机器人的控制系统

工业机器人应用技术模块五机器人的控制系统机器人控制系统概述1机器人控制系统的分类与组成2机器人控制系统的结构与位置控制3机器人的力控制4机器人控制的示教再现4本模块主要介绍机器人的控制系统，内容包括机器人控制系统的特点、机器人控制系统的基本功能和控制方式、机器人控制系统的分类与组成、机器人控制系统的结构与位置控制、机器人控制的示教方式、关节运动的指令生成、控制软件与机器人示教实例、MOTOMANUP6机器人控制系统。单元提要学勇习晶完形本金模贵块敞的横内申容托后纷，阿学心生仍应逢能胀够缝了轮解证机辫器袭人出控豆制锣系钓统穴的服特纱点走，颗掌返握志机忽器膛人帐控捕制钳系肥统辞的肃控盗制嗽功朗能匆与窗基央本子单沙元麻；胞掌削握咳控犁制矛系抵统沫的拘种摔类富、亩分仙类钞，旋能伏够摆运仗用嘉这白些裂知击识葡解闻释砌机睛器钉人散控按制毕系片统间的代技汇术逝内眼容荣，棋能胜够系解畜读疏机困器菊人神的铃控直制别框汗图胜；呈了密解危机赚器段人谈控象制撞系井统窗的楚结扁构踩；米熟盟悉绕机宅器霞人墙控日制睁的龙示恶教症方挖式蜜；傅能失够镜读塌懂室控寸制逐机漂器煤人沙示奴教血实铁例誉；篮具须有绳实诸际怖操市作M缴O桃T樱O慰M党A脸N先U衰P债6机爬器笔人傅示即教浅控责制佩系亚统佳的斤能渐力蛇。学习要求学坏习自单偶元袋一机只器盐人亩的傻控栗制涨系主统乎概转述多瓶数鲜机话器野人语的释结技构愧是彻一税个诸空臭间盆开俯链拿结罗构贩，督各幻玉个铺关希节窝的瞎运举动阿是啄相呜互星独顺立苏的型，榨为打了腐实标现仰机鼻器很人演末意端学执旁行折器冒的嫁运恰动侧，泄需贩要却多衡关潜节缝协悠调柏运喉动器，跟因沫此渡，都机鹿器厕人水控质制淘系垒统埋与会普殃通经的墓控膀制舟系饰统射比拿较哪，狸要绿复柜杂裙一出些卵。岗具战体久来垄讲虾，涝机汤器凤人立控宁制势系验统改主妄要处具伪有辩以蜓下坚特煤点暂。(予1擦)机吐器围人艇控奖制照系你统讯是殖一拥个诉多耀变姨量萍控顾制辜系艺统草，妖即怎使仙简指单捎的阳工绑业围机犁器束人铜也故有3～5个音自潜由轮度窗，窗比美较望复职杂返的畜机版器蔑人亦有孩十摆几距个隶自茫由按度势，伐甚盘至广几赵十泛个武自停由兼度演，依每沫个痕自竭由时度淋一阿般筑包州含院一筐个睡伺窃服匀机候构姨，宅多命个浸独临立脸的倍伺雄服攻系责统烛必喇须踢有殿机勇地剃协喉调瓜起渗来躲。盯例病如糕，竭机锅器娃人酱的还手满部饿运草动笔是陶所饱有毁关务节敲的正合衣成址运密动秩，姿要健使原手撒部妻按障照颂一扎定及的辜轨掌迹份运舍动暮，远就挣必絮须慕控湖制贫各腰关恶节榆协贝调场运班动王，柿包桌括族运截动洲轨列迹爹、扛动鸣作态时蒙序远等霞多氧方跨面息的调协惩调蚀。一选、保机驶器山人筑控许制痰系锦统抽的脸特烦点(买2件)运导动乌描益述齿复趣杂垫，阿机衰器关人紧的破控柜制圾与贪机筐构奸运商动触学禁及易动进力弹学地密妄切迈相挥关搏。脆描陡述团机枣器咸人疤状男态扁和抛运拳动沸的础数爽学传模非型震是伙一诱个秀非电线期性金模印型太，奥随须着躁状词态挂的稳变皆化批，皇其夏参陪数叨也长在何变百化筛，暗各惰变顿量险之其间陆还向存观在蒜耦幅合黎。饿因锦此牧，目仅听仅相考寺虑音位题置阁闭鞋环讯是究不产够如的他，司还咱要彻考暮虑誉速定度政闭驰环歉，棍甚突至票加庭速雨度最闭垮环饿。膛在湖控苦制夸过怨程妹中脆，酿根章据庆给良定锻的馅任妙务侧，西应找当户选偷择顾不舅同尺的抛基拾准伙坐尖标面系摔，录并下做透适脚当贸的星坐幸标妻变零换踢，桌求户解席机耀器企人坚运帆动冷学形正哗问伞题捕和鸡逆沃问业题谢。淘此静外笑，筹还薪要供考箭虑梨各俗关痕节骆之班间学惯体性凝力尤、佣哥利氏柿力扇等踪蝶的遥耦催合磨作社用锦和辣重懒力渔负魂载梳的苦影涝响被，脸因定此猎，缴系鞠统芬中丛还需经保常贯采绢用档一楼些撤控侵制尖策纳略方，蛮如泼重签力摆补无偿准、础前仙馈珍、辩解潜耦兼或长自求适摘应深控剃制艳等灵。一驶、草机紧器烧人醋控况制签系降统猎的肝特所点(香3划)具拆有尤较孕高老的屿重虚复史定设位社精幼度浊，使系过统贩刚伯性程好斗。丧除搜直层角动坐土标抵机邪器弦人毁外奶，咽机膏器边人逃关骄节患上势的茂位础置剑检状测召元壮件捐不颜能唇安蹈装书在昨末购端搅执归行险器朱上抽，启而惊应势安拍装野在镜各副自低的础驱哨动伸轴闯上敌，薪构宴成铸位贝置谁半驱闭惹环芹系虑统欲。肉但治机析器帅人撤的差重杰复炕定采位黎精兴度妥较蝴高亏，及一辞般烂为±支0拒.罩1秆m冤m。展此素外斥，姻由倦于吼机雨器联人辉运国行拍时帽要栏求籍运沉动吉平们稳河，纵不辱受绝外散力滋干石扰志，瞒为足此记系跟统悉应朵具细有休较遭好义的话刚疫性位。(昌4廊)信著息俘运魄算您量轮大茶。洲机井器痛人咸的黎动往作塞住律往所可辛以能通茫过偿不酒同弄的慎方灵式悠和翁路烟径侮来亏完茧成累，碎因纠此闸存碑在问一兰个煤最层优氧的枯问原题谅，瓣较身高消级宵的草机杏器疫人述可跑以盐采稀用缸人誓工棍智买能扰的丛方救法飘，洲用载计扣算套机谣建膨立长起拘庞应大采的征信窝息彻库予，洲借缝助水信功息颜库妈进妥行咱控发制缠、译决附策墙管醉理郊和满操掘作形。撇根俊据尺传市感暗器剥和锅模排式治识缝别时的题方刷法象获垦得艰对往象暗及合环曲境芒的促工培况计，相按技照识给宪定甘的叨指锻标所要菠求旬，膊自骑动与选玻择中最图佳但的沙控厦制固规呈律伐。一波、临机探器腿人饱控阁制晕系馅统落的国特赚点(5)需采用加（减）速控制。过大的加（减）速度会影响机器人运动的平稳性，甚至使机器人发生抖动，因此在机器人起动或停止时采取加（减）速控制策略。通常采用匀加（减）速运动指令来实现。此外，机器人不允许有位置超调，否则将可能与工件发生碰撞。因此，要求控制系统位置无超调，动态响应尽量快。一羞、往机恢器缘瑞人货控炭制择系月统把的篮特造点(茫6羞)工里业待机陡器耻人色还酷有姑一雾种送特刚有秘的援控应制丽方溜式—积—示输教谋晌再童现名控沸制退方烦式周。片当改要夺工饼业闪机贺器狗人梳完尿成度某海作焰业辜时址，浴可港预渐先撑移宋动肢工勉业袄机滩器妹人旨的犹手寻臂结来火示虚教蹦该劫作昏业明顺塑序害、铸位井置兴及引其奖他迎信猫息烘，清在滑此仪过穿程趣中爆把参相砌关作的佛作嗓业段信郊息跃存码储善在败内道存旅中虑，叛在艰执指行限任表务颤时友，鸽依颈靠求工雾业丽机筑器每人堆的构动问作递再租现丑功饭能剃，膛可芒重贵复炕进皂行冬该绢作典业萍。推此脏外夸，扬从现操饰作诸的严角槽度糊来常看雀，太要享求阅控域制尘系厅统巾具烦有银良坑好索的抱人颤机砍界拐面增，嘉尽凑量膀降氏低炎对觉操汤作峰者捧的而要和求凳。度因屈此宵，仙多盐数装情演况馅要道求偏控扩制布器展的蛇设辨计耐人介员鹅不臣仅骗要龙完笨成规底坑层气伺浪服尾控钞制违器仆的工设亿计浸，书还有要牢完结成促规寇划企算差法速的刑编论程牺。总留之司，件工乓业动机锋器希人送控拆制莫系睬统西是临一沟个蜡与幕运轧动抱学剃和寨动街力拿学党密改切效相喊关给的阔、埋紧狐耦促合羡的脉、寨非岂线躬性吓的乳多暑变俘量疮控单制奴系贤统抓。黑随摄着购实傲际连工仙作伞情巡寿况俊的火不山同狱，勤可亮以拍采员用毒各醋种鲜不史同反的健控逆制轨方张式笛。一汗、兰机羽器悦人蛮控费制迹系谎统栽的据特杨点一扑、毅机掘器贪人奔控雨制酿系唐统槽的挨特排点机烛器竹人轰控扣制毫系王统禽是荡机厨器置人妖的躲主瞧要危组裹成准部焦分认，疮用侄于普控眼制播操释作奋机逮来仗完底成膝特境定侮的雁工隙作棒任免务钢，贿其柿基增本耳功稻能山有季示纤教爱隔再米现昼功放能面、两坐夺标占设扩置脱功翠能弄、阁与斯外赞围鲜设参备钟的愚联采系奖功仍能驰、滤位挖置比伺岩服礼功店能治。(牲1痛)示晓教-再张现露功摆能奔。军机言器耗人卷控散制超系宪统巩可搂实她现堪离等线估编桥程氧、赴在院线米示眉教飘及沃间奖接筑示绪教诉等笛功倦能缠，老在穿线军示痛教坊又挤包诊括磁示直教申盒计示普教劫和学导点引兔示斤教萌两再种范情朝况助。抓在刑示荐教滚过巴程娱中砖，喘可让存书储屿作逢业士顺极序及、歉运顾动程路怀径基、尼运冒动再方偷式脱、龄运氏动孤速悠度峰及速与宏生臣产蜂工披艺布有金关坦的胁信倦息要，炮在餐再翻现堆过逐程怪中辰，舍能写控处制担机爪器乎人而按清照辫示象教壮的池加爹工毛信叼息泉执映行塘特律定巩的谨作熔业柔。二虽、奴机截器谣人仇控捏制庄系适统虹的苦功章能(妖2考)坐温标烘设述置栗功委能锅。疯一犯般急的垫工计业象机奔器棒人影控拾制亲器荣设斗置警有冠关晌节懒坐课标破、龄绝使对塞坐乒标柜、朵工茂具劳坐率标们及统用事户冤坐际标4种图坐摆标煎系谊，屑用帽户梢可果根浇据倦作曲业顾要惕求忠选阅用志不爱同互的秃坐涌标挥系陈并绍进半行顶坐烫标逗系炎之拉间奖的彩转勉换器。(导3缘瑞)与古外牛围尸设私备敏的妨联蠢系锤功项能刘。宜机雪器叼人似控有制腐器旅设送置汽有椒输夹入/输颜出塑接参口罚、唤通终信誓接发口康、废网抖络滩接路口邮和根同尿步抢接槽口浸，零并芳具梅有吗示券教飞盒适、讽操押作科面锣板鲁及全显泄示未屏纤等扮人明机砍接恐口粥。蓄此污外鼓，盯还哀具宰有巧多同种项传程感是器鲁接慨口伶，及如角视惧觉友、背触加觉盯、毙接俯近摄觉埋、户听俗觉策、反力侍觉谱（窑力货矩短）个传仅感寒器障等辞多味种姓传公感嗓器域接泽口露。(能4乘)位冷置当伺菊服所功基能醋。烘机绑器康人个控鸦制肿系顿统缝可马实殃现墨多岛轴血联粉动俭、税运东动君控虏制稀、金速锣度腊和叫加治速片度拢控疾制武、厘力区控语制集及译动兵态捕补义偿弓等糊功东能田。虚在皂运德动暮过摇程航中误，果还轻可节以府实友现跳状捐态款监痒测浙、虑故姓障可诊踢断致下怠的垮安定全枯保感护狐和膜故遗障劝自茂诊床断馅等验功俱能蓝。二筝、催机呼器接人鹅控栽制董系助统夺的敏功青能

1.点到点控制方式点井到沉点泛控何制盆方民式询用刊于钢实伞现叉点凉的确位绸置蚁控战制杂，阻其盛运访动谁是处由飞一墙个贪给讯定楚点算到惕另射一拆个苹给况定笔点隆，醉而隔点咸与锄点挥之第间侮的葵轨瓜迹屋却饼无妹关钻紧夹要紧。匆因廊此浸，矿这沙种嗽控犹制依方盟式刻的吵特秒点纺是榆只隔控职制购工色业上机美器倡人崖末俩端乱执畏行朵器规在赚作罗业碌空捷间每中裂某舌些逆规根定陷的辣离苗散滑点排上哑的格位泳姿她。芹控宇制榴时旷只蓄要则求财工哭业积机雕器肺人步快炊速碑、台准铃确轰地尸实山现笛相翼邻辅各伐点杰之位间己的线运裙动创，窜而吸对芝达失到订目呜标壁点盲的域运鬼动袋轨细迹海则交不壮做早任轮何角标节记赤，芦如构自要动耽插菊件扶机姜，巨在晋贴激片屡机停上泡安经插插元道件伸、丢点到焊倚、存搬坏运诸、急装沉配泛等枕作养业壁。尽这摘种添控岸制脂方寨式剑的据主诵要店技谦术鸽指醉标傅是爽定浮位嚼精云度坊和泊运奔动辞所孙需蜻的茶时央间习，屑控趣制宏方油式督比工较公简股单古，汉但岸要董达香到希较虫高唯的蛋定盾位腿精衣度变则膝较蒜难宏。三悉、蔬机午器洁人央的貌控狠制俗方听式

2.连续轨迹控制方式连续轨迹控制方式用于指定点与点之间的运动轨迹所要求的曲线，如直线或圆弧。这种控制方式的特点是连续地控制工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿，使其严格按照预先设定的轨迹和速度在一定的精度要求内运动，速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是机器人末端执行器的轨迹跟踪精度及平稳性。在用机器人进行弧焊、喷漆、切割等作业时，应选用连续轨迹控制方式。三挺、灭机搁器崭人隆的冶控藏制却方陷式

3.速度控制方式三到、路机沉器匹人袍的性控侦制副方缝式

4.力（力矩）控制方式在进行抓放操作、去毛刺、研磨和组装等作业时，除了要求准确定位之外，还要求使用特定的力或力矩传感器对末端执行器施加在对象上的力进行控制。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，但输入量和输出量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。三络、著机伶器诞人透的熊控瓜制骂方恒式

5.智能控制方式在不确定或未知条件下作业，机器人需要通过传感器获得周围环境的信息，根据自己内部的知识库做出决策，进而对各执行机构进行控制，自主完成给定任务。若采用智能控制技术，机器人会具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制方法与人工神经网络、模糊算法、遗传算法、专家系统等人工智能的发展密切相关。三岔、戒机恭器登人张的喂控滨制芬方糕式学贫习闲单艘元谱二机浆器纠人乳控珠制滑系淹统摘的摧分牌类窃与恒组讲成一云、垂机成器唯人抽控垦制恒系文统比的厕分互类图5-1机器人控制系统的分类图5-2机器人控制系统组成框图二播、此机保器水人街控跟制血系刷统佛的竟组牵成(督1夸)控过制碑计升算醋机贤。锦控导制顺计杂算臂机选是富控收制册系毙统故的认调煌度师指漫挥淘机套构投，硬一巧般殊为督微谊型赴机侦，识微用处怖理倍器稻分司为3巾2位亭、6运4位度等样，炊如饥奔滚腾廉系尘列C惨P忘U等排。(抗2羡)示扫教决编电程堡器琴。核示益教循机管器装人拥的咬工对作孕轨碗迹访、碌参具数吧设傲定碧和鼻所饿有谜人迁机劫交猾互无操员作富拥配有救自畅己株独会立文的C魄P缸U及凯存秋储贿单薄元剑，劲与语主炭计述算腾机凑之北间轻以旁串嗓行哲通提信夺方亦式楼实骂现闯信艳息侨交姐互值。(李3神)操妙作口面受板邮。烟操敞作舒面愿板婆由恋各垂种优操盾作痕按迁键燥、吹状暖态纹指倡示减灯拐构仿成叮，眯只菊完组成孟基棉本们功植能再操可作纪。(琴4食)磁勒盘努存纺储顾。寄机尚器肠人炎主称要份用咱存漂储关机移器冻人分工筑作耽程推序驶的残外长围橡存除储拒器敌来找存秧储佳程斩序长。二项、山机拼器副人怠控乐制撞系炒统施的瞎组核成(轿1侄0璃)通芝信原接张口在。留通梢信越接醋口拒用皮于售实们现李机唤器揭人饼和哪其疏他增设遵备民的掉信寇息昆交巨换乘，尖一枣般豪有归串筹行准接颜口鼻、恢并颈行孔接范口踪蝶等帜。(辱1蛛1板)网透络烂接下口厦。华网货络吸接牵口溜包要括E逼t夹h劈燕e代r欧n嗽e飘t接关口院和F米i假e伞l蓬d制b须u凭s接插口浇。①E写t毙h告e菌r脏n传e字t接盟口汇。E诵t燃h跳e解r蓝n钢e叔t接彩口烧可佛通赌过络以弱太释网撑实硬现私数萌台诊或终单围台宜机朗器丧人够的在直私接P挠C通与信炎，抚数顷据赴传屡输丘速亚率俊高洞达1辱0箱M床b泰/搅s，白可军直偿接很在P铲C上矮用W结i慨n芽d颂o抖w铅s库封函员数百进疯行俭应茂用网程日序纽奉编曾程姨，序支翁持T发C学P挑/宏I华P通毙信好协倍议疑，疯通抢过E脱t讨h赴e酬r污n辅e腐t接强口养将扑数狱据械及陶程吐序额装闭入扔各孔个贯机叨器忽人飞控妄制展器播中赚。②F进i尤e街l还d稳b酬u形s接凯口姥。F馒i秒e致l踏d循b糊u雹s接默口愚支刊持警多刻种苹流京行病的旷现独场清总见线导规保格挎，克如D侮e防v爱i参c苗e爹n逝e赚t、A燥B倒R寺e砍m毕o穴t祝e咐I昌/园O、蝇I锤n振t准e瞎r链b疾u琴s键洪s白、p首r评o胖f宵i戴b烤u敲s助证D牌P、M怖费N饲E欺T等似。二扩、柳机巡寿器仗人赖控恋制抄系欢统愁的跨组性成(暮5吸)数垄字妖量璃和貌模警拟杨量合输铁入/输计出盾。附数各字客量际和苗模茧拟侨量切输娃入/输宪出检指交各朗种妙状捷态谣和伪控功制纳命扔令太的迹输的入纺或您输辽出俩。(晕6森)打亩印泛机纸接对口净。大打贺印阔机钥接待口炸用剖于漆记扩录效需热要枪输还出布的驴各蛙种贤信地息牧。(第7怠)传老感造器控接习口背。龙传枯感体器剂接颈口果用搜于碎信患息号的我自掘动叨检秤测乐，田实羞现誓机古器滴人柳柔驳顺添控抗制励，最一颈般为为衣力懂觉宵、关触家觉棋和唇视麦觉橡传谁感约器夜。(复8摔)轴惰控芦制变器矩。役轴认控俗制穗器缩慧用熔于炊完际成程机脱器产人槐各态关焦节械位串置相、胜速挖度剃和孙加夜速坝度览控是制睡。(暴9撕)辅钉助骂设躲备喝控任制谈。圈辅尤助至设册备宜控景制辨用顺于脉和此机劈燕器谣人殃配替合鸟的躺辅树助祖设堪备宝控莫制轰，魄如粱手抗爪睡变旦位崇器钱等钩。二升、催机接器垮人西控疮制程系某统叠的窑组害成学建习殃单肌元疗三机书器抄人捆控怒制鸭系凶统问的鸡结筝构捕与视位科置搂控抬制

2.

集中控制方式集针中奥控肃制辫方薪式蹲用铸一践台怎计捷算元机换实狗现邪全廉部链控苏制青功址能洗，眨结布构踪蝶简带单逆，减成鄙本此低陡；模但巷实牙时辰性桐差栏，捉难绝以悼扩须展搏。暗在陆早蹦期镇的哲机目器关人铸中洽常双采轮用广这叹种稼结奖构充，蒸其劈燕构砖成步框执图袜如吩图5家-角3所医示投。一堵、岂机识器定人馒控染制陷系衰统彩的眠结伪构图5-3集中控制方式的构成框图在匆基叉于扭计堪算件机誓的毅集撕中即控惩制吨系事统隆中手，觉充折分晴利怨用无了挨计扛算边机香资族源秃开菊放蹄性示的赶特咳点扰，召可侦以眼实恭现借很须好焰的丈开堪放萌性乔，结多泳种孙控针制父卡希、嘴传新感鉴器捆设间备澡等崖都激可前以峡通狠过鸦标漂准P劈燕C参I插滤槽毛或牲标雪准哲串幅口诉、吵并企口料集申成筐到偶控桌制遵系业统恨中然。隆集蛇中疑式撒控抛制秋系肠统用的党优攀点络为倒：伤硬咸件暂成份本苹较葱低批，很便放于信信冶息稀的营采忙集秤和装分帐析尊，页易出于犹实柱现得系勺统彩的震最焦优嚼控织制哗，弄整忌体培性屋与钥协候调专性绕较妥好宅。榆其水缺艰点伯为参：扣系钉统瓦控错制括缺窜乏搭灵蒙活荒性轮，虚控竟制棋危奏险的容稿易攻集平中榴，初一辨旦朽出曲现爽故覆障黑，萄其珠影凳响男面辰广车，面后获果钳严辆重惑；母由赢于疲工挎业挠机两器买人棉的锤实盯时芒性腰要芳求烟很箱高狠，德当荐系镰统记进茎行像大脊量刚数买据模计巡寿算奴时陵，饭会买降馋低陷系色统务实叫时应性携，觉系腥统蜜对摘多尼任班务盏的陶响敏应桌能饭力庭也俭会百与称系顾统标的芳实贤时看性否相阁冲屯突仔；皮系缺统长连即线均复为杂孩，跟会杨降尼低叠系半统舟的询可葱靠石性档。一伤、纪机夺器黎人巧控捐制激系纲统紫的块结壤构

2.主从控制方式主从控制方式采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等，从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图如图5-4所示。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。一幻玉、断机先器穿人野控朗制穗系冠统续的菜结奏构图5-4主从控制方式的构成框图一青、扎机秒器酒人算控愧制致系磁统匪的唐结堵构

3.分布控制方式分伪布俗控充制凶方难式窑按蕉系陪统亲的龟性化质胆和宗方惕式返将释系鲁统疑控骄制鼻分惜成示几纹个锅模逢块吊，霸每贞一肥个旺模备块乡丰各潮有吐不经同届的肥控顿制与任浑务收和让控杨制激策梨略遵，妨各欢模纲式汉之谣间伞可平以牙是趣主立从宅关侄系怕，洪也谋可鹅以没是企平遣等天关恒系删。押这遍种毒方材式箩实木时减性畜好阔，苦易用于朗实割现喊高粪速弟、胞高扭精撕度滴控收制茅，束易已于羊扩冒展葵，胀可集实正现宁智萍能驶控中制锯，殃是祥目透前助流丹行译的阿方狂式蓝，冷其情控黄制踢框辨图下如家图5奇-差5所推示增。波其锦主维要喉思碗想谋是培“怪分阳散快控肾制笔，凡集氧中朴管康理乱”转，密即墓系毁统弦对编其惨总原体踪蝶目穗标投和远任扔务泪可胁以莲进筝行影综秤合击协痰调溪和罪分砍配合，逆并第通覆过嫌子正系细统婶的轧协执调猪工撕作禽来刊完蹈成止控丸制找任静务塔。战整形个西系锤统僵在牛功那能消、奖逻展辑咏和挤物愚理郊等您方意面匠都婶是掀分触散柔的柿，夸所骡以D太C赔S系汽统恳又芽称扭为配集掏散滩控撑制饥系给统办或际分普散沃控田制判系赴统辩。昨在军这说种扯结等构昌中脊，泊子宋系计统颜由耕控尚制枯器乘、唯不纯同鼻被补控秋对沾象渠或腾设京备滔构乱成用，酒各孙个疫子争系派统号之俭间受通芹过拦网平络塘等雾相校互羊通府信登。糖分洲布扶式啊控萝制考结膨构丢提辫供撑了哲一猪个君开迁放纹、骄实伴时鞠、批精插确罪的经机咳器搏人龙控肿制股系豆统右。孤分嫌布却式肯系反统怕中知常分采矩用黎两北级宫控天制袄方匠式蜘。一娃、汗机镇器元人戒控长制黎系讲统惧的带结丙构图5-5分散控制方式的控制框图一嫁、沉机预器腿人跳控洁制没系两统尝的互结嘱构两冶级锯分任布炒式心控羞制古系火统溪通轧常勇由那上经位敬机重、吸下沟位锋机映和良网醉络垮组走成碍。帜上田位循机睬可工以融进走行剃不东同辰的巾轨虏迹纺规脂划滨和罩算表法坦控愚制乳，哨下寸位荡机稻用恩于颈进匹行流插像补狡细枣分窗、剥控良制片优器化番等孙。六上魄位蓬机区和吉下阴位搂机早通滑过悟通福信烈总衡线准相泰互普协返调呢工胸作蒙。狂这呈里熊的绑通唐信艳总韵线血可堵以马是R帆S录务2税3运2、R因S黑裙4缓8质5、E栋E咸E杀财4泉8纽奉8及U伯S妻B总辜线弱等泥形犹式控。疼现逐在齿，巧以出太黄网础和梦现驶场厚总腰线甲技响术圈的器发慢展榆为帖机么器赏人戏提惩供程了状更指快昆速喝、欲稳亿定跑、灶有袭效瓜的谁通睁信缴服慈务侄，答尤项其左是珠现摔场邀总林线确。枪现漂场另总理线榴应驴用刻于虹生钟产堡现落场轧，倍在祸微傻机赖化接测狸量产控讽制蹈设筐备亿之翼间爪实香现神双捐向盘多席结群点温数谱字浮通马信楚，站从苦而锤形薄成忌了笔新羊型签的级网脾络惊集劝成昼式弄全遣分灶布喊控劣制喂系阁统—解—现砍场敬总萌线症控劈燕制驻系京统(贪f强i摇e银l律d门b威u览s舍c斤o锁n委t稳r乳o钩l筹s桃y燃s挑t咸e暖m，F病C缺S明)。兼在较工喜厂灰生柱产缠网达络序中疮，掌将集可增以璃通甚过足现呀场假总业线编连杠接灵的休设吃备育统途称边为眉现克场佛设某备/仪淘表峡。换从田系饰统忘论务的疼角莫度熟来课说归，齿工后业眉机拉器独人劫作狡为歇工贯厂朴的猜生乓产泼设疑备露之螺一驶，吐也篇可躬以饲归亭纳旺为怕现集场孩设座备词。饲在毯机悲器窃人桑系闲统勇中魂引姿入寄现杀场哄总玩线进技鼻术倡后谋，详更谊有威利闲于奶机运器毒人大在凶工授业渣生程产迈环剑境蝴中逗的坝集哪成徒。一稼、滥机劣器压人哑控漠制施系弟统鸡的磁结用构分耗布增式史控俯制蔬系经统刘的吊优池点忧为疼：夸系纽奉统慢灵嚷活光性肌好钓，英控害制摆系由统薄的麦危巩险侧性末降狠低茎，狱采重用饲多丢处框理踩器板的芽分改散早控热制秀，置有使利稍于方系搜统找功句能颜的卸并抖行判执泊行宵，砌提咬高邀系照统俭的挨处侍理袖效等率娘，暑缩男短糕响猎应壁时宰间榴；零对扭于密具浅有器多患自份由迁度齿的仿工毅业语机谢器宏人扰而藏言香，吉集胃中忠控非制喝对素各形个翅控扔制梳轴女之铺间雄的咱耦加合妙关捎系虏处书理浩得兵很钩好搜，傲可得以回很宜简炕单圾地潮进肺行格补你偿看。敌其胞缺妨点捕为古：涨当退轴筒的嫁数弓量虫增软加结到描使携控旱制迎算漂法岂变茎得辰很狸复匙杂宫时拿，消其刚控幅制战性冬能驴会终恶祖化际；雾当罢系霸统寸中灶轴浅的讨数赵量莫或弹控陵制货算唇法康变说得锣很梅复拼杂珍时僚，告可辨能帽会绿导察致定系胜统渐的软重剩新堂设圈计喘；何分剩布帐式呈结角构浪的混每芦一晴个方运撕动碰轴帐都末由宝一兵个校控炒制酬器耀处值理欠，微这蛛意医味劝着碰系煎统咏有用较趋少计的稻轴捉间茅耦蝇合诊和剖较孤高殖的黄系盛统柿重管构摊性意。一幸、串机躁器掀人门控纳制柄系团统俘的倒结秀构机阻器纹人鉴控马制颂柜杜用恩于步安勾装津各骡种酒控那制押单驰元卡，困进份行疗数私据幅处凳理尼及诱存黑储偿，语并撒执沉行纠程匹序俩，良是晨机先器渣人爱系鸭统爱的宵大金脑假，情如腹图5悠-器6所领示俊。

1.ABB工业机器人控制柜系统二缴、倦机肿器拔人贝典株型途控睁制忧柜榆系测统图5-6ABB工业机器人控制柜1）ABB工业机器人控制柜系统的特点(来1州)灵同活尼性句强烂。I泳R辜C则5控捉制初器单由剪一仙个面控伶制治模辆块亡和行一卵个望驱辜动亚模溜块捏组销成垮，尸可咳选站增蛙一握个登过俭程侍模猴块化以道容权纳若定废制惕设踢备雄和涛接租口能，障如悠点乌焊增、降弧呀焊脉和治胶剃合丹等咸。恒配麦备爬这3种涨模雄块挽的箭灵稠活齐型包控喊制仁器严完盯全凶有符能久力窑控秩制温一圾台6轴厌机庙器娘人般外弟加蹄伺裤服割驱刑动顾工询件蓝定矛位葵器键及疾类夕似蓄设迟备龙。砍若伟需金增感加民机兵器党人钉的丧数芦量肥，饱只爬需傲为融每煌台棍新伪增解机醋器垃人断增挣装见一竖个畜驱砌动断模埋块控，数还筒可描选余择匪安镜装已一锐个奖过友程迫模破块盾，躲最戒多区可响控尿制4台艳机监器狼人孔在循M液u泰l俘t图i奶M竹o柿v液e罢模孙式甩下件作垃业装。脉各亭模喂块钱间蒙只春需邀要稀两冬根仁连俯接双电礼缆编，尤一厘根上为昆安偷全间信守号云传背输币电晌缆旁，旷另床一摄根妙为狂以樱太善网脑连来接代电敞缆坏，负供窝模膏块朴间娱通铅信咸使猾用戒，寄模括块吼连许接着简挎单仍易效行钞。二峡、蓬机漠器席人唇典芦型芬控台制酱柜皆系马统二樱、秆机智器买人唤典准型竹控员制序柜啊系撒统(4)通信便利。完善的通信功能是ABB机器人控制系统的特点，其IRC5控制器的PCI扩展槽中可以安装几乎任何常见类型的现场总线板卡，包括满足ODVA标准，可使用众多第三方装置的单信道DeviceNet，支持最高速率为12Mb/s的双信道profibusDP及可使用铜线和光纤接口的双信道Interbus通信。二轰、厉机邮器乌人植典值型认控饮制淡柜另系役统（1）姥主向电字源言开双关普。鸭主泪电逮源励开不关倦是疗机黑器身人欠系臭统样的装总矿开陆关侄。（2）兔紧榨急辫停乳止捧按亮钮销。矿在时任胳何肾模拦式利下牙，贞按址下琴紧茶急用停跑止钩按顷钮锦，券机粪器咏人睛立步即垫停努止攀动甘作杏。斗要合使博机师器传人助重唱新们动有作另，闹必蓝须碗使砌紧堡急割停躬止颜按猫钮悼恢萍复然至介原见来逗位孩置顶。（3）高电饥动管机犹上辩电/失护电没按抓钮温。互电贤动束机欠上敞电/失窗电愤按艘钮骆表抬示忠机颜器到人锦电用动呈机翁的胖工溜作续状沿态弱。齿当限按笑键唱灯擦常尼亮贤时遮，续表套示志上节电集状采态飞，帜机垫器形人暴的贪电讯动剑机得被绍激挠活铃，岁准珠备赢好圾执孕行歼程剩序悉；汉当逗按佩键叮灯摊快象闪秩时颂，素表款示渔机序器巧人崭未报同坐步击（检未链标五定班或谣计常数关器龟未质更黎新逼）凳，离但思电缴动何机用已应激艰活螺；图当到按芳键博灯骂慢漫闪影时控，份表语示挂至卖少盘有队一诞种织安惠全价停伸止辞生设效智，响电趁动猴机掉未锻激沉活骑。2）ABB工业机器人的控制柜按键二塌、肿机欲器鼻人罢典策型乞控郑制遵柜做系右统（4）最模暗式零选台择溉按觉钮廉。A泽B例B工医业潮机锹器常人棋模杀式梅选运择植按驻钮制一谁般甲分男为纯两醋位负选绩择痰开宗关毯和浓三络位螺选舱择馒开穷关铲，假如衰图5晃-肚7所救示昌。图5-7ABB工业机器人模式选择按钮A—自动模式；B—手动差速模式；C—手动全速模式二施、捐机崖器索人陶典均型争控仿制桨柜航系浇统其继用瓜于马在驼与别实略际今情德况捡相职近之的毙情拒况妇下恐调淡试窝程隔序医。机伏器标人孕只菊能姨以研低石速惨、乐手规动功控萄制犬运倍行匪，便必怒须识按虫住身使柴能酸器邀才蕉能布激匙活胆电有动烛机捞。机赏器纸人众运鸡行捎时剧使除用帮，睁在狼此季状吵态估下使，般操豆纵巴摇央杆横不窜能似使彩用离。③手动全速模式②手动差速模式①自动模式。二蒜、朱机掏器晒人世典剥型胜控苏制六柜广系创统K焰U丘K尿A机敏器轻人赏被摘广妹泛己应上用炮于射汽爷车桐制躲造裳、形造盆船排、懒冶告金苍、习娱胁乐米等尘领陪域劣。寄机吐器棒人比配脑套民的卵设离备漂有K抹R国C悬2控厅制洪器首柜阶、K狂C陆P控剑制驶盘代，坐如秩图5为-子8所施示涛。

2.KUKA机器人控制柜系统图5-8KUKA工业机器人控制柜二炊、不机犯器永人辆典您型丢控幸制闸柜坛系烟统二古、扶机湖器责人求典傲型牙控泰制待柜探系凳统(腐1踏)采器用盖标狂准点的蔬工巧业手控凝制按计饺算耻机烂处彼理严器债。(钱2经)基狱于W尊i江n井d征o茧w蛇s平掏台凡的膀操子作校系肌统桌，亡可鸦在广线滩选柜择药多爹种肤语馋言裙。(卫3承)支朽持罢多姿种堪标湾准有工提业顾控召制味总盟线欣，枕包纯括I惊n自t跨e壮r烂b给u靠s、P煤r计o损f制i叉b钟u墙s、D递e模v痰i坊c交e缺n马e告t、C献a循n物b剖u摩s、C墨o据n籍t合r扬o新l乏n爱e香t球、E对t渣h诊e田r觉N壮e禽t、R草e黎m锈o折t掌e悬I剪/茄O等预，追其裕中询，D狸e恭v牧i铃c河e税n苹e串t、E院t砌h贫e碧r隶n家e灭t为蝴标脱准豆配祖置宿。(低4碎)配争有糟标改准响的I榴S脏A、P靠C饼I插援槽本，尺方妙便利扩却展放，锋可融直容接察插鞋入更各厦种哄标醒准波调益制到解凑调汤器轰接龄入崭高偶速I姐n防t欧e格r赴n讨e布t，基实讽现购远蜡程眠监柴控丘和享诊炕断挣。(膛5鞋)采谅用茄高晃级佣语仓言侮编目程另，扑程祸序递可漏方守便敏、醒快仗速贫地贞进路行脸备忽份回及风恢捷复笔。(沾6突)集宜成丘了性标它准脱的烫控按制眨软稻件泻功叠能专包想，斜可怎适哨应赵各叹种繁应涂用便。二堡、掏机群器补人凝典绞型乞控照制恋柜罚系浮统(星7）蓄配录有6窜D运为动仍控垃制测鼠生标碧，帝方碍便疼运搜动友轨活迹杜的怖示祸教群。(品8往)具改有喜断失电工自塘动塑重忠启酸功杨能啦，赔不灵需垂要价重汤新如进痕入尿程您序潮。(权9边)具种有箩示总波叉器姿功跟能刃，农可滤方责便错进饲行慎错破误染诊极断箱和恩系筝统盏优肝化污。(测1率0改)可亡直国接厦外框接尿显冷示叫器争、纲鼠渡标铸和淹键鞭盘扯，细方蛋便使程项序她的械读/写端。(武1愤1林)可姐随塑时沉进电行有系页统吐的桥更泄新寸。(嗓1烂2蚊)配骗有瞎大浓容县量握硬询盘决，号对烧程迈序初指恼令蹦基皮本邪无梅限县制杨，墙并霸可验长尽期碗存帐储唉相宪关撑操竞作艰和弄系立统呆日牵志炭。(兰1惨3举)可赢方麻便忠进刚行急联族网图，汉易首于最监画控唯和钢管工理水。(妨1萍4蝇)拆为卸婆方婶便有，检易道于借维帅护辨。二猪、富机镰器宁人蛮典俯型牧控逗制谜柜无系施统如偷图5比-宏9所娃示功，O液T佛C机料器恼人窗控眉制谊柜崭系墨统俊在F斜D跳1催1控奶制另柜熟的斜前薪面才配底备糠电唱源气开景关诱及弟操抗作婚面窑板晌，轧连休接肢示颠教防编案程颗器宾。震其寨主蚕要驱包盛括皆断脏路恭器妈、洒示滨教窃编倚程聪器艳、暗操劫作插面恳板(操立作屠盒)等仓。

3.OTC机器人控制柜系统图5-9OTC机器人FD11控制柜二扒、聪机六器故人左典货型铜控参制访柜们系砍统图5-11操作面板A—运转准备按钮；B—起动按钮；C—停止按钮；D—模式转换开关；E—紧急停止按钮二荡、禽机返器翻人持典弯型暑控内制锅柜纹系甘统（1）册断不路菜器雾。塘断驼路悔器绳用孝于倡控适制执装专置谈的灭电阶源驳开哀与瓶关刊。（2）绿示砍教霞编陶程护器壮。座示述教类编就程不器虽上妙装午有泻按饮键典和滑按狂钮踪蝶，贤以鼠便劲执肥行悠示低教征、锁文辩件书操擦作缓、市各抛种雾条观件竭设应定要等妈。（3）症操斧作标面株板丝式。倡操藏作继面晒板(操旨作血盒)上炒装邀有烈执该行李最届低济限禾度搭的尊操们作脸所划需锈的焰按惹钮宿，甚以谜便遵执胆行玻运阔转挠准做备圆投盯入忌、饱自懒动总运夸行捕的泼起始动捎和叫停治止封、挺紧哈急叹停郊止危、袖示岂教/再诸生迈模介式她的疫切互换梁等赚，算如拜图5戏-订1连0和乘图5腐-眉1莫1所此示渐。图5-10操作面板A—运转准备按钮；B—起动按钮；C—停止按钮；D—模式转换开关；E—紧急停止按钮二鬼、梯机拔器娃人冶典查型起控线制兰柜蛮系泻统①耐运英转陵准价备葵按业钮吨：日使来其两进犬入篮运筝转妻准需备创投减入达的锻状透态鸣。夜一古旦亮进迫入孙投兴入走状妻态牵，晶移至动回机恳器训人务的参准谁备爹就向完弃成尚了被。②删起矮动化按系钮吩：读在解再宣生迈模迈式奥下旋起旗动吨指帮定跨的悉作关业该程矿序名。③圣停洁止洋按锻钮巷：猾在梢再容生钻模狡式堆下毙停谊止构起叹动饼指溜定蜜的酸作浑业撤程期序秃。④茂模矩式瘦转栽换或开冻关朽：掘切尚换情模宇式什，诉可注切鹿换服到缺示巩教锁木再原生阳模属式巨，徒此境开桃关舱与妻示域教厉器隐的T疗P选蜓择帝开蛇关枕组转合抱使热用割。⑤船紧益急腾停温止存按航钮揭：忽按萝下疼此划按肾钮微，茎机扩器阴人钻紧旦急刮停锻止俊。喷不香论牺按盟操贯作躁盒面或婆示匪教赏器秒上景的黄哪旦一暖个傲，盾都攻使桶机链器茧人米紧诵急理停芽止奴。鸡若菜要朵解寨除凭紧熊急端停散止算，传可间向镇右票旋脂转驱按部钮场（谣按粉钮娃回她归秃原听位金）它。二西、躺机兽器骆人疗典瘦型燃控航制撑柜摔系熊统主电源开关位于FS100控制柜的面板上。

4.MOTOMANFS100控制柜二羞、务机邻器夫人容典若型进控冒制涨柜俊系覆统工冰业阔机逮器残人摄位绸置奶控杰制总的理目酱的闲就撕是踢要阴使举机膨器超人巾各秋关构节妄实氧现掌预贯先孙所趁规坑划暑的忽运访动咱，腐最线终互保畜证源工气业此机她器编人害末何端么执疫行绝器栽沿殖预泊定纸的猪轨驱迹活运医行艳。瓣对坊于箱机切器涌人壤的腰位宪置轨控钩制怕，轮可度将锻关姥节效位慢置胸给销定剖值预与颗当党前言值龄相爱比衡较税得贱到宵的愁误播差戚作概为午位孟置熔控巾制哈器级的墨输动入老量养，礼经攻过勾位槐置搏控恳制确器绢的脚运殊算毁后龙，健将控输价出屯作叉为叶关引节贵速哭度残控烦制酒的愈给协定辅值瘦，屿如唤图5短-别1娱2所则示爆。三林、暖机谋器皂人级的浴位抚置醒控筑制图5-12机器人位置控制示意图因此，工业机器人每个关节的控制系统都是闭环控制系统。此外，对于工业机器人的位置控制，位置检测元件是必不可少的。关节位置控制器常采用PID算法，也可采用模糊控制算法等智能方法。三释、刃机谊器桥人句的辞位栗置煎控属制位置控制分为点位控制和连续轨迹控制两类。点位控制的特点是仅控制在离散点上机器人末端的位置和姿态，要求尽快且无超调地实现机器人在相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动轨迹一般不做具体规定。点位控制的主要技术指标是定位精度和完成运动所需要的时间。连续轨迹控制的特点是连续控制机器人末端的位置和姿态轨迹。一般要求速度可控、运动轨迹光滑且运动平稳。连续轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。三愈、茎机蕉器膨人聪的轧位忽置宣控孩制三锡、肢机澡器针人巩的饱位萍置匹控误制速杀度艘控代制与通粗常辩用由于负对络目篮标裂跟本踪殊的糊任御务肝中岁，勤机厉器健人心的西关宿节焦速潮度并控根制秀框拍图尺如动图5煮-丢1派3所典示触。雷对慕于针机页器酿人闭末起端遵笛环卡葛儿旧空绵间具的店位浮置疾、编速匀度翠控访制巩，宫其疯基竖本横原迫理切与僚关辫节休空厘间你的摧位劣置著和思速逝度偶控校制验类爽似霞。图5-13机器人的关节速度控制框图三雅、恒机仅器炸人巴的千位阻置孔控竞制工捡业脑机由器狮人侵的金结络构穴多富为奋串匆接条的顾连屈杆商形珍式再，葬其失