热镦挤送料机械手版

热镦挤送料机械手 热镦挤送料机械手轮课题研究的目的和意义通过智能机器人来代替人力去快速高效的生产。各种高效率的机械手可以满足工厂的克服恶劣环境完成工作。机械机械手的优势十分明显.机械手作业的准确性和不同环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。它不作在各种复杂环境中,从而极大改善了工人的劳动条件，显着提高了劳动生产研制很有必要。设计全面综合的运用了机械设计专业学生在大学本科阶段所学的各门专业课的知识，将这些专业课程的理论和实际进行了一次重要实践。锻炼学四年的综合考量。毕业设计考验的不是单一的一门知识，而是我们大学四年所业学生在大学本科阶段所学的各门专业课的知识，将这些专业课程的理论和实际要实践。综合运用了CAD、PORE等软件，是我们对这些制图软件能是组合机床，还是流水线生产，都可以运用机械手来进很有必要的手介绍中，机械手是工业机器人的一种，它是在工业机器人的基础之上发展起来的。机械手的种类很多，常见的有液压式、电动式、气动式和机械式机械手。我们所设计的机械手为机械式。机械手的主要部件为手部和运动机构，运动机构用来控制的各种动作，使机械手完成上下摆动、左右回转、伸缩、摆动等等运动。手部是根据所要抓取的物体的形状、材质、大小、重量等因素来设计的。机械手的自由度影响机械手的灵活性、通长，工作精度高，抗干扰能力强，可以在恶劣环境中工作。因此，机械手的未来发展等环境中工作。机械手的模块化同时也是它的发展趋势，通过模块化处理，可以使机设计热镦剂送料机械手驱动机构使热镦机送料机械手完成上下摆动和水平回转运轮连杆机构的设计计算：选择从动件的运动规律,确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。减速器部分齿轮机构的设计计算、校核计算。绘制热镦剂送料机械手；说明书的主要内容为：第一章主要介绍课题研究的意义以及课题要求，第二章介绍运动过程，对机械手的运动过程和动作顺序进行了解分析计算。第三章主要介绍机械手部分，机械手的动过过程为水平回转运动水平反转运动上摆和下摆四种运动，它下摆动，由不完全齿轮齿条来完成手臂回转。第四机构的设计计算。计算热镦机送料机械手进行2运动过程分解动周期计算机械手手指夹料()——机械手手臂上摆15度()——机械手手臂水平回转120度()——机械手手臂下摆()——机械手手指张开放料()——机械手手臂上械手手臂下摆15度()机械手圆形运动循环图异步电机。三相交流异步电动的机结构比较简单，而且异步电动机。它的特点是性能好，噪音较低，同时适用于不易爆炸不易燃且没有腐蚀性气体的工作环的机器上面。课题中所设计的热镦挤送料机械手的电电动机型号额定功率质量/kgY112M-44类型的选择动特点：带传动有传送比较平稳，噪声较小，能进行一定的缓冲吸振的优放在传动系统的高速级。齿轮传动特点：齿轮传动有着工作可靠，使用寿命长，瞬时传动比为常数，传动轴摩擦轮传动特点：摩擦轮优点在于制造简单，在过载时可以发生打滑从而防止机蜗杆传动特点：它的优点在于工作平稳、没有噪声、结构较为紧凑、冲击小，它的优点还有结构尺寸小、重量轻、零件数目少。缺点是效率低，结构复杂，制造材料考虑热镦挤送料机械手的结构、工作环境和所需力动，电动机通过带轮将转矩传递到减速器，通手臂上下摆动的设计与选择，设计几种方案来完成手臂的上下是不连续的。因为凸轮具有这样的特上下运动，进而使机械手手臂上下摇手臂水平回转的设计与选择齿轮齿条驱动其转动，因为是不完全齿轮，可以通例来调节改变间歇时间，齿轮转动带动连杆前后计靠特点，同时从动轮的运动时间和静止时间变化数可以实现机械手所要求的回转角度，对转动的其转动，因为圆柱凸轮的轮廓线不同，从动件轮左右转动，齿轮带动杆是其左右回转，完成机械手水挤送料机械手整体结构设计通过上述对各个方案的设计分析，将选择出来的最优方案综合整理，确定热镦挤4传动机构的设计计算22带传动是带轮之间用带作为挠性拉拽零件的传动，它是借助与带轮之间的摩擦或工作情况系数：由表查得k=A根据总体设计结构计算出中传递效率=0.89所以==3.56kW122=(1−)11=356.4mm取=2222=(1−)11=356.4r/min22求=1+2=225mm2=1=135mm2(2+1)＜a＜0.55(2−1)+初取=600=+2+2=查图可知=200044=−+1√=60044α1=180°−2−1×60°=153°==6.78m/s由表可知=1.91由表可知=0.94由表可知=1.03=(+)=1.992.5N02=2×=890.02齿轮可以分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、锥齿轮等，齿轮传动的要求是要满足冲动比平稳，要尽量的减少冲击、噪声和震动。齿轮传动要保持一定的强度。常见的齿轮失效形式为齿面损伤和轮齿折断，齿面损伤有点蚀、胶合、塑性流动、磨粒磨损等损伤形式。该设计选择直齿轮即可，为了保证齿轮齿面具有足够的硬度，较高的抗点蚀、抗磨损、抗胶合等能力，应选择合适的材料，同时，该材料应该使齿轮有足够触疲劳强度计算=9.55×106=94.43N?m1d由表可知，φ=1.0d初步计算许用接触应力[σH][1]≈0.9[2]≈0.9值=710MPa1=600MPa2=639MPa1=522MPa2=85√3dφ为齿宽系dφ为齿宽系数d为传动比b==1×64=64mmb=1=1.23m/s1211=2.13由表取m=2则z=d1=261m2KAVAV由表，先求=1===1==2950.9N==57.63N/mm=√432=0.871==1.322=+[1+0.6()2]()2+?10−3=1.3961==1.25×1.2×1.32×1.396=2.76弹性系数由表可得=189.8√MPaH节点区域系数有图Z=2.46H接触最小安全系数=1.05总工作时间=10×300×16=48000h=1.04×109应力循环=1.04×109=1=2.6×1082]许用接触应力[]尺寸由图可知，取1=1=1.122=由图1=710⃞⃞⃞，2580MPa=[1]=11==676.2[2]=22==618.67MPa=1=2=2.5×26=65mm=2.5×104=260mm=(1+2)=162.5mm2==1×65=65mm1取1=75mm,2=65mm4.齿根弯曲疲劳强度验算↑=0.25+0.75=0.68↑65==11.562.5×2.25==2.65=2.651=2.252=1.581=1.832=600=600MPa1=450MPa2由表估计3×106<NL<1010=1=60=1.04×1091弯曲寿命系数由图可知，1=0.85=0.92尺寸系数由图可知=1.0][1]=11==485.7MPa[2]=22==385.7MPa21=111=227.59<[σF1]1YYF2F1YYF2σ=σFs2Sa2=F2F1YYF2Fa1Sa1符合要求。低速级齿轮传动的设计计算22力[][1]≈0.9=1.0=639MPa1d初步计算d初步计算32[2]≈0.9=522MPa2由表可取=85=105mm33[]2=√32+1=105mm33[]2=115mm3=105mm4==115mm3=105mm4=3===0.49m/s初取3=40，z4=iz3=3×4=120=3=2.63，取=33=1054=33=105==1054=33使用系数由表选取=由图选取=1.2分配系数=2==7195=2==7195.43N==78.21N/mm==78.21N/mm<100/先求：端面重合度ε=1.76α=√=√=0.861==1.352=+[1=+[1+0.6()2]()2+?10−3=1.42=189.=189.8√MPa有图Z有图Z=2.46H=1=1.05×300×16=48000h由表估计107<N<109LL=60=2.59=1=8.64×1072接触疲劳极限由图许用接触应力[][[=1.1=1=1.2=710⃞⃞⃞，1=580MPa21]=11==785MPa2]=22=580×1.2=662]=要尺寸实际分度圆直径d3=3=3×35=105mm44==3×105=44=2=210mm =2=210mm3==1×105=105mm3取3=115mm,4=105mm4.齿根弯曲疲劳强度验算配系数布系数=数0.75↑=0.25+=00.75↑115==15.33×2.534=2.244=1.623=1.824=600MPa3=450MPa4=1.25=0.983=0.954=1.0[3]=[4]=331.2544==343MPa44==343MPa==233=174.6MPa<[σF3]33轮设计计算直齿锥齿轮的加工方式多为刨齿，因此不宜采用硬齿面。小齿轮的材料选择B=132=3.56×0.99×0.98=3.45kW。取5=24，5=5=72，=1.0VK=1.12V==0.95，1√2+1==0.322√2+1=1=1==25.26，=22510.952由公式可计算10.952由公式计算=0.871==1.322=33=41i=283290N?mm==189.8√MPaHZ=2.H由《机械设计》公式计算得出5由《机械设计》公式计算得出5=117mm由图]55=1.0500×16=48000h1=601=1.04×1092=1=2.6×108=12=1.12280MPa[1=[1=710×1=676.22=680×1.12=725MPa1]=2]=2取=0.3取1=(1−0.5)5=13=(1−01=(1−0.5)5=13==0.52=3=5697N15==5=98N/mm<1002/=56mm1=5=≈4=5245=5=4×24=96mm=5=6=4×72=288mm=62=√2122+2=151.12==0.3×221.36=45mm取=67mm算1==3.6kW12123=2123==3.45==3.45kW轴的设计计算最小轴径112√3=34.8mm√333=50mm轴轴承代号基本尺寸/mm(d×D×B)ⅠⅡⅢ选择选取选择7计算333=9.55×1063=1098250N?mm33=23=20919N?mm3==7614N′=1′==10459.5N223==1098250N?mm3查表[−1]=60MPa，[0]=102.5MPa[0[0]=0.59=647967.5N?mm面处′=√2+()2=1217085.7N?mm4=(−2.5)=307.5mm轴径′−1=√3]′−1=√3滚动轴承的校核计算常见的滚动轴承有圆锥滚子轴承，它能同时受径向载荷和轴向载荷，具有承载能力较大的特点，它的许用角偏小；推力球轴承只能承受单向的轴向载荷，在回转时会因为钢球离心力的作用于保持架摩擦发热，所以极限转速较低。深沟球轴承的结构简单，主要用来承受径向力，摩擦系数小，极限转速高，价格较低，它的应用范围最广。较接触球轴承的特点是轴向承载能力随着接触角的增大而增大，但是需要成对使==9136.8N′=√3′=40390N<57200接的校核计算键的种类有平键和花键两种，它们的重要作用都是用于轴和带毂零件，用来实现周向的固定，以此来传递转矩。我们使用的键为平键。其中平键又分为普通平键、导向平键、滑键三种，这里我们选用的是普通平键。而普通平键又分为平头、圆头、一广。在进行平键的设计时，应该考虑较弱零件的工作面被压溃或磨损等状况，同时也×=8×7，查机械设计表，[]=100~120MPa，参考毂长选择=34mm，键的接触长度′=−=34−8=26mm，=4=66MPa<120。′2.输出轴与齿轮用平键联接键2×=16×10，查机械设计表，[]=100~120MPa，参考毂长选择=110m，键的接触长度′=−=110−16=94mm，=42=31MPa<′120。×=16×10，查机械设计表，[]=100~120MPa，参考毂长选择=60mm，键的接触长度′=−=60−16=44mm，=42′=66MPa<120。4.输出轴与锥齿轮用平键联接键4×=10×8，查机械设计表，[]=100~120MPa，参考毂长选择=40，键的接触长度′=−=40−10=30mm，=42′=84MPa<120。×=22×14，查机械设计表，[]=100~120MPa，参考毂长选择=104m，键的接触长度′=−=104−22=82mm，=43=50MPa<′120。6.输出轴与联轴器用平键联接键6×=16×10，查机械设计表，[