kuka机器人电气培训

July2306/2004Seite1库卡培训电器部分KR16KR16L6July2306/2004Seite2电源系统总览KPS600KSDKPS27马达电源滤波器KPS=KUKAPOWERSUPPLYKSD=KUKASEVORDRIVER06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCPCCPUOptionalbusboardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念July2306/2004Seite4KPS600中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面图06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-供电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-信号传输KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-电机电源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCKRC2主要控制部分-显示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-DisplayJuly2306/2004Seite11伺服马达UVW3个永磁转子原理：三相同步电机July2306/2004Seite12Structureofaservomotor机架固定线圈连接器编码器刹车永磁转子转子轴承06/2004KUKARobotGroup,-R40WSCPinassignmentonmotor5 164 23198210127113 645电机上的电源接头电机上的数据接头July2306/2004Seite14MotorsoftheKUKArobotsType Ratedpower

Ratedtorque

Ratedspeed Resolver inkW inNm inmin-1 polesKK67Y 8.2 26.0 3000 6KK65Y 6.6 21.0 3000 61FK6100 3.8 12.0 3000 81FK6081 3.5 11.0 3000 6KK53Y 2.8 9.0 3000 6KK55Y 3.8 12.0 3000 6KK4EY 0.78 2.5 3000 61FK6032 0.5 0.8 6000 6电机型号July2306/2004Seite15KUKAPowerSupplyKPS600July2306/2004Seite16KPS600技术参数输入KPS600输入电压3x400V/AC-10%to480V/AC+10%/49-61Hz额定输入电流25A峰值电流95Afor0,5s;cycle峰值电流135Afor0,5s;cycle保险丝25A输出KPS600峰值电流156A中间电压(连续操作)510–765V中间电压(短时间操作)60–800VJuly2306/2004Seite17KPS600描述TheKPS600的作用:

主要的电源供应开始回路的电源供应

刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)

通过Interbus来控制DSE-IBS的界面

24V电压分配电池电路并且已经获得下面的信号: 热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度

IC电压July2306/2004Seite18通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号控制柜周期:500µsKPS600Word0存取方式Word1状态字Word0Statusword/AccessstatusWord1Statusword/AccessresultJuly2306/2004Seite19KPS27低电压供应26.8VKPS-27提供27V电压给·刹车外围电路(max.10A)机器人控制器伺服控制器

电池July2306/2004Seite20KPS27低电压供应输入电压: 3x320-460V输入电流: 1.7A输出电压: max.27.3V输出电流: 20A(standard) 30A(optional) 40A(optional)July2306/2004Seite21保险丝电机保护F1: KPS600/20电机保护F2: KPS27电机保护F3: Fan保险丝F4: 服务插座/控制柜照明240V(可选)电机保护F5: 外加的冷却系统(可选)F11: 24V供应KPS600有电池备份(X7)F12: 24V供应KPS600无电池备份(X6)F13: 控制柜照明24VF14: ESC无电池备份的电源供应F15: PC有电池备份的电源F16: RDC有电池备份的电源F17: ESC-CI有电池备份的电路板,KCP供应F18: KSD有电池备份的电源F19: 刹车供应KPS600(X12)FG3: 电池保险丝July2306/2004Seite22保险丝-在控制柜中的位置保险丝F1toF18保险丝F19(Brakes)保险丝FG3(Battery)July2306/2004Seite23KSDKUKAServoDriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32July2306/2004Seite24KUKAServoDrive描述伺服驱动器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中间电压0-770V额定电流4A8A16A17A20A最大.输出电流8A16A32A48A64A尺寸WxHxD88x240x180mm132x240x180mm伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测功率等级July2306/2004Seite25KSD1-08/16/32连接方式X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:电机连接July2306/2004Seite26KSD1-48/64连接方式

X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:电机连接（双通道）July2306/2004Seite27KSD的单一刹车模块(SBM)单一刹车模块July2306/2004Seite28电子安全回路(ESC)KCPESC节点(主要的)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC节点ESC(ElectronicSafetyCircuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。July2306/2004Seite29ESC可以侦测到的信号两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号July2306/2004Seite30ESC–

模拟/数字式安全系统的比较模拟信号24VNA(A)NA(B)数字(KRC2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)双重回路上紧急开关量的比较NA=LocalEmergencyStopJuly2306/2004Seite31ESC–

监测到不安全的输出每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较比较ESC-ChipAESC-ChipBLNA70µs70µs70µs70µs比较July2306/2004Seite32ESC主板功能介绍界面功能X1电源供应（有或无电池备份）X2连接到KPS600X3连接到MFCX4固定操作模式开关/E7特别的开关(可选)X5连接到KCP(ESC-Bus)X6用户界面X11,内部／外部电源供应X7用户设置I/O到X11;16输入/20O输出viaCANbus(可选）X8用户界面X11,伺服未连接X9用户界面X11,测试输出,外部紧急开关X10用户界面X11,输入:驱动开启,允许开关,操作者安全X11用户界面X11,输出:操作模式,内部