第三章-系统误差分析与计算课件

3.6系统误差分析与计算3.6系统误差分析与计算1自动控制系统通常应是稳定的，那么在某一典型外因作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段第一阶段是过渡过程或瞬态；第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态系统的输出量则由瞬态分量（或自由响应）和稳态分量（或强迫响应）所组成。系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐衰减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。由此可见，对瞬态误差的分析是与过渡过程品质的分析相一致的。引起瞬态误差的内因是系统本身的结构，外因是输入量及其导数的不连续变化。引起稳态误差的内因当然也是系统本身的结构，而外因是输人量及其导数的连续变化部分。自动控制系统通常应是稳定的，那么在某一典型外因作用下，系统的2系统稳定是前提

控制系统的性能

动态性能

稳态性能

稳态误差

稳态误差的不可避免性

！在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素

输入函数的形式不同(阶跃、斜坡、或加速度)无差系统：有差系统：在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。本节主要讨论原理性稳态误差的计算方法系统结构--系统类型输入作用方式系统稳定是前提控制系统的性能动态性能稳态性能稳态误差3一、系统误差与偏差系统的误差是以系统输出端为基准来定义的，设xor(t)是控制系统所希望的输出,xo(t)是其实际输出，则误差e(t)定义 e(t)=xor(t)-xo(t)Laplace变换记为E1(s)E1(s)=Xor(s)-Xo(s)(3.6.1)一、系统误差与偏差系统的误差4系统的偏差则是以系统的输入端为基准来定义的，记为ε(t)

ε(t)=xi(t)-b(t)其Laplace变换式E(s)为E(s)=Xi(s)-B(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s)(3.6.2)系统的偏差则是以系统的输入端为基准来定义的，记为ε(t)5E(s)与E1(s)Xo(s)≠Xor(s)E(s)≠0Xo(s)Xor(s)当Xo(s)=Xor(s)E(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s)=Xi(s)-H(s)Xor(s)=0Xi(s)=H(s)Xor(s)(3.6.3)故E(s)=H(s)E1(s)E(s)与E1(s)Xo(s)≠Xor(s)6二、误差e(t)计算二、误差e(t)计算7第三章-系统误差分析与计算ppt课件8(3.6.6)(3.6.6)9三、稳态误差与偏差系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差。稳态误差的定义为为了计算稳定误差，可首先求出系统的误差信号的Laplace变换式E1(s)，再用终值定理求解同理，系统的稳态偏差三、稳态误差与偏差系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差。10四、稳态偏差

图3-22控制系统框图输出的实际值

输出的希望值

在实际系统中是可以量测的

(真值很难得到)如果，输出量的希望值，即为输入量。由图3-22可得偏差传递函数1四、稳态偏差图3-22控制系统框图输出的实际值输出的11二阶系统在斜坡输入作用下的响应的偏差曲线二阶系统在斜坡输入作用下的响应的偏差曲线12二阶系统在阶跃输入作用下的响应的偏差曲线二阶系统在阶跃输入作用下的响应的偏差曲线13公式条件：的极点均位于S左半平面（包括坐标原点）(3-59)(3-61)输入形式结构形式开环传递函数给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态偏差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构

按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的

终值定理，求稳态偏差。公式条件：的极点均位于S左半平面（包括坐标原点）(3-59)14五、系统类型令系统开环传递函数为！

系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别,)1()1()()(11³+P+P=-==mnSTSSKsHsGjnjiminnt五、系统类型令系统开环传递函数为！系统类型(type)与15令

系统稳态误差计算通式则可表示为分别讨论阶跃、斜坡和加速度函数的稳态误差情况)()()()(00==nnSKsHsGSKsHsGlim)]([lim010+=®+®nnSKsRSessss令系统稳态误差计算通式则可表示为分别讨论阶跃、斜坡和加速度16阶跃信号输入

令令

由(3-64)或(3-65)可知要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统1)()(lim1)()(1)(lim0000+=+=+=®®pssssKRsGsHRsGsHsSRe)()(lim0=®sGsHKsplim)]([lim010+=®+®nnSKsRSessss阶跃信号输入令令由(3-64)或(3-65)可知要17斜坡信号输入

令静态速度误差系数

,)(,)(2000===则由SvsRconstvtvtr)()(lim)()(lim)()(1lim00000200==+=+×=®®®vsssssKvsGsSHvsGsSHSvsGsHSvSelim)()(lim100==-®®nSKsGssHKssv斜坡信号输入令静态速度误差系数,)(,)(2000===18加速度信号输入

令

令静态加速度误差系数

)(,21)(30020===由式sasRconstatatrlim)()(lim)()(1lim)(lim0022003000=+=+×==®®®®assssssKasHsGssasHsGsasssEelim)()(lim2020==-®®vssaSKsHsGSK加速度信号输入令令静态加速度误差系数)(,21)(3019第三章-系统误差分析与计算ppt课件20静态位置误差系数

静态加速度误差系数

误差系数类型0型K00Ⅰ型∞K0Ⅱ型∞∞K静态速度误差系数静态位置误差系数静态加速度误差系数误差系21

输入类型0型∞∞Ⅰ型0∞Ⅱ型00输入0型∞∞Ⅰ型0∞Ⅱ型0022一单位反馈控制系统，若要求：⑴跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2。⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为根据⑴和⑵的要求，可知系统是Ⅰ型三阶系统，因而令其开环传递函数为例。求满足上述要求的开环传递函数。解：因为按定义

相应闭环传递函数

CKsGssHKsv==®)()(lim0一单位反馈控制系统，若要求：⑴跟踪单位斜坡输根据⑴和⑵的要求23所求开环传递函数为

所求开环传递函数为24六、与干扰有关的稳态误差系统在扰动作用下的稳态偏差反映了系统的抗干扰能力，此时不考虑给定输入作用，即Xi(s)=0，只有干扰信号N(s)，由系统偏差为E(s)=Xi(s)-B(s)=-B(s)=-H(s)Xo(s)六、与干扰有关的稳态误差系统在扰动作用下的稳态偏差反映了系统25在干扰作用下干扰引起的稳态偏差为考虑单位反馈系统H(s)=1并考虑阶跃干扰的形式N(s)=1/s在干扰作用下26(1）当G1(s)及G2(s)都不含积分环节时，即，，v1＝v2＝0，有增加放大系数K1,K2对稳态偏差的影响是相反的增加K1，则偏差减小，增加K2，则偏差更大。当K1比较大时，K2对稳态偏差的影响是不太显著的，这时可以写成下列近似的式子：(1）当G1(s)及G2(s)都不含积分环节时，即，，v1＝27(2)当G1(s)中有一积分环节，而G2(s)中无积分环节时，即v1=1,v2=0(3)当G1(s)中无积分环节，而G2(s)中有一积分环节时，即v1=0,v2=1(2)当G1(s)中有一积分环节，而G2(s)中无积分环节时28应用为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点之