CAICV-汽车行业：感知系统触发场景获取及潜在危害分析

危害分析23复杂特征恶劣天气传感器遮挡数据驱动(真实性)场景搜索(有效性)HWP1触发条件22危害率输出信号34345方案2021触发场景待测待测方案2022切入切出前车制动切入切出前车制动0w-2s6车道与目标物多传思器随合车道与目标物多传思器随合梳理HWP功能定义与感知系统组成架构，得到切入、切出和前车制动三类基础场景及其逻辑场景逻辑场景的来源(数据驱动)主要思想是收集真实场景，将这些场景参数化并存储在数据库中，通过采集测量数据，·步骤1:场景定义·步骤2:提取数据库中切片场景·步骤3:提取切片场景中的参数(考虑参数的范围以及参数之间的correlation)Vym/s]InterceptIntercept4.860.3284.520.004=35.7078mm逻辑场景测试方法1:点积法交叉相乘逻辑场景加速测试场景搜索算法的目的1.在一定的参数空间下，可以挖掘更多潜在的badcase逻辑场景范围自车初始速度V0前车初始速度V11前车减速变速时间前车开始减速的时间5自车与前车的初始距离59自车与侧后车的初始距离S259侧后车的初始速度1699840个场景假设一个场景需要运行30s,全部跑完需要5832小时2.在付出有限的算力情况下(一定的迭代次数),保证测试的覆盖率9面向测试的触发场景触发条件的分析与风险评估基于错误注入得到的触发场景性能边界要求面向测试的触发场景触发条件的分析与风险评估基于错误注入得到的触发场景性能边界要求逻辑场景的获取与加速测试逻辑场景的获取与加速测试成本函数返回值成本函数返回值粒子群算法逻辑场景范围自车初始速度前车初始速度1前车减速变速时间前车开始减速的时间# 自车与前车的初始距离S1自车与侧后车的初始距离S2侧后车的初始速度11728个场景通过场景泛化依次跑1728个场景，并记录场景TTC,可以画出散点图，设置TTC阈值为2,小于2是红色点，大于2是蓝色‘+'点11基于错误注入得到的触发场景性能边界要求触发条件的分析与风险评估面向测试的触发场景基于错误注入得到的触发场景性能边界要求触发条件的分析与风险评估面向测试的触发场景逻辑场景的获取与加速测试逻辑场景的获取与加速测试算法0我们用F1指标作为评估场景在测试场景中的覆盖率指标。将场景泛化得到的值作为GT,泛化的每个场景参数点作为一个grid,通过定义危险边界如定义TTC<xxx为1,否则为0,可以得到一个1和0矩阵，将搜索算法得到的0,1矩阵和GT对比，若相同位置栅格GT为1,场景搜索出来为1,则记录为TP。GT内所有TTC小于XXX的grid总数记录为T.通过计算Recall和precsion评估搜索算法的F1指标(采用合理的要素组织结构)定义触发源属性触发因素同限触发SOTIF触发条件的风险评估范畴穿透率整车危害行为SOTIF触发条件的风险评估范畴穿透率整车危害行为严重度场景暴露率感知系统识别错误暴露率事故(危害)234危害率暴露率(参考ISO26262)等级原则非常低概率低概率中等概率高概率频率<1次/年1次/年~1次/月1次/月~几乎每次驾驶几乎每次驾驶危险度(参考ECER157)等级原则绿色红色橙色黄色描述无危害(临近碰撞)碰撞(前、后)碰撞(侧)无交互提出包含暴露率、穿透率和危害率的三维触发条件风险评估方法，包含暴露率和危险度的两维场景风险评估方法自动化测试框架自动化测试框架错误注入工具错误注入的基本思路错误注入工具错误注入感知信息信息团队自研的错误注入工具能够模拟非理想感知条件，用于感知系统安全边界探索SS周期漏检时间危害率等级基础场景横向运动0错误注入2类不确定性漏检测距漏检测距不准时修改后多传感器融合目标结果融合目标结果支持不同类型的故障注入交通流进程交通流进程1.碰撞监控2.误制动大小监控·初始纵向距离：(20,120m),间隔10mPerceptionfoultirjectionresuit针对本区域内的针对本区域内的每个10*10m的求针对本区域内的每个10*10m的要求针对本区域内的每个10