置，可为现场作业需要提供特色的电子围栏服务。05电子围栏地面站支持两种电子围栏功能：1006仿地飞行1.采用独有的自适应过补样算法，飞行高度不随地形变化。2.飞行高度波动稳定在10cm以内。3.自动识别地形高阈值落差，快速跟随落差地貌。4.航线试校模式下，可重复利用航线，保障地形跟随的准确性。06仿地飞行1.采用独有的自适应过补样算法，飞行高度不随地形1107隧道或涵洞飞行1.手工飞行：在手工飞行条件下，采用下视视觉定位系统。视觉传感器实时对比当前影像与之前采集影像。采用视觉比对算法，提取目标影像特征点，并通过特征点像素位移，计算无人机飞行位移。07隧道或涵洞飞行1.手工飞行：1207隧道或涵洞飞行2.航线飞行：采用多标签基站建模定位法。每个涵洞打上4个以上的无线标签。建立标签坐标模型，并采用标签定位相对位置，精准定位无人机在模型中的位置