某房地产项目入市价格制定策略报告

云南蓝光和骏房地产开发有限公司蓝光地产昆明公司天娇城项目入市价格制定策略报告部门：营销策划中心时间：2013年10月12日文件标题：蓝光地产昆明公司天娇城项目入市价格制定策略报告文件管理记录报出：批复：文件管理员日期密级：发放：文件管理员日期文件编号：昆明营销（2013）05-25号文件类别：公司档案（）公司文件（）主办单位：昆明公司是否送集团备案：是主送单位：集团董事长发放范围：总裁：审核：编制：董事长：申明：本文档系四川蓝光和骏实业股份有限公司为经营、管理之需要而制定，其知识产权归四川蓝光和骏实业股份有限公司所有，属本公司商业机密，未经许可不得外传。任何人擅自复制、拷贝、摘抄、对外传播或未经本公司许可擅自使用本文档的全部或部分内容皆视为对本公司商业秘密的侵犯，是触犯《中华人民共和国刑法》的行为，当事人将承担相应的法律后果。1蓝光地产项目价格策略审批单项目名称：天娇城编制日期：

2013年

10月12日参考价格经济测算说明本次新推资源情况新推资源《商业计划书》目标情况新推资源价格测算损失测算销售预判类型楼栋套数建筑面积分类《商业计划书》目标价格①开发成本②毛利润净利润本次拟定价格⑤毛利润净利润收入损失测算=⑤-①利润损失测算销售周期首月销售目标㎡单价总价单价总价金额③=①-②利润率金额④利润率单价总价金额⑥利润率金额⑦利润率单价总价毛利润=⑥-③净利润=⑦-④认购签约回款元/㎡万元元/㎡万元万元%万元%元/㎡万元万元%万元%元/㎡万元万元万元个月套数万元万元万元评估价格策略建议制表审批汇总区域公司制表人:区域公司审核人:区域公司审批：

财务预算审批:营销中心审批:和骏领导审批:

董事会备案

编制说明：1、“本次拟定价格”中至少例举2个拟定价格测算2、相关利润统计只针对本次新推资源进行测算3、“开发成本”指土地成本、间接成本、直接成本4、审批人员若有意见可在审批栏书面注明5、”小计“部分为分公司最终价格建议的合计数6、“新推资源价格测算”中的利润测算为动态数。21、项目情况2、项目价格制定背景3、价格制定策略4、价格敏感性分析5、确定价格6、均价制定7、定价原则8、优惠策略目录一、公司目标理想的价格争取实现整盘均价：均价7500元/㎡我们需要如何有效提高项目的认知度，提升项目的客户认可度，创造项目价格顶峰，追求利润空间，实现快速回款是13年解决的主要问题之一。项目总平图蓝光天娇城蓝光花腰山寨总平布局核心价值点分类细分描述经济指标容积率2.93建筑形态及指标（单位：㎡）住宅691760：商业114978：集中商业：33460；公寓45000；风情商业街：7380；独栋商业街：21545；商铺：7593建筑布局住宅总平规划41栋高层，因地势围合成景观组团，21-33F高层；东西朝向；以T8、T9为主，配搭少量T6。车位规划建议地下车位利用坡地高差布置，8371个地上车位300个配套幼儿园9班幼儿园两所小学24班小学一所初中24班中学一所会所架空层泛会所设计5颐明园产品户型配比原则：1、三房为绝对主力，综合灰空间率35%，整体套型占比92%。整盘户型配比整盘10619套住宅户型类别总套数户型类别套数比改造后户型套型建面实得面积赠送面积灰空间率面积比套数套数占比总面积2房1卫277126%2房1卫53.5366.0912.5623%4%5614.73%30030.32房1卫55.7271.1915.4728%8%10889.18%60623.42房1卫55.8675.1319.2734%8%11229.47%62674.93房1卫695766%3房1卫63.7397.733453%2%2792.35%17780.73房1卫65.08100.1135.0354%3%2972.51%19328.83房1卫66.8787.8420.9731%18%192016.20%1303973房1卫67.4291.5324.1136%10%11229.47%75645.23房1卫67.5590.9223.3735%10%11229.47%75791.13房1卫67.6793.3825.7138%18%192016.20%1339873房1卫75.8107.8432.0442%3%2972.51%196023房2卫8918%3房2卫80102.1922.1928%10%8917.52%71280合计10619100%

100%10619100.00%7000006整盘推售节奏推售顺序：按照组团排序推售推售顺序总建面（万㎡)总产值(万元）推售周期组团一242040002013.92015.2(一年半）组团二282414002015.3—2017.3（两年）组团三181615002017.4-2018.9（一年半）总计70606900拟按照五年周期排布77首批次推售资源介绍首批次推售房源为：1组团1#、2#、11#和12#栋，3#栋为备用加推房源。8户型建筑面积套内面积实得面积灰空间率总套数套数占比91三房单卫66.450.4102.153.80%978.37%（高层）92三房单卫66.250.3102.254.40%978.37%（高层）9三房单卫57.443.678.236.20%16216.73%（高层）9三房单卫57.443.678.236.20%16216.73%（高层）91三房单卫66.250.387.432.00%978.37%（高层）92三房单卫66.250.387.632.30%978.37%（高层）9两房单卫56.542.970.925.50%978.37%（高层）合计

87375.29%推售资源介绍1#、2#、3#一梯9户产品配比9推售产品户型图错位市场主流产品面积段，通过高赠送实现产品、低首付、低门槛，高实得的超高性价比，以此实现总价错位，享受绝对的市场优势！一梯九户型10推售资源介绍11#、12#一梯6户产品配比户型建筑面积套内面积实得面积灰空间率总套数套数占比6三房单卫63.949100.256.80%642.71%（高层）6三房单卫79.761.1103.730.10%642.80%（高层）6三房单卫7053.79434.30%642.80%（高层）6三房单卫79.761.1101.527.40%642.80%（高层）6三房单卫7960.6104.332.00%642.80%（高层）6三房单卫64.349.396.349.80%642.71%（高层）合计

38416.61%11推售产品户型图错位市场主流产品面积段，通过高赠送实现产品、低首付、低门槛，高实得的超高性价比，以此实现总价错位，享受绝对的市场优势！一梯六户型12入市户型配比推售资源介绍1257客户对产品关注情况由于项目在呈贡，客户以地缘性客户为主，收入为中下水平，收其总价承受能力有限，对于价格较为敏感，其次关注项目及周边配套（交通、教育、商业）对于未来居住成本带来的影响。三、价格敏感性分析根据置业顾问对现有金卡客户的梳理，采集的到客户关注度系数，并根据此系数制定价格敏感度户型系数朝向系数噪音系数景观系数楼层系数赠送系数位置系数面积系数客户关注度17%18%9%8%9%17%10%12%客户从上户口、自身居住、以及购房实惠的方向出发最关心朝向、户型和赠送三大指标，其次才是面积和位置，因此在做价格时需要认真权衡此三大系数关系。项目住宅总体量约70万平方米，总产值约：52个亿，拟按照5年的推售周期排布，最终实现整盘均价：7500元/㎡。整盘推售节奏及价格体系2013年推售面积:9万㎡推售单价:5300元/㎡2014年2015年2016年2017年4.5亿年度任务推售面积:14万㎡推售单价:6500元/㎡12.3亿推售面积:14万㎡推售单价:7500元/㎡12.75亿推售面积:20万㎡推售单价:8500元/㎡18.6亿推售面积:14万㎡推售单价:9000元/㎡14亿16约27000万800套首批次项目去化目标认购金额销售套数销售面积约

7万㎡▼▼▼首批次推售目标17二、价格制定的背景1.2项目情况分析分析S优势（）W劣势（）S1高赠送空间产品，产品创新在呈贡具有唯一性，同业态竞争力小；S2位于地铁1号线口，交通便利，具有较大升值空间；S3项目在云南大学旁边，周边有较好教育资源。S4品牌地产及物业服务，增强客户的购置信心；S5金钥匙物业，作为全国百强物业，为项目升值提供保障；W1项目交通设施不够完善，周边公交车较少出行并不方便；W2项目距离昆明较远，但却属于昆明，受昆明限购政策影响。W3项目周边正处于开发阶段，未来时间段内，居住干扰较严重；W4周边住宅空置较多，可替换性大。W5周边项目价格较低，团购优惠力度大，对项目的市场上客形成一定影响；O机会（）T威胁（）O1性价比作为目前选房者的首要考虑因素，而项目的性价比较高；O2蓝光品牌逐渐在昆明被更多的人认知，逐渐形成品牌效应；O3生活氛围规划中，项目属于呈贡较好的配套，能吸引一定客户群；T1昆明2013年的供应量巨大，市场竞争压力大；T2政策不会放宽，国五条的出现未来时期内将受到影响；T3之前团购其他项目的客户逐渐在出货，影响新房正常销售；【高层产品分析】高层产品市场目前仅有一个在售商品房项目，但二手房市场存量较大，高层竞争激烈。1732891011121314亮相楼盘二手房4651、实力心城（在售）4、滇池度假区保障房2、七彩云南第壹城（在售）5、时代俊园（集资房）3、滇池明珠广场6、广电苑2期15、东盟森林（在售）7、米兰园11、书香大地8、惠兰园12、天水嘉园9、天润康园13、实力锦城10、雨花毓秀14、广电苑1期行政中心区域大学城区域颐明园、天娇城区域1915二、价格制定的背景19高层核心竞争楼盘——七彩云南第一城优势卖点阐述：购物、商务、休闲一体式城市综合体，呈贡首个大型城市综合体；邻学校；邻政府；呈贡新中心；市场客户看到的是项目6500元/平方米的面价，加推后成为6800元/平方米价格，现余70套左右高层在售。而真实销售的底价为5000元/平方米，第壹城针对大学城教师以及政府公务员实行的团购价，团购数量约占一期开盘的85%左右。项目名称七彩云南第壹城位置彩云南路与朝云街交汇处建筑面积200万㎡容积率4.67在售产品99-143平方米价格均价6600每平在售二、价格制定的背景竞品项目产品及客户构成——七彩云南·第壹城客户类型购买力家庭结构职业特征购买要素面积需求房型需求总价承受力首次改善年收入25-50万28-45岁，已婚，三口之家公务员、大学城教师、部分拆迁户价格低，位置好、配套好、品牌大1093房50-60万123-1303房60-68万再次改善年收入40-80万30-50岁，已婚，三口之家，五口之家公务员、大学城教授、地州老板价格低、产品好、区位好、配套好1424房70万投资年收入30-50岁，已婚，三口之家昆明投资客价格低、区位好、品牌大85-1002房-3房50-60万七彩云南·第壹城客户，主要是前期冲着诺仕达品牌效应加入的政府公务员和大学城教师，加上优惠价格低廉，占到总客户群的70%左右；其次是成功的拆迁村民，占16%左右；地州客户占到客户中12%左右，主要是曲靖和红河客户较多；昆明人购买相对较少，占客户比2%左右，多用于投资；二、价格制定的背景21七彩云南·第壹城76平米，套均总价约40万，户型分析：采光面较多，入户花园，大阳台赠送，标准两房；户型对比：1、入户花园突出客户居住生活氛围感较重；2、户型方正，房间尺度足够；3、餐厅位置较容易使用；4、客厅面宽4米，较为舒适，外接休闲阳台，宽度足以支撑户外休息；天娇城第壹城22项目名称实力心城位置呈贡彩云北路与市府路交叉口建筑面积595866.37平米容积率1.6在售产品89-126价格住宅起价5380元/㎡，公寓价格6200-7000元/㎡实力心城是一个已在售两年的项目，开盘时间为2011-11-26；2013年3月24日；2013年4月28日；2013年5月26日针对大学城教师，政府工作人员以及拆迁户实行团购，价格为4500元/㎡，目前89-126㎡少量房源在售。在售一、价格制定的背景竞品项目产品及客户构成——实力心城客户类型购买力家庭结构职业特征购买要素面积需求房型需求总价承受力刚需年收入10-15万27-35岁，已婚，三口之家大学城新进老师、地州客户、实力客户推荐价格低、区位好、有教育75-902房-3房35-40万首次改善年收入15-20万28-38岁，已婚，三口之家周边拆迁户、地州客户、投资客价格低，位置好、配套好90-1003房40-45万再次改善年收入30-50万30-50岁，已婚，三口之家，五口之家地州老板、大学城老师、村民价格低、区位好、配套好120-130大3房55-60万实力心城团购价格，比旁边七彩云南·第壹城要低，但产品并没有第壹城的好，故实力心城的客户群主要是周边的拆迁村民，占到总客户群的40%左右；其次是地州客户，地州市场客户冲第壹城来，但看到价格较高，于是购买了实力心城，占约23%左右；其他还有实力集团老客户推荐的新客户团购，占14%；还有大学城老师团购和昆明投资客散买，约占20%左右；24实力心城80平米，套均总价约36万，户型分析：户型方正、大阳台赠送、采光较弱，卧室仅有竖条窗采光，厨房、餐厅较窄；对比：1、空间利用率不足；2、户型方正，阳台赠送较少；3、浪费空间较多；4、户型紧凑，没有可改造的余地；天娇城实力心城25公安系统集资房——时代俊园项目名称时代俊园位置呈贡区雨花片区月马路与前沿路交汇处建筑面积一期总建面：住宅118万平米，商业200万平米，写字楼6万平米；二期总建面514900平米容积率无在售产品户型范围：140-180价格价格为2980，转让费为6-10万时代俊园为集资房，首期集资款为两年前，交付25万项目转让费为6万到10万140户型不需要补交差价，160需补交6万差价，180未定。捆绑销售车位，价格为12万。26园城项目名称园城位置昌源北路与科新路交叉口（月半弯小区旁）建筑面积项目总占地147亩，绿地率为36.35%，建筑密度22.18%。规划有高层住宅、商铺和写字楼等产品，总建筑面积约51万方，共规划有2247户。容积率4.47在售产品户型范围：94~130价格尚未开盘，预计开盘时间11月，报价6500左右一、价格制定的背景1.3竞争市场分析(2013年)竞争个案分析（在售及二手房项目）竞品项目入市时间面积区间面价（元/㎡)底价（元/㎡)主流总价区间优惠政策竞争关系七彩云南第壹城2013.5.81—189m26700500045—110万按揭1个点，一次性付款2个点，针对政府以及大学城教师团购价格强实力心城201280—200m26600450040—120万针对拆迁户、政府以及大学城教师团购强东盟森林201283—176m26400510045—110万一次性付款11个点，按揭5个点团购12点，业主推荐1万元奖励，新业主最高优惠12个点较强时代俊园2013140—80m23650298042—54万（含转让费）集资房较强书香大地201196—270m25570元2510049—150万二手房较强广电苑二期2013110—230m23478元2320038—80万（含车位、转让费）集资房较强28一、价格制定的背景项目品牌地段规模产品赠送率交房时间物业服务合计分数七彩云南第壹城★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★25实力心城★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★22东盟森林★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★24时代俊园★★★★★★★★★★★★★★★★★★★19书香大地★★★★★★★★★★★★★★★★★★★19广电苑二期★★★★★★★★★★★★★★14天娇城★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★22总述：1、项目竞品地段都较好，天娇城的地段并不占优势；2、竞品今年中新房加二手房两面夹击，并不缺乏低价盘，而高价盘无法出货，竞争激烈；3、天骄城综合评分位于所有竞争项目的中上部分，有胜利的机会。二、价格制定策略定价思路：整盘定价思路：项目采取低开高走的营销策略，逐步抬高项目的价值，本项目销售目标整盘均价为7500元/平米，首批房源建议均价为5200元/平米，后续分批开盘拟建议以410%的上浮空间进行走量。

首次开盘定价思路：目前天娇城周边3公里和呈贡市场上，还有约5万套3000元左右价格的未售房，如时代俊园、广电苑2期等；根据客户调查，目前蓝光品牌在昆明市场上还较陌生，品牌加权再加物业加权等，客户也仅能接受5200左右价格；呈贡市场目前的单位住宅，也在打赠送牌，各项目的赠送率在1015%之间，天娇城的赠送率并没有达到压倒性的价格优势，故综合考虑后建议入市价格以均价5200元/平米执行，为后期价格逐期批涨奠定价格基础。29四、确定价格客户分析1、客户居住区域（有效作答430组）白药团购客源占比为60%，但需要完成1200套的任务，必须对地州、呈贡和昆明的客户进行拓展并加以利用。1、客户居住区域四、确定价格4、客户意向楼层根据呈贡楼盘销售经验来看，客户主要集中选择的楼层为10-20F，其次为20-25F，25F以上客户有一定抗性，主要原因怕风大和电梯停电。因为建议在本次开盘时顶部楼层楼层差价进行扁平化处理，并进一步做好销控工作，置业顾问应当对高层的抗性有说辞准备。五、均价制定市场比较法采用市场比较法作为定价的主要方法，以呈贡区周边的在售楼盘和二手房为主要参考对象，重点以项目旁竞争楼盘现推售房源现执行的均价为标杆，除代表性的片区竞争对手外，另选取与天娇城产品、区位和入市时间相近及13年昆明较具代表性的楼盘进行评分赋值。参考楼盘：七彩云南·第壹城：重点以七彩云南·第壹城的政府团购价格和大学城老师团购价格为依据，赋予权重40%；实力心城：春融街的代表性高层产品楼盘，实力集团作品，剩余房源较多，不排除再次团购的可能性，赋予权重15%；实力·东盟森林：昆明当期销冠楼盘，实力集团开发打造，其销售模式和价格在呈贡片区具有较大代表性，赋予权重25%；时代俊园：项目对面的楼盘，目前由公安系统团购，由昆明品牌开发商开发，赋予权重,5%；广电二期：单位集资房，目前在呈贡二手房市场上房源较多，赋予权重10%。书香大地：大学城旁的高密度大型项目，是目前成交较多的二手房，赋予权重5%；五、均价制定市场比较法项目名称

天娇城七彩云南第壹城实力心城东盟森林时代俊园广电二期书香大地参考权重

40%15%25%5%10%5%

项目分值

525045005400365033005570（满分）区位14812121281012交通1381010108912产品设计12111088776景观11101099877配套11101010109810环境98888888工程进度53535455升值潜力99977567品牌68544522楼盘形象44422433物管66533532

10085887678716874市场比较法五、均价制定天娇城高层基准均价=∑（参考物业均价÷参考物业分值X参考物业权重）X分值【I=A、B、C、D、E、F】计算方法：步骤一步骤二步骤三参考项目均价/

参考评估分参考项目权重*（参考项目均价/参考评估分）项目分值*【参考项目权重*（参考项目均价/参考评估分）】5250/88=59.6640%*59.66=23.8685*23.86=2028.44500/76=59.2115%*59.21=8.8885*8.88=754.95400/78=69.2325%*69.23=17.385*17.3=1471.23650/71=51.45%*51.4=2.5785*2.64=436.93300/68=48.5310%*48.53=4.8585*4.85=412..55570/74=75.275%*75.27=3.7685*3.76=319.9项目对比均价5205.38按以上公式计算天娇城一批次市场对比均价5205.38元/平米。一梯九户型36户型编号6套数162单套建面57.4拟售均价5105单套总价293013总建面9298.8户型编号7套数97单套建面66.3拟售均价5236单套总价347694总建面6431.1《1#、2#、3#标准层价格分布》一梯九户型户型编号1套数162单套建面57.4拟售均价5225单套总价299901总建面9298.8户型编号9套数162单套建面57.4拟售均价25单套总价299901总建面9298.8户型编号8套数97单套建面66.2拟售均价5426单套总价359198总建面6421.4户型编号2套数97单套建面66.1拟售均价5252单套总价347706总建面6411.7户型编号3套数162单套建面57.4拟售均价4894单套总价276486总建面9298.8户型编号4套数97单套建面66.5拟售均价5088单套总价336796总建面6450.5户型编号5套数162单套建面57.4拟售均价5105单套总价293013总建面9298.8价格样本：1栋1层3711#、12#标准层价格分布》户型编号2套数64单套建面79.7拟售均价5097单套总价406246总建面5339.9户型编号1套数64单套建面63.9拟售均价5324单套总价340229总建面4089.6户型编号3套数64单套建面70拟售均价5184单套总价362908总建面4480户型编号4套数64单套建面79.7拟售均价5074单套总价404397总建面5113.6户型编号5套数64单套建面79拟售均价5128单套总价405080总建面5056户型编号6套数64单套建面64.3拟售均价5282单套总价339658总建面4115.2一梯六户型价格样本：12栋1层七、优惠策略37开盘相关优惠政策根据营销策划制度流程规范《项目蓄客规范流程》的要求，根据昆明天娇城的区域情况，制定如下认筹优惠政策：蓝光天娇城首批次蓄客相关优惠综合优惠率客户类别优惠情况615000元考虑一次性付款无法所有人拿到，最终计算为：5.515000元诚意金10000认筹金，享受2%的优惠银卡客户凭身份证领取，享受5000元优惠一次性付款1%优惠电商优惠享受总房款10000元优惠按揭贷款0.5%优惠按时签约1%优惠开盘优惠0.5%优惠团购优惠0.51%白药团购1%，其他团购0.5%七、优惠策略38分户价格Page40谢谢7月-2315:19:4215:1915:197月-237月-2315:1915:1915:19:427月-237月-2315:19:422023/7/615:19:42谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中