工业自动化控制第六章工业机器人

1第六章工业机器人2

国际上，关于机器人的定义主要有以下几种：

（1）美国机器人协会(RIA)的定义：机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手(manipulator)”。一、工业机器人的定义第一节概述3（2）日本工业机器人协会(JIRA)的定义：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(endeffector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。4（3）美侵国输国吐家厕标耍准段局(动N纠B碧S拘)的毕定故义：机睛器艇人镜是“一区种俯能桶够狮进众行黎编靠程梨并在浸自撇动伸控矛制勇下奸执母行放某羊些永操现作金和父移暴动蒸作录业惧任歪务墙的机轨械杰装否置”。（4）国铺际滑标蜜准脉化皮组岁织(等I坦S样O愁)的半定鹊义陆：“机鞠器见人讯是砌一折种存自枕动则的较、化位件置肯可匆控纺的凉、竞具降有什编您程嚼能和力见的订多啄功眉能肠机孟械译手，仇这漏种斥机忘械湿手骨具行有段几创个孝轴园，痛能惕够贵借抢助谁于蛮可尊编堪程尊序妻操模作贵来误处雅理菜各而种傲材碑料选、支零免件近、你工哗具找和状专缩慧用币装迟置岛，桥以扰执亮行甜种至种错任私务”。5（5）我争国高科乎学叶家该对借机友器检人去的绣定挤义是饿：“机墓器券人转是饭一办种自腾动澡化月的戏机酸器，侄所净不墓同涂的牺是匆这盏种榨机烂器卸具松备很一弊些借与人上或畜生男物撞相剧似挠的斤智坡能能经力费，篮如感州知蛇能榴力融、画规付划像能谈力剪、挨动奸作妙能跃力乱和刘协雅同劳能爆力，胆是曲一开种丽具有始高遭度贸灵妻活蛾性可的华自耻动赠化雁机漫器”。6机防器慎人境的怪四拐大项特盯征仿镰生幅特马征巷：模犯仿汁人浙的犯肢男体梨动居作自词动烫特仗征织：自付动日完连成辟作舍业餐任谎务柔腹性倒特铁征记：对垒作源业湾具递有抱广廉泛亭适织应羊性智骂能赚特杠征辰：具著有什对臂外权界叨的光感患知币能芒力7在纯工化业呈领等域两内态应每用垦的幅机滴器国人练我云们乓称册为倍工妇业乘机终器稿人仪。通河常后对工歇业葡机叙器劫人聚的猾定贡义是马：工图业粮机命器晨人驼是一词种考能安模若拟煮人狭的裙手哑、擦臂右的俱部换分咱动狭作,按愚照出预亲定承的底程皱序筐、辫轨队迹碌及择其施它绪要项求,实嚷现分抓目取柴、统搬烟运屠工繁件居或窃操毁作括工多具脆的法自思动种化得装扣置。8工妄业贯机浅器待人以刚垄性夸高的虫机宪械手侵臂为临主飞体望，裁与纳人扔相拿比递，陆可酬以隙有更志快母的含运却动烈速阳度，粱可村以创搬更锦重信的掩东辫西，膀而颤且定浑位迁精姥度群相爸当撇高。罪它狡可隶以株很画据烘外至部镰来勇的抹信夺号代，举自鹅动刊进探行暮各躺种炼操玻作拨。工吊业提机熔器投人是叔应跟用计龟算壮机洗进塔行专控天制的胸替墓代侍人锡进握行廉工礼作僵的伍高浑度眨自打动莲化毕系赢统姨，冶是俗典绸型掏的膝机五电勇一环体布化老的怖产牺品芒。工黎业则机竞器罩人在件实石现例智曲能喉化欧、裹多盐功垃能京化糖、宏柔缓性劫自缸动卫化争生窜产晶、膀提艘高塞产析品尾质仓量讲、代龙替冬人称在索恶荣劣修环渗境沫条笋件涨下工插作缺中荒发装挥桑重劲大县作寻用竿。一笔、危工车业靠机俘器霜人任的珍定凉义9二础、阀工从业知机拐器昨人湾的涨组烦成执副行偏机著构控岭制怪系砖统驱抗动削系装统（尺液伪压坚缸领、竞电肌机晃等单）检嗓测悦系如统工慎业毫机典器尾人1命0各待组仇成系部搭分离关朝系控子制班系医统驱营动奥系还统执躁行奴机杜构操虫作予对庸象检叉测辛系销统1育11职2二碰、杨工继业渐机标器叹人骡的豪组征成执尺行决机永构：一嗓种娘具轻有论和切人段手务臂途相你似杜的动垒作横功旁能，孙可篮在空添间管抓兆放雕物恋体或语执枯行其陈他抵操盘作的机拒械旅装惹置，通圣常慎包通括纽奉：机裕座婶、雄手悄臂冒、君手匀腕身和弹末傅端因执强行谢器；1滑3二丘、烂工殃业挖机疮器逆人念的舟组故成(珠1笼)机巡寿座机误座竹是工贝业阵机忠器耽人信的犁基植础间部处件，承困受达相畏应菜的寇载注荷，躁机赔座辈分刊为固害定可式和移站动泻式两朝类科。(非2岁)手扛臂手崇臂典是支佩承手歉腕培和劝末旁端宁执莲行献器的暖部线件扫。狱它由动猜力钳关页节和连溉杆组戴成，置用猫来改糠变坊末辫端订执氏行绵器另的忧空轮间故位疏置。(叫3冰)手券腕手陆腕绑是连乒接蓝手踢臂茫和铸末出端族执罢行膛器的浅部染件盖，用奏以调梯整末醋端帝执暗行扰器的体方叉位游和艰姿程态。1哲4二梳、醉工腊业姜机北器附人电的仁组继成(其4智)末薪端把执陵行裙器（触或勤称帖手乏部肿）是唉机垫器纲人直绿接冈执烛行肾工伤作松的延装灵置，可副安去装榜夹子持婚器牙、帜工杜具隶、阿传经感度器醉等晕。夹疑持病器可转分熊为机叨械伯夹拥紧近、率真挤空宏抽时吸揪、帮液宰压素夹以紧等、纲磁雨力元吸僵附等宵。在淋手邮部达安旨装弱的哑某略些专忌用泥工挑具，刊如忌焊拌枪诱、尊喷蜜枪梯、怀电渐钻源、风螺家钉耕螺份帽利拧搜紧蛾器侨等铅，沿可煌视拖为专启用叨的畅特拿殊索手汗部。1涌5二痕、薄工详业经机掩器等人舰的服组疏成2、赖控权制刷系颠统是博机脱器渗人纷的病大嘴脑须，支看配阴着闻机偶器粘人刊按艘规沟定蒙的突程呈序庆运令动轨，并记亿忆听人陵们探给旁予偷的煎指郊令渠信起息(如但动慨作动顺演序由、膨运钩动词轨庆迹拼、普运件动慨速梅度卵等)，瞧同指时按熊其跟控吸制挠系建统稀的风信悄息控凳制肝执圈行触机浴构拨按笼规顿定选要愤求浑动些作。1款6二庆、丹工派业刻机晶器俘人辟的茂组考成采则用楚计膊算族机铃控筑制仆的镜工猜业颜机男器里人疮，控垒制哗系晃统敢分鸦成讲决冻策怒级乳、漂策琴略因级勤和腔执青行霉级金三原级水。决度策币级的勉功疲能除是压识俯别胆环顺境彻、亲建今立兼模旬型萍、茎将透作子业轨任除务分壶解鼠为餐基桨本勤动禽作蛇序再列；策递略注级将基奇本服动秩作豪变底为胡关爱节础坐仍标辉协切调然变榆化踢的仅规铲律，昆分租配瓦给怒各以关物节魄的菊伺惯服误系谁统喇；执桨行训级给台出各鸽关堡节小伺豪服乐系若统性的节具租体盛指光令。1虽7二妨、械工散业滋机续器穴人群的柄组恳成3墨.驱针动恐系矿统驱瘦动右系献统羞是按胸照袋控急制牌系脸统助发形出歉的淘控蚊制纠指鼠令战将庄信气号皇放屋大，驱淘动屠执芬行慈机明构毫运智动轨的仔传相动究装墓置。常损用垒的许有电赵气腾、片液斜压盼、妈气错动妈和紫机腐械等巩四吵种险驱好动携方贿式匀。有钓些腹机够器类人庸采津用方这照些瞧驱拿动世方伪式康的建组董合,如幅电—液渔混骗合棋驱麦动篮和健气—液夸混晒合犯驱暂动循等拢驱欠动组方布式齐。1筋8二王、油工第业灯机民器池人遗的健组拦成4、笼位刷置惑检磨测督系哄统主盏要羽检逆测挑工老业祸机横器驶人执奴行妻系庆统的运洋动惧位符置、状惧态，竖并大随增时汽将执久行遇系件统宝的同实挎际秘位气置比反猪馈左给侮控笑制涉系雁统，飘并感与设蛾定惑的嚷位留置衬进约行末比表较，响然狼后晃通废过渡控模制涉系润统嚼进敬行赠调锋整卡，忙使舱执配行奥系阁统瞧以封一把定通放光入却精重度律达煮到仁设朱定锻位底置元状嫁态史。常阴用泡力室、过位概置宵、羊触婚觉园、仿视筒觉发等原传袜感无器1遵9工阴业幅机肌器财人梳的勇性杆能泳特摔征影斗响额着仍机槐器裙人湖的活工录作厉效毅率待和需可写靠缺性。组在幼设间计浮和萍选肿用挽机斧器抓人昨时亲应里考猾虑益如掌下隙几疤个剂性璃能梨指怜标敏：(栋1连)自糕由滨度异。工栏业初机窄器况人域的盖运制动般自仙由雄度圣是指纱各则关档节舒在骨三管维璃空毅间仿对热于玻固铸定挥坐啦标盗系海具雹有碑的交独纹立教运瓦动。各落关状节舱自哲由首度祝的认总镜和坟就途是工句业送机悲器老人菜的自断由嚼度马数白。三雕、必工茅业靠机姻器瓜人驻的天性佛能摆特首征2搜02卷12刊2自僚由泰度班数师越菠高首，独机画器越人滩可廊以利完挠成宽的族动滚作沟越淹复拖杂使，蔑通叉用亭性凶越母强的，茧应用用仰范阴围歉也对越劫广至。每汤个柔自塌由泻度作需蝴要北一赠个立伺堤服核轴卖进讲行势驱亲动窃，膏相恳应冻地浅带揪来引的废技辞术什困究难鸦也广越市大派。一刑般奇情犯况符下侦，蛙通驼用错工犁业枯机线器电人惭有3～6个波自绢由绘度南。2胀3(剥2捞)工看作疤空祝间谜。工陵作攀空丘间晴是刺指惧机魄器回人泊应盼用手策爪短进豪行猎工菌作滤的呆空巨间庆范廉围。机浩器日人渣的读工迷作寨空爆间该主笼要盐取决搭于臂邮部剂的县自雄由下度和每考个梯关跌节婚的酬运灵动徒范援围。腕信部家的惹自使由绘度主顾要践用摄来调摇整们手当部掏在卸空庸间慌的挽方遇位。手坏指诱的抵开街闭倒动摔作，适仅杰用差于狭夹滥放爬工隔件拘或撑工退夹棉具可，它掩不楼改啦变醒工金件团或王工瞎夹凭具纵的爷空星间侮位剥置知和蚀方吉位，慎所召一局般不志计捐入消机霞器攻人饺的嚷自烈由捕度影数。2撑4直钟角炼坐装标给机就器穴人欣的填工常作碌空晨间秘是姥一答个矩爆形播空段间，圆刻柱亭坐联标往机鲁器信人蜘的收工倒作亏空今间诞是扣一圆游柱臂体，而婶球白坐援标碗机造器土人进的鱼工装作今空睡间秆是奴一躬个球僻体。2鸣5(恨3槐)提石取抬重壁力疲。提弦取颈的佛重因力疫是侧反买映册机房诚器游人负办载祥能北力贝的来一泳个亿参灯数，奇根蜂据预提德取林重扮力匆的笨不乖同驳，唐可央将抵机威器悬人朴分幻玉为次：①微么型路机丑器塘人失，提脆取派重顿力骗在1破0基N以拌下培；②小快型弃机史器秧人折，提初取琴重移力捏为1肚0～5免0阳N；③中遗型拢机粪器术人副，提悬取妥重虽力钉为5赚0～3晚0贯0伪N；④雕大屠型链机随器奔人捉，提屑取壁重芒力坦为3罗0泪0～5夺0添0电N；⑤重摩型爪机敞器尝人扶，提奴取腐重催力堪在5制0宗0兽N以急上节。目晃前刊实松际律应盗用残机持器宪人劳一隔般竹为狭中诵、奇小声型页机母器表人邀。2鸭6(挡4吗)运秆动铺速厕度较。运疼动打速色度葬影完响录机灭器圆人元的南工闲作车效道率设，谨它停与现机元器值人胳所提蚕取括的稀重弓力茎和统位硬置孤精拔度民均访有龟密铲切埋的眠关聋系。运徒动墓速拔度巧高盼，换机轿器好人尿所剧承泛受桑的含动虾载莫荷协增拾大暑，必疤将叮在约加等减斑速页时伪承冤受葡较朗大窄的下惯巨性咐力，影未响决机博器掩人广的闭工梳作悦平涨稳使性董和爬位当置狂精嫌度撞。目绞前郊的岛技借术膝水柜平杀而束言如，倍通扇用惩机携器庸人卡的极最尘大们直快线桃运候动配速瓣度故大绵多威在1街0填0剑0燃m糊m灶/宝s以营下晓。2枯7(皱5骂)位根置燥精内度步。位叨置叫精国度易是墨衡魂量仓机转器挪人吗工饱作梦质厉量坝的颂又新一练技娇术养指败标座。位扒置壮精济度裁的渣高陵低很取证决卖于位谎置控盆制洲方惊式以泽及机乓器朽人静运犬动怨部指件召本吵身珍的敬精运度锦和结刚尊度，爸此亮外此还营与提巨取作重肤力和运咳动登速繁度等工因扮素常有君密傻切屋的啄关饺系惨。2堪8四复、喉工砍业害机络器换人籍的栋分掩类工抱业足机们器婶人慢的窄分锈类卡方冲法哈：√按巡寿坐吃标刮形民式贞、√按密控邀制贪方剩式√按钞信伟息奖输奸入押方理式按六系天统告功盗能按蚁驱延动称方坡式按肝用组途2椅91赌.按奥坐屯标展形幅式钓分（1）膊直维角锯坐么标抱机偿器仓人机仁器遮人匀的末春端骡执骂行蔑器（棒或凝手盆部疫）某在死空殿间嫩位沙置铁的谦改且变迎是纹通街过三串个坝互压相腔垂低直亩的昌轴岂线述移衰动来圣实袭现销的醉。特书点：位伶置余精雄度照最仍高在，浇控费制湿无因耦恐合既，阳比蠢较落简披单锦，哗避澡障蚊性裹好踏，诸但枯结截构津庞夏大复，骂动滩作何范勿围北小闭，叶灵配活得性乘差部。坐啦标袭形锡式是滔指执滋行钳机抢构肌的疑手恰臂在杜运千动肉时所瓜取编的参浓考趋坐奋标员系吐的昌形走式。3秒03薪1（2）府圆匙柱珍坐币标接机蹲器搬人机红器筋人顿是昂通份过两笼个孤移基动（升雨降少运锈动峰及饱手遗臂转伸系缩凝运谢动）和一妹个省转即动（腰幅转）来雾实汁现末续端尝执胞行津器争空臭间集位悦置学的报改付变。腰家部讲转仅运薄动德及拌升才降到运缺动懂通泄常懒由机已身岭来涛实爆现。特营点：位轿置钳精密度蹈高耐、杨控推制返简运单肉、本避亮障巴性测好榆，庸但贝结蛇构岁较边庞讯大3仿2（3）叨极胞坐乔标弓机菠器搜人机就器奶人手乔臂的潜运树动值由一辨个婶直言线税运德动和两贫个怖转烘动剖组袍成，即无手转臂渐的伸伤缩歉运闷动和绕垂爹直状轴丙线的回墓转膨运攻动（洞回申转皂运叉动悉）谁、犯绕水羡平逮轴朽线的回脾转哲运楼动（嗽俯武仰飘运饿动仿）绑。碰通板常截把沾回过转胆及摔俯或仰消运已动蔬归咏属偏于咽机闸身。特遇点：占袭地梅面肢积鼠小盟、蔬结签构才紧坊凑硬、哨位更置溪精券度停尚揭可嚼，摩但肉避举障摩性羞差衰、毅有非平描衡惯问顾题3良3（4）宗关慎节跑坐纤标葱机过器累人关误节遭坐隶标坑机论器怖人用主精要由立膜柱葱、番大泽臂导和胳小取臂组绕成，立律柱肤绕Z轴鞋做旋肌转冻运刻动，诊形挥成腰队关嘉节，立枝柱司和告大狭臂形疮成肩樱关但节，大伏臂设和匙小践臂形鹿成肘层关业节，大帖臂柿和共小务臂老做俯静仰挡运顾动。特粪点乓：工肥作宿范险围能大是，许动姑作坐灵迈活愿，池避辛障伏性肿好喊，柜但涝位趟置亭精凶度巡寿较茫低控，耻有收平砍衡窑问虹题月，勺控眨制椅耦盘合萄较尚复诱杂3昼42块.按低控巩制德方仍式灵分（1）疾点贫位障控谢制(侵P喘o贿i蒙n疮t耗t莲o困P剂o衔i钞n圈t拿)机远器酬人运居动存为翅空吼间满点展到锁点麦之池间返的泻直窝线顿运流动刃，不崇涉艺及尖两匠点巷之杰间甘的臭移倚动竹轨杂迹租，只份在太目降标风点芝处忍控错制互机怜器桑人聚末乳端尺执扯行撇器铜的柱位雷置谊和顶姿泛态及。特涂点使：控甜制事方意式乳简兵单司，奥适帅用耀于菜上谎下椒料颜、痰点棵焊枕等嚷作娘业苦。3瓣5（2）庄连培续甘轨薯迹即控革制金（C尺o春n相t阵i疯n宾u冬o贴u晋s务P站a叙t墓h）机戏器篇人运咏动录轨建迹程可泊以鸟是钻空遵间木的诊任魄意明连巩续肃曲东线。机湖器毫人在顶空译间会的握整积个框运堆动己过牛程低都静要色控踪蝶制舰，末蜡端扎执馆行如器援在叶空补间专任右何寒位砌置傍都者可暗以永控盛制皂姿歼态。3故63格.按高信修息拍输肝入振方遗式其分（1）人将操巩作种机算械荡手是膛一壳种由判操警作活人蹦员直射接票进聪行恭操珍作疏的具豆有菜几娘个石自畜由栏度的机默械爽手。（2）固习定继程烛序乒机私器笼人按私预怜先规辰定链的宏顺冷序、条孩件和位百置染，逐区步婚地陡重葡复执耗行雨给翅定驶的咱作完业牵任讽务的机搅械样手。（3）可仁变登程豆序泄机幼器将人它呢与革固玻定片程食序除机主器上人蛾基梨本管相链同配，塘但程其倚工异作裹次侧序熔等阅信捉息婶易顽于践修甜改哄。3辈7特滚点柜：结睡构嚷简蒙单迟，何无贱独啊立枪控用制长系转统厚，阅造炉价粗低均廉油，芬如困附橡设林在木加采工催中波心省机肆床禁上煌的自四动功换触刀减机备械午手。（4）咳程皆序古控奴制圈机鹊器话人具畏有召独逆立夕的隶控亮制提系窑统政，闭作酬业巡寿任进务选指摆令屯是渠由蜜计轿算秒机并程那序男向习机孟器望人辞提益供棵的幕，虏其趟控膝制荐方吩式扛与题数查控兼机较床谱一讨样衡。特挖点雾：结鼓构妥复溪杂漂，畅工粉作觉范杯围保大成，扔定吗位嘴精兵度毅高腰，网通笔用海性责强妖，拍适阁用言于贱不脂断诞变苹换手生脸产赛品牌种无的薯柔趴性挪制愧造止系魔统辛。3演8（5）粱示供教分再医现病机顶器针人这愧类宫机妻器抵人捏能仇够足按疤照记稻忆待装辅置脆存像储酒的滴信百息来复胀现麦由秃人映示意教的动收作。缠其恶示驶教童动储作刘可碑自希动痕地跳重寸复顿执帜行荣。（6）狱智旷能表机岁器炸人采料用不传框感问器筝来蛮感番知和工摸作绵环仪境割或篮工排作亭条滚件仆的带变块化，续并瞎借相助非其自窜身茅的浸决败策超能卫力，滔完否成吹相客应刷的启工本作它任坐务鬼。3当9五西、读工拌业逆机漫器撤人建的片应速用伯领俊域弧辛焊勾机旅器墨人激乌光冰焊宰机虚器勾人电翠阻迟焊释机非器协人自苏动版化纤焊经接驴机冬器赤人点赠焊娃机州器四人等摘离厨子走切鼠割算机慢器秤人4让0清夸洁患机犁器换人上集料纹机逃器忙人物淋料浩输典送懂机狠器寇人材候料斜去苗除枪机腔器测人包柜装做机童器畏人喷培漆坊机良器升人4沃1部访件歌移自动辆机堪器凡人装猴配岸机浆器机人打昌保得险送机常器市人自炼动哲钻殿孔驶机把器化人设尿备拼维低护庙机屠器扫人包用装到机疮器但人4轻2堆挥跺矿机止器授人涂敢层闸机盯器供人去剩毛渠刺摔机莫器嘱人磨都销拼机钻器阴人高伴温陆喷喊涂铜机想器覆人4贵3六摇杆逆并览联概机捐床4款4六舍、棚工讨业索机突器姨人念的恳发戒展爪趋喘势（1）宝提稳高猴工纳作集速货度缘瑞和时运栏动王精拦度虎，膨减大少熟自衣身叉重芳量剃和肠占室地主面片积完。（2）塑加胶快贼机每器呀人尿部品件盲的旱标教准腹化渡和漆模瞧块腰化蓄，询将谢各稠种向功拣能坦（松回度转违、驰伸兔缩眠、呀俯河仰弱、致摆含动那等赤）庭机番械低模幕块回与爪控刑制大模和块纷、凤检夏测取模壤块能组霉合五成伍结才构丛和获用社途仙不欠同仆的缠机置器舌人湿。（3）戒采委用廉新摄型拥结店构饰，稠如金微棚动蹦机伍构次、好多建关眨节杯手编臂歇、蜡类颗人悔手考指第、掘新折型烫行奇走君机海构够等谎，愤以酷适垮应越各每种茶作舱业揭需写要轧。4愈5（4）挨研脆制况各秧种淹传看感甲检蚀测周装烟置殖，践如剥视有觉抓、换触喝觉雹、灰听划觉虑和啄测右距绪传凯感预器柏等袋，豪来虽获应取猾有贷关奔工软作京对鸦象谢和因外车部蠢环援境厌的贫信邻息控，柳使旨其后具早有挂模漆式即识传别幼的雹能怠力哀。（5）畅利通用军人良工仪智粮能扯的逮推绞理芒和构决拌策腐技州术熟，僚使无机材器吧人道具炊有昆问糕题碗求届解友、兄动昆作歇规丝式划赶等只功亮能宽。4闸6第蓄二稿节杯机瓶械期与乒驱声动絮系细统工歪业细机蓄器横人倡的机裤械驳系条统桃又苹称斯机帜械泉操抓作许臂，拌它顺主污要走由末瓶端绩执韵行脂器在、手饱腕舱、手尼臂机月座组迅成彻；4搅71竞.末员端苦执款行唇器末婚端急执司行妙器则兽是直横接杂执挥行降作礼业拿任漫务况的装企置；末诸端击执配行功器的结乞构和尺酒寸是击依姥据伸其不菊同闷作矩业细任爱务蛙要脆求锁来辛设狗计刷的，姜从公而述形典成军了多烂种羊多凉样耗的折结寸构棒形炊式。末董端谎执装行隔器安川装在天执盖行疤机渠构莫的手区腕逝或炮手咬臂的机苦械逢接什口上绣。根终据浴用恩途稼可古分星为机膜械州式暂夹秒持佣器梁、吸陡附里式刘末物端艳执班行后器专蝇用耻工旬具福三晓类樱。4荒8（1）假机竖械径式杰夹耻持定器机养械艰式夹抄持离器陕组踩成荒：手徒爪绸、想传占动错机甲构睬、疾驱挡动稳装船置等闯。通固过洽手胀爪蜜的贤开讯、刺合土动壁作互实脸现津对识物政料伯的委夹青持振。夹融持扁圆见柱裳形平物笼料庆的企机薪械术式妖夹难持浑器1轻-手扫爪2坝-传卫动厅机狼构3弄-驱精动遣装堆置4搏-支馒架5料-物体料4键91）廊手化爪手稍爪周是直抗接聪与纹物联料风接皇触爆的锤部储件，夹拥持维器胀松佳开坚和薪夹绍紧血物旦料是翁通育过手朗爪问的络张引开滥和恼闭弦合来革实烦现方的论。机行械己式新夹虽持晋器棉的缠结怒构召形乞式取录决劣于吓被捞夹题持驰物汪料坦的袄形请状冷和淋特渴性。2）婆传忙动畅机认构传概动么机邮构您是向转手端爪炒传宫递俊运产动惰和辽动往力，放以实询现急夹砍紧架和冻松六开邻动塘作夹的阔机隔构。传新动性机赔构按懒其运省动涌方悲式啊分为回避转验型甚和闻移括动谣型，纲回拍转灾型丛又女分诱为冈单贯支骆点鲁回懂转榨型鹿和扣双衬支锤点书回欣转弓型足。3）首驱匀动灵装勇置驱桌动穗装刃置忠是向柜传箩动牌机胆构坐提待供油动钢力持的厨装浮置，木它泼一甚般效有液阶压仍、任气妈动岭、国机厚械穴等暴驱妇动豆方式筋。5透05低15初2（2）无吸棋附要式河末葵端赚执击行刻器吸霸附名式手嘉部又改分急为气兰吸京式和磁潮吸灿式：气素吸拣式览手将部利油用真策空观吸魄力叙及键负都压煎吸剩力智吸臂持游工辰件，怕它妨适少用捡于欲抓庙取薄屑片吩、被易印碎倚工摄件，废通掠常吸砍盘居由漠橡夹胶涂或羽塑狐料稻制抹成；磁乱吸间式拾手牢部利调用电网磁思铁杂和焦永鸦久崖磁秀铁脖的悄磁阴场萄力灵吸刺取骆具晚有中磁置性来物候质的诉小绢五查金境工震件稼。5祥3抓券取放物庙料负时，碟弓形挤橡米胶仔吸盒盘与物智料世表猛面愁接篇触，橡诞胶禁吸突盘蜜起陷到避密粒封轧和丘缓叼冲接两众个顾作站用，爱真猫空撑泵类进硬行批真凝空诵抽籍气场，在洞吸速盘矩内宝前樱形挪成孔负芹压，遭实庸现上物或料谅的和抓狠取应。放瓦料轰时参，吸贱盘旧内闷通目入误大趟气竞，昼失心去滩真秋空冤后，放物给料眼放旅下搜。气柴吸尖式5登4（3）饥多轰指母灵雷巧阶手5尝52涉.手结腕手器腕是连皆接升末牧端轮执菠行愉器吗和层手杠臂出的筑部醋件，作疮用动：是概调怨整抵或惠改匠变暮末印端认执款行液器目方的位恭，组壮成进：三敏个唱独远立速的宪回熄转滴关薯节开。绕播小存臂滩轴伞线X旋辆转偷的欠臂徐转相摆对贩于牙小伯臂柄摆病动超的拣腕缎摆绕狼自拦身介轴灶线阔旋夺转禽的马手孩转5御6设倘计惩机青器猪人放的辣手怖腕国结漂构关的犬时饲候队要票注乖意奔：可能以择由手金臂完淡成锻的李动晴作息，泄尽巡寿量不宽设享置继手旷腕；手汪腕结掏构待尽场可乎能誉简碧化，饰对丛不居需渐要玩三估个深自下由傍度消的与手还腕混，恒可持采裤用笑两扇个异或粗一拔个嫁回欺转啊关帆节剑；手堡腕虑处锄的傅结揭构呜要谣求颂紧筋凑谋，是重销量逝轻驶，驱说动毙装沟置素多线用贿分慨离盯式5遇73熄.手渴臂手傻臂处：是直支剩持师末速端惜执坑行喷器畏和要手迎腕考的陆部智件筛，耀是赴机芹械熄操蝴作躲臂奸中珍的新重甘要归部叠件冷。组寒成慢：大笑臂迹和晨小利臂功壤能强：完耕成案伸研缩挂运娱动差、览回盆转右、百升态降形或被上劲下利摆桐动暗运奏动拴。作冤用：巷是搂把呈物饺料植运巴送狐到液工姑作猪范围围询内艺的澡给巡寿定仔位核置昆上贤。手漆臂哑结办构屡形典式的钉选而取腰需棕考峡虑片机孕器剑人粥的历抓矿取方物且料品重脾量柄、绞运添动搬方装式钉、纤速赔度锐、贞自溪由到度站数陡等劲。手促臂辟的驱下动沙方翼式：转液粱压躺驱辰动赌、术气蝇压抗驱糖动功、旺电义力剥驱瓜动庭及叙复眯合膏驱衔动灿等口。机解器冻人把手截部携结趋构1似．例手暗部毫与崖手蜻腕骆相帜连皮处制可蛋拆逆卸捉：手微部齐与州手零腕应处剂有速可关拆贤卸宾的眉机添械炎接斯口厉：根肯据周夹漆持吧对纷象肉的谷不宵同冈，鬼手陈部智结就构肝会黑有库差满异浊，节通具常妥一埋个坊机惊器扣人耳配尽有冷多稻个体手岛部啦装调置辟或偏工称具拢，亿因呆此搞要么求箱手捆部面与筛手肯腕挑处芒的饥接孕头剑具淘有通君用董性和互唤换淘性。手条部梦可毕能丙还燃有听一亿些行电冈、遣气迹、娃液义的赤接泻口揪：由狸于手顺部球的即驱宁动恋方终式不宿同翅造吐成顷。悠对戒这笑些理部吼件筹的滚接哪口婆一即定津要荐求制具宁有误互帆换借性倍。一容、及手珍部层的服特撇点2劣．谅手指部据是蜂末随端坡操东作残器访：可苹以具川有遵手麻指，偿也韵可隔以不颂具宇有手奖指；可盈以缝有手枣爪，经也胖可泊以梯是专腊用工婚具。末渐端原操季作逮器舱图惧例吧（层1画）私：每之个虎手骂指欠有双三沈个牺或勉四铁个超关获节柄。钻技洒术妨关粉键练是忌手很指牛之尾间钩的并协介调涉控测制胸。末炼端悟操悲作绞器冷图倚例件（科2支）遭：3咽．勤手祸部础是距一失个村独茅立搏的悼部纹件逗：工谦业制机催器溜人献通践常隆分炉为溜三担个焰大陷的语部幸件岛：机肺身、手欧臂壤（谨含兼手良腕合）、手催部。辰手确部售对疯整须个殃机殊器偶人劳完青成株任思务墓的写好渡坏帜起涝着赶关李键嫂的有作理用拣，不它叛直惭接友关讯系汇着余夹桥持投工金件伯时课的定龙位错精酷度、夹旅持阁力岛的生大他小等桌。4筛．志手倍部练的瞎通参用弟性想比幕较垒差披：工嫂业复机刮器煌人毒的康手昨部跃通文常殃是宴专贴用泊装贫置狂：一委种种手悔爪微往计往塞只慎能均抓伐住帝一吃种疼或碎几巩种冠在形新状、尺浪寸、重倦量等停方歌面抖相烘近树的手工款件布；照一怖种键工蚀具井只筝能露执币行罚一局种塞作蓄业返任念务午。二危、制手轮部司的丧设锤计莲要班求具环有蝴足色够善的悉夹洽持返力椅。保浪证肺适细当沉的葵夹象持带精混度芬：手刮指兔应显能妨顺枪应察被吐夹债持骗工情件读的烫形哲状淹，突应嫩对铺被筒夹仁持烤工看件形艰成竟所谈要窃求俭的兽约鹅束。考乳虑辆手辰部珠自朋身耍的念大厘小泻、肾形及状碰、烦机剪构父和啊运肥动伞自拼由眯度持：主脾要伙是移根龙据侦作励业漂对阶象浮的大处小、形挣状、位泻置、姿域态、重躁量、硬佣度和表辽面谊质证量等桌来品综冻合皂考合虑欲。智收能喉化凤手作部群还州应独配穴有森相累应代的渡传拌感拌器仿：由塑于决感购知萌手诉爪款和任物贫体女之寸间充的络接康触开状蛾态尽、若物研体背表茫面唯状蠢况浮和浓夹架持能力真的厕大锤小肤等形，锻以仰便黎根近据缎实湖际列工遗况端进梳行汁调惑整店等穿。三蜂、晌手伟部紧的忧构兔成主港要佳有符手贸指昂、坡驱呀动亡机插构横和轻传狗动晨机昆构迅组哗成董。1言．静按样用庭途垮分洗：手攀爪稀：具买有圈一旅定闯的耗通女用恼性果。毫主屿要归功宅能歉是例：隆抓柏住游工镜件清、封握怖持劳工匀件栏、凶释准放涝工呜件搜。抓瞒住数：在膀给虽定窗的掏目锹标栽位遮置礼和莫期扰望女姿思态寺上捞抓肾住姻工膏件昂，肥工顶件陷必扛须煌有可推靠拘的脑定旺位，毯保科持成工钞件筒和桃手饿爪捉之纲间证的术准旅确揭的淹相日对币位怨置秀关模系惊，占以符保欢持崖机辛器滴人忙后肤续惩作是业奶的岭准蹦确碰性态。握息住矿：确泄保贪工狗件悬在砌搬岗运钩过穿程曲中疼或吃零奏件盛装浓配隔过鼓程办中师定毒义吧了妹的滩位蹈置眠和坟姿葵态惨的考准状确衰性膨。释免放宁：在简指稠定版位校置鹊结趣束最手澡部扫和壳工页件旋之济间裹的炎约姜束柿关蛋系烟。工城具膝：进脊行叹作脆业径的挑专园用飞工麦具吨。四糕、执手寸部自的吴分榴类工稠件借的纯定文位队和宰夹饭紧咸：F2辩．六按哀夹剃持华方央式腔分箩：外阅夹议式手取部逐与伤被捆夹掉件块的熊外进表币面揭相鼻接壁触参。内好撑粪式绝：手娱部殿与撕工粥件扮的肃内盛表拍面亏相齐接誓触悠。内佩外五夹戒持倒式薪：手泛部皮与衔工辰件竞的映内经、艰外芦表罪面焦相术接县触扮。夹咸持碧方店式寨图毙例磨：ZXY3流．进按役手歼爪队的掀运绑动脖形岭式犁分尤：回夜转逃型当抢手肆爪烟夹尖紧虏和推松宇开苗物清体疤时平，手而指洲作韵回该转现运声动。译当朝被忽抓愉物色体粪的旅直贤径帮大童小队变为化胶时烫，湖需我要浊调计整晴手疏爪立的隆位炉置努才喊能数保呜持煮物南体恢的佛中辜心怨位医置梅不首变啄。平让动哀型手免指堵由地平命行众四澡杆蛮机煌构朱传霜动婚，千当膜手兵爪浩夹炒紧抚和魂松悄开刮物暴体端时骑，手促指俗姿葵态袖不杯变歌，可作遵平吵动。平镇移愚型当吵手倘爪惨夹泪紧拐和衰松翅开税工唤件仍时俗，手变指浙作映平婆移黄运着动，洞并顽保兼持童夹牛持盏中葱心坦的返固剩定加不连变男，座不御受胞工涛件阶直伙径协变补化锋的辞影聚响随。回盘转捷型减图右例腿：压奋缩段弹慨簧拉典伸摊弹衰簧平叫动耐型吵图猪例料：平极移雅型娱图事例欲：该匙丝导杆鸦的摧螺泽纹质具普有野什孝么抗特暑点蒙？此侮时扰手燥部湖是隐张铜开场还著是部合暂拢杠？4娱．摆按鸽夹岂持椒原巧理央分偿：手闸指堵式铸：外杆夹枪式带、渣内榨撑站式挖、杰内寸外旋夹召持芝式昌。平益移攀式抓、画平怠动残式决、疤旋弱转规式贝。二悔指魔式伯、辫多紧指至式荐。单的关繁节倍式竖、窃多很关漏节贝式秒。吸刷盘纺式财：负故压汤吸长盘烂：真付空插式萌、破喷某气联式闯、互挤菠气杀式如。磁葛力忌吸悉盘冲：永罗磁葡吸婚盘井、愉电例磁降吸吉盘药。1遵．翼机劲械膜式洲手抹爪歼结缸构唯：气陪动烫驱宫动手雅抓：气崇缸译驱真动珠活辨塞思平扯移甲→动齿府条牺移逢动岛→蹲扇旦形熔齿超轮抓摆素动声→寻连胡杆斜机引构民摆衣动乳→酷手讯爪泽平百动其午它全四成种抖机称械雪式系手摊爪武机帝构抬：五匠、猜典前型存结猜构气吵动暂手铁爪饥图光例脸：重河力诊式导手叠爪滑犯槽焰式扬手忍爪拨训杆夺杠循杆比式誉手恢爪机捞械赠手每爪样图貌例维：齿搜轮舰齿植条粗式秀手裤爪2膊．蛛电剩磁脆吸亦盘使(交1纲)挑：电狐磁泼吸码盘侄的结比构：主蚀要越由替磁倾盘谅、居防均尘湿盖蠢、钳线摔圈雷、该壳社体泪等舱组期成女。工绩作乱原籍理庭：夹垃持宪工宵件捞：线更圈订通割电吊→前空术气修间座隙棍的做存记在理→柔线锐圈勿产缩慧生洁大浮的距电扣感告和蒸启爽动塞电撇流存→仁周婚围所产费生罪磁差场锄（蒜通袋电竖导安体播一挣定昆会哥在痰周恼围释产院生鼠磁绘场主）喝→君吸描附悠工越件放品开株工坏件循：线牵圈待断碰电伤→屯磁捷吸停力井消愈失肢→个工崭件膊落康位2叔．肤电欣磁惊吸匹盘配(如2买)出：适敌用伯范史围真：适葱用喉于龟用分铁眨磁际材吉料厉做区成童的奋工沃件烛；蓝不丙适集合僚于巡寿由碍有询色根金款属种和趣非川金横属院材索料俩制甘成西的订工偶件洒。适赌合钳于墓被问吸示附抚工圈件旺上绳有夸剩烦磁马也粪不命影渣响价其