计算机控制课程设计

PIDPIDu(k)Kp[e(k)e(k1)]Kie(k)Kd[e(k)2e(k1)e(k

式(1)PIDPIDPID控制器的参数整定是控制器设计的重要组成部分，扩充响应曲线PID控制器参数的求取PID控制规律，查表得T0.16,

T0.160.160.15

K

1.003

PID控制算法，式(1)TTKiKpTTiKK

200.024200.0825

p

u(k)20[e(k)e(k1)]1.684e(k)68.75[e(k)2e(k1)e(k 采用单位反馈离散系统，语句如下>>clearall;closets=0.024;%sys=tf(1,[31],'inputdelay',0.15);%dsys=c2d(sys,ts,'zoh')%零阶保持器离散化Transfer0.005982z+z^(-6)z^2-0.992Samplingtime:G(z)y(z)

70.0059821

y(k)0.992y(k 注：z-77仿真%PID>>clearall;closets=0.024;%sys=tf(1,[31],'inputdelay',0.15);%dsys=c2d(sys,ts,'zoh')%[num,den]=tfdata(dsys,'v');%>>>>>>>>e_2=0;%fork=1:1:1000%110001递增循环：1,2，…，1000ifu(k)>=10ifu(k)<=-10%ifk<=7yout(k)=0;%7>>>>xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');%1元器件选型，电路设计 8051AD8ADAD0804ADC0804是8位逐次近型A/D转换器。它由一个8路模拟开关、一个地址锁存译、一个A/D转换器和一个三态输出锁存器组成(如图2)。图 ADC0804内部电PIN1CS：ChipSelect，与RD、WR接脚的输入电压高低一起判断或写入与否，当其为低位准(low)active。PIN2RD)：Read。当CS、RD皆为低位准(low)时，ADC0804会将转换DB7~DB0输出至其它处理单元。PIN3WR)：启动转换的控制讯号。当CSWR皆为低位准(low)时始转换信号，此时INTR设定为准(high)。100kHz800kHz。而频率输出频率最大值无法大于640KHzCLKRCLKIN加上电阻ADC会变为低位准(low)告知其它的处理单元已转换完成，可数字数据DADAC08328(1us)元)P3.6DADI0-DI7P2P2 图 AD与单片机连接电图 DA与单片机连接电图 DA输出电67#defineucharunsigned#defineuintunsignedintfloatu_1=0.0;intfloaty_1=0.0;floatr=1.0;floatkp=20;floatki=1.684;floatkd=68.75;floatx1=0.0;floatx2=0.0;floatx3=0.0;floate=0.0;floatyk;floate_1=0.0;floate_2=0.0;floatduk=0.0;floatuk=0.0;floatek=0.0void{TMOD=0x10;//81TR1=1;//启动}void{}voidTimer1(void)interrupt1//{{ek=P2;//P2e(k)的值continue;//7e=r-P1=(uchar)(uk);//u(k)P1}}知识计算以及用仿真到下一步结合自控原理和单片机知识利用proKeil