FANUC外部轴添加以及协调功能

.FANUC机器人调试一、添加外部轴“PREV” keyand“NEXT” → CONTROLLED START→ MENUS→感谢阅读MAINTENANCE1.Youwillseesimilarscreentothefollowingone.感谢阅读SetupRobotsystemvariables(设置机器人系统变量)GroupRobotLibrary/option(选择机器群组)1ARCMate120ic*2Basicpositioner(远程位置调节器)ExtendedAxisControlTypeORD-NOAutoMANUAL2.Pressarrow(上下键)keysandmovethecursorto精品文档放心下载“Basicpositioner”.ThenpressF4.MANUAL. 变位机9、10轴感谢阅读.“ExtendedAxisControl”.ThenpressF4.MANUAL.滑台7、8轴精品文档放心下载输入1，按ENTER 进行滑台7、8轴的添加精品文档放心下载输入2，按ENTER 进行滑台,9、10轴的添加精品文档放心下载3.Youwillseesimilartothefollowing精品文档放心下载Hardwarestartaxissetting-(开始安装轴部件)感谢阅读enterHardwarestartaxis(1~16)?Defaultvalue=1(省略补充)(7.8)行走轴7作为“ExtendedAxisControl”----Group1机器人的第七轴，所以输入7，按谢谢阅读ENTER旋转轴9作为“Basicpositioner”----Group2的第九轴，所以输入9，按ENTER感谢阅读旋转轴会出现下面4、5界面4.Youwillseesimilarscreentothefollowing精品文档放心下载FSSBconfigurationsetting精品文档放心下载1.FSSBline1(mainaxiscard)谢谢阅读2.FSSBline2(mainaxiscard)感谢阅读3.FSSBline3(Auxiliaryaxisboard)谢谢阅读.4.FSSBline5(Auxiliaryaxisboard)精品文档放心下载默认输入1，按ENTER5.运动类型选择kinematicsTypesetting–1.knownkinematics2.unknownkinematicsselectkinematicsType? (选择运动类型)精品文档放心下载defaultvalue=2 (省略补充等于2)谢谢阅读输入2，未知类型6.Youwillseesimlarscreentofollowingone.精品文档放心下载集成轴（7、8轴）出现以下画面旋转轴（9、10）稍微有些区别七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加.第7组直线轴1.Motor=aiF8/3000 40A2.GearRatio=8.63.Direction=+YEXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail(LinearAxis)感谢阅读4.JointMaxSpeed=160.000(mm/sec)（可改变附加轴的转动速度）精品文档放心下载5.Motionsign=FALSE（可改变附加轴的转动方向）6.UpperLimit=700mm7.LowerLimit=-700mm8.Masterposition=0.000mm9.AccelTime1=256AccelTime2=12811.ExpFilterValid=12812.MinimumAccelTime=38413.LoadRatio=5.00014.axisampNumber=2axisamptype=215.BrakeNumber=216.Servooffvalid=FALSE(Disable).ServooffTime=10.000第8组直线轴:1.Motor=aiF8/300040A2.GearRatio=23.Direction=+ZEXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail(LinearAxis)4.JointMaxSpeed=100.000(mm/sec)（可改变附加轴的转动速度）5.Motionsign=FALSE(TRUE)（可改变附加轴的转动方向）6.UpperLimit=560.000mm7.LowerLimit=-560.000mm8.Masterposition=0.000mm9.AccelTime1=256AccelTime2=12811.ExpFilterValid=12812.MinimumAccelTime=384谢谢阅读13.LoadRatio=5.00014.axisampNumber=2axisamptype=215.BrakeNumber=3.16.Servooffvalid=FALSE（Disable）ServooffTime=10.000第9组附加轴的设置示例：1.Motor=aiF22/300080A2.AmplifierNumber=3Amplifier3Type=23.AxisType=RotaryAxis4.Direction=+Y6.GearRatio=570.007.MaximumSpeed=127.660deg/sec（可改变附加轴的转动速度）8.Motionsign=TRUE9.UpperLimit=360.000deg10.LowerLimit=-360.000deg11.Masterposition=0.000deg12.AccelTime1=384AccelTime2=19213.ExpFilterValid=FALSE14.MinimumAccelTime=38415.LoadRatio=5.000(1~5的数值)16.BrakeNumber=217.Servooffvalid=FALSE.ServooffTime=10.000第10组附加轴的设置：1.Motor=aiF22/3000 80A2.AmplifierNumber=3Amplifier3Type=23.AxisType=RotaryAxis4.Direction=+Z （如安装在同一组内则为Y或Z均可）谢谢阅读6.GearRatio=391.47.MaximumSpeed=127.660deg/sec（24.000）8.Motionsign=TRUE9.UpperLimit=360.000deg（450.000）10.LowerLimit=-360.000deg（-450.000）11.Masterposition=0.000deg12.AccelTime1=384AccelTime2=19213.ExpFilterValid=FALSE14.MinimumAccelTime=38415.LoadRatio=5.00016.BrakeNumber=317.Servooffvalid=TRUEServooffTime=10.以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。标定机械原点：标定直线轴的机械原点（即零点位置）先通过群组切换键（GROUP）切换到所要标定零点的群组——将感谢阅读需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置——MENUS——选感谢阅读SYSTEM——选择Variables——找到＄MASTER—ENB将”谢谢阅读0”改为“1”后确定——按F1（Type）——选择第三项精品文档放心下载“Master/call”——将光标移动到“2.ZeroPositionMaster”(注意：选择好此项后，在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成无法晚回到错误。)——再将光标移动到第六项回车，重启动系统，标定完成。以上所有轴的零点标定都是同样操作。谢谢阅读注明：零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正。谢谢阅读三．设定协调功能：将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一精品文档放心下载个简单的程序，将光标移动到P[1]设定为（－31°,0°）、P[2]设定为精品文档放心下载0°,0°）、P[3]设定为（＋31°,0°）；角度要求必须大于30°。如下所示：精品文档放心下载＠1:J P[1]70%FINE.2:J P[2]50%FINE3:J P[3]50%FINE1、MENU——6设定——3协调——Enter进入下面的协调设定界谢谢阅读面：设定协调\\\\\\\\\\\\\0协调双号码:[\1]主导群组:2从动群组:1X:1620.465Y:6.888Z:84.370179.365P:0.715R:-179.731谢谢阅读从动群组的定位方向主导群组的坐标系号码[类型][方法]感谢阅读

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相对移动12、按下F2——选择2（置位形式）进入下面的画面：精品文档放心下载设定协调\\\\\\\\\\\\01/6回转轴校准形式协调双:1群组号码主导:2从动:1X:1620.465Y:6.888Z:84.370W:179.365P:0.715R:-179.731轴号码:1(轴数:2)轴形式:回转轴.轴方向:+Y参照点1:使用完毕参照点2:使用完毕参照点3:使用完毕[类型][方法]计算移动记录在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P[1]、P[2]、P[3]位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对准所作的记号尖点。按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。此时要将变位机的两个轴回到0°位置。谢谢阅读3、将轴号码改为2.进入下面的界面：设定协调\\\\\\\\\\\\01/6回转轴校准形式协调双:1群组号码主导:2从动:1X:1620.465Y:6.888Z:84.370W:179.365P:0.715R:-179.731轴号码:2(轴数:2)轴形式:回转轴轴方向:+Z参照点1:使用完毕.参照点2: 使用完毕参照点3: 使用完毕[类型][方法] 计算 移动 记录回到创建的程序中，将光标移动到P[1]设定为（0°,—31°）、P[2]设精品文档放心下载定为（0°,0°）、P[3]设定为（0°,31°）；执行程序到P［1］、精品文档放心下载P［2］、P［3］位置点，分别记录到参照点1、参照点2、参照点3精品文档放心下载上，记录方法同上。记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的计算按钮，协调功能设定完成，进行冷启动协调和生效。感谢阅读4、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成G2组，按附加功能键“FCTN”,选择第8项“8协调功能切换键”,然后确认.此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的“G2”变成“G2C1”,用枪尖对准任意一点，转动“G2”组的两个轴，看枪尖是否与所设定的轴在作协调运动。如果此项检验没问题，再按坐标切换键“COORD”到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置，枪尖对准变位机上任意一点，再转动变位机，看是否保持着点对点不变。二、机器人通讯感谢阅读林肯焊机 机器人控制柜 机器人控制柜V+ ---------------------------------- 24V+谢谢阅读A(白色) ---------------------------------- CL精品文档放心下载B(棕色) ---------------------------------- CH感谢阅读C(蓝色) SH.D(红色)

V-- ----------------------------------谢谢阅读

24V—E(黑色)CL与CH间并上120Ω电阻DN3跳线123456↓↓↓↑↓↓防碰撞传感器接线：白色 --------------------------- 2谢谢阅读棕色 --------------------------- 5感谢阅读机器人I/O处理板（CRM5A）跳线：B A(ICOM1) (ICOM2)I/O定义：RACKSLOT开始点RACKSLOT开始点UI[1-16]011DO[13-17]0113UO[1-6]011DO[41-63]0118DI[1-3]0117DI[41-61]0120.DO[1-6]017三、机器人清枪程序QQJS (滑台机器人清枪程序）PR[170]=JPOSPR[150,7]=PR[170,7]PR[150,8]=PR[170,8]PR[151,7]=PR[170,7]PR[151,8]=PR[170,8]PR[152,7]=PR[170,7]PR[152,8]=PR[170,8]PR[153,7]=PR[170,7]PR[153,8]=PR[170,8]PR[154,7]=PR[170,7]PR[154,8]=PR[170,8]PR[155,7]=PR[170,7]PR[155,8]=PR[170,8]PR[156,7]=PR[170,7]PR[156,8]=PR[170,8]PR[157,7]=PR[170,7]PR[157,8]=PR[170,8]PR[158,7]=PR[170,7].PR[158,8]=PR[170,8]PR[159,7]=PR[170,7]PR[159,8]=PR[170,8]PR[160,7]=PR[170,7]PR[160,8]=PR[170,8]PR[161,7]=PR[170,7]PR[161,8]=PR[170,8]PR[162,7]=PR[170,7]PR[162,8]=PR[170,8]PR[163,7]=PR[170,7]PR[163,8]=PR[170,8]PR[164,7]=PR[170,7]PR[164,8]=PR[170,8]PR[165,7]=PR[170,7]PR[165,8]=PR[170,8]37:J@PR[150]50%FINE38:JPR[151]50%CNT10039:JPR[152]50%CNT10040:JPR[153]30%CNT10041:LPR[154]100mm/secFINE感谢阅读.DO[28]=PULS