工业机器人技术PPT全套完整教学课件

工业机器人技术课程学习要求：轻松学习、遵守时间；全部一次性通过考试；带好教材、记好笔记；掌握相关知识与技能。第一章一、机器人的一般概念1.机器人的产生机器人凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。机器人不一定类人。

☞

概念辨析：机器、机床

只是工具，不能代替人。名词的由来☞

Robot=Robota（捷克语）=奴隶、苦力。

提出：1921，捷克作家KarelČapek（卡雷尔·恰佩克）

☞

Robotics=机器人学（学科名）。

提出：1942，美国科幻小说家IsaacAsimov（艾萨克·阿西莫夫）。机器人（研发）三原则要点：

不得伤害人类；执行人的命令；能够自我保护。

最早的产品

Unimate（美国，1959年）。☞

性质：工业机器人（用于工业生产环境的机器人）。2.机器人的发展

第一代：行为需人演示、教导（示教），但能记录并复制（再现）动作。☞示教（Teach.in）机器人。

第二代：有一定传感器，能进行简单分析、推理，适当调整行为。☞感知机器人。第三代：有大量传感器，能进行复杂分析、推理，自主决定行为。☞智能机器人。☺要点：

判别机器人的标准：是否能离开人独立工作。只要能代替人的机器，都属于机器人范畴。

洗碗机、扫地机、理疗机、无人飞机、火星探测车、无人潜水器都是机器人。最早研制的机器人是工业机器人。工业机器人以第一代为主；服务机器人属于第三代。3.机器人的分类

☞按应用场合，分工业机器人、服务机器人两类；见P6图1-2-1。

工业机器人（IndustrialRobots，简称IR）

：

用于工业环境的可编程、多用途自动化设备；

作业环境、要求为已知，产品以第一代机器人居多；用来代替人工操作，保障人身安全、减轻劳动强度、提高劳动生产率。☞主要产品：

加工类：焊接、切割、抛光、研磨等粗加工。

目的：保障人身安全与健康，不是、也不能用于精密加工（与CNC机床不同）！装配类：喷涂、油漆、电子元件插接（3C行业）等；目的：保障人身健康、代替重复劳动、提高生产效率。搬运类：物品输送、装卸等；目的：提高自动化程度、避免繁重作业。包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；目的：保障安全卫生、提高自动化程度。服务机器人（ServiceRobots）：服务于人类非生产性活动的机器人总称；作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要求高，以第二、三代机器人居多；市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。☞主要产品：个人/家庭机器人（Personal/DomesticRobots）：洗碗、扫地、麻将机等。军事机器人（MilitaryRobots）

:无人驾驶飞行器（无人机）、机器人武装战车、多功能后勤保障机器人、机器人战士等。医疗机器人（medicaltreatmentRobots）：诊断、手术或手术辅助、康复机器人等。场地机器人（FieldRobots）：用于科学研究和公共事业服务的、可进行大范围作业的机器人。如太空探测、水下作业、危险作业、消防救援、园林作业等。4.各国水平

美国：

机器人发源地，水平遥遥领先，产品以第三代机器人为主，占全球60%以上市场。

☞著名企业：个人/家用机器人：iRobot、Neato等。医疗机器人：IntuitiveSurgical（直觉外科）等。军事机器人：LockheedMartin（洛克希德马丁）、BostonDynamics（波士顿动力，已被Google并购）等

场地机器人：

Boeing（波音）、NASA（NationalAeronauticsandSpaceAdministration，美国宇航局）、Remotec等

。BigDog-LS3（军事）Curiosity火星车（场地）

Care-O-Bot4（家庭）

日本：

工业机器人及减速器、个人/家用机器人，产量第一（占50%）、护理（医疗）机器人水平领先。

☞著名企业：工业机器人&机器人减速器：FANUC（发那科）、YASKAWA（安川）、KAWASAKI（川崎）等。个人/家用&护理机器人：Panasonic（松下）、HONDA（本田）、RikenInstitute（理化学研究所）等。

欧盟：

☞著名企业：工业机器人：ABB（瑞典&瑞士）、KUKA（库卡，德）、REIS（徕斯，KUKA成员）。服务机器人：德国宇航中心、Karcher、FraunhoferInstituteforManufacturingEngineeringandAutomatic（弗劳恩霍夫制造技术自动化研究所）等。

中国：工业机器人：全球最大的市场。2014年：全球22.5万，中国5.7万、占25.3%；

2015年：全球24.8万，中国6.7万、占27%；

2016年：全球29.4万，中国8.7万、占30%；

2017年：全球38万，中国14.1万、占37%。军事、场地机器人：处于世界先进水平。☺练一练：

完成P15,练习一（1）~（11）二、工业机器人及发展1.基本认识

工业环境下应用、替代人工的辅助设备；非常小的行业，全世界产量只有38万台；产品只占机器人总量的5%；最早研发的机器人产品（1959年美国）；以焊接机器人产量最大、应用最广；主要用于高度自动化的大规模生产企业；汽车行业:约占40%

；3C行业：约占20%。☞不适合中小企业，特别多品种、小批量生产企业。

☞著名企业：

日本FANUC（发那科）：全世界最大的CNC生产厂家；1974年起从事工业机器人研发，1997年成立上海FANUC机器人有限公司；年产量目前居全球第一。

YASKAWA（安川）:

具有百年历史的全球著名伺服驱动、变频器生产厂家；1977年起从事工业机器人研发，1996年成立北京安川机器人有限公司；2003~2007年产量为全球第一，目前世界第二。

KAWASAKI（川崎）

140年历史的世界著名企业，日本仅次于三菱（世界第20

）的第二军火商（世界第48）。业务涵盖航空航天（卫星、直升飞机等）、军事（“加贺”号航空母舰、日本第一艘潜艇、飞燕等战斗机）、电力（日本第一台电力机车、新干线等）、摩托车（获多年世界摩托车赛冠军）、体育用品（羽毛拍世界第二）等领域。

1968年研发日本第一台工业机器人，产品以焊接机器人最为著名。

其他：NACHI（不二越）、DAIHEN（OTC集团成员，欧希地）：著名的焊接机器人生产厂家。

欧洲

ABB（AseaBrownBoveri

）

瑞典ASEA（阿西亚）+瑞士Brown.Boveri（布朗勃法瑞，BBC），全球著名自动化公司（排名第2）；

主营电力设备（世界首条100KV直流输电线路、世界最大容量的7200MW/800kV特高压直流输电线路四川——江苏

）、电气传动、低压电气；1969年起从事工业机器人研发（欧洲最早），产量目前居全球第三。著名产品：涂装机器人（全球第一台喷涂机器人）、码垛机器人（速度最快）。

KUKA（KellerundKnappichAugsburg，库卡）

主营城市照明、市政车辆；

1973年起从事工业机器人生产，德国最大的工业机器人生产商；2014收购德国REIS（徕斯）；2017被美的收购。☺练一练：

完成P15,练习一（12）~（15）第二章一、工业机器人组成与特点1.系统组成（P17、图2-1-1）☞后述内容中，工业机器人简称“机器人”☞机电设备=机械+电气

机械部分

本体（必需）

又称操作机，实现机器人动作的执行机构；

包括机械部件、驱动电机、传感器等；

由关节（Joint）和连杆（Link）连接而成；☞关节：可回转、摆动的间接连接机构（转动副）；连杆：连接关节的刚性构件。执行器（必需）用于作业的工具；安装在机器人末端关节上；可以根据需要更换。变位器（可选）

扩大机器人作业范围（增加自由度）的辅助机构；

包括机械部件、驱动电机、传感器等；

有回转、直线两类，通常为1~4轴。回转变位器直线变位器关节执行器连杆本体

电气部分控制器

功能与数控系统相同；

产生机器人运动轨迹控制脉冲；

控制轴数较多（通常6轴）。操作单元机器人的操作面板；又称示教器；结构简单、采用手持式结构。

驱动器将控制脉冲转换为电机转角；多采用交流伺服驱动系统。☞控制器、驱动器安装在控制柜内示教器控制柜2.基本特点拟人

结构形态类似人类；部件称腰、手臂（上、下臂）、手腕（手腕、爪）；传感器以视觉、听觉、触觉为主（智能机器人）。柔性

有完整、独立的控制系统；可通过编程来改变其动作和行为；可安装不同的执行器，实现不同的应用。通用

可通过程序改变动作；可通过执行器改变功能。3.工业机器人

PK

数控机床相同点

控制要求（轨迹控制）、控制系统结构相同；定义类似：可编程、可定位、多用途设备。区别

作用

CNC机床：工作母机，零件加工的必需设备；

IR：服务于机床、代替人工操作的辅助设备。地位

CNC机床：国民经济基础的基础；

IR：自动化制造的配套设备。价值

CNC机床：占装备总价的85%以上，最高可达数亿；

IR：在装备总价的10%左右，最高为数十万。形态

CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅；

IR：回转、摆动轴为主，直线运动为辅。性能

CNC机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级；

IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。

控制

CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动；

IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。

软件

CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单；

IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。☞结论：不在同一体量。4.工业机器人

PK机械手PLC机械手机器人控制系统相同点

作用相同，都是自动化制造的辅助设备；定义类似：机器人=可编程的机械手。区别

控制

机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统；

IR：有独立的控制系统。作用

机械手：单功能、固定用途和动作；

IR：可操作、可编程，多功能、多用途。驱动

机械手：PLC开关量控制，液压、气动系统为主；

IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。二、工业机器人结构形态1.垂直串联（VerticalArticulated

）要点

最常见结构，1973年KUKA研发；关节沿垂直方向串联，数量5-7个；通用性好，可用于各种场合。关节名称S（或J1）：腰（Swing）回转；L（或J2）：下臂（LowerArm）摆动；U（或J3）：上臂（UpperArm）摆动；R（或J4）：腕回转（Wrist

Rolling

）；B（或J5）：腕摆动（WristBending

）；T（或J6）：手回转（Turning

）。☞关节数量可根据实际需要增减（如5、7）。名词说明机身：S/L/U（J1/J2/J3）轴，主要用于机器人作业工具定位，称为定位机构；手腕：R/B/T（J4/J5/J6）轴，主要用来调整作业工具方向，称为定向机构。

回转（Roll）：转动范围一般大于270°；

摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270°。2.水平串联（HorizontalArticulated

）要点典型结构为日本山梨大学1978年研发，称SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm），关节以水平串联为主（2~3个），总数4-5个；速度快，多用于轻载、平面作业（3C、食品、药品）。Z3.并联（Parallel

）要点基本结构为6连杆运动，1965年英国Stewart研发（简称Stewart平台）；简化结构为3连杆摆动（常用）

，1985年瑞士研发（简称Delta结构）。Stewart平台Delta结构

Stewart平台至少6个直线升降轴、控制复杂，多用于重载搬运工业机器人，较少采用。Delta机身为3轴摆动结构、手腕安装在机身上，控制简单；一般采用倒挂式安装，多用于食品、药品行业的轻载包装（分拣）工业机器人；☺练一练：

完成P35，练习一（1）~（6）☺视频1~3：

垂直串联、SCARA、Delta机器人工作过程三、工业机器人的技术性能☞参见P27、表2.3-1主要参数：工作范围（作业空间）、承载能力、自由度、运动速度、定位精度。1.工作范围（WorkingRange）

要点是工业机器人TRP点能够运动的区域。☞TRP：工具参考点（Tool

Reference

Point），机器人工具安装的基准位置——手腕工具安装法兰中心。

典型结构机器人的TRP点位置如下图：TRPTRPTRP垂直串联DeltaSCARA通常场合可用“作业半径R”简单表示。工作范围大多是不规则形状、不完整空间。

☞垂直串联结构（包括球坐标、圆柱坐标）的作业死区较大，称“部分范围作业”机器人。R=740RR☞SCARA、Delta结构（以及直角坐标）机器人的作业死区较小，称“全范围作业”机器人。2.承载能力（Payload）

要点机器人可承受的最大负载（质量、转矩或切削力）；实际承载能力与负载的重心位置有关，样本数据通常是假设负载重心位于TRP点时的最大理论值。☞承载能力6kg机器人的允许负载图：尺寸基准TRP负载重心ZL1003006kg1kg3.自由度（DegreeofFreedom

）

要点

机器人能产生的独立运动数（相对于地面），包括直线、回转、摆动；自由度实际就是机器人系统的总控制轴数；自由度包括变位器运动，使用变位器可增加自由度；自由度不包括执行器的运动（如刀具旋转等）；自由度越多，运动越灵活；有6个自由度，理论上可实现3维空间的任意运动；自由度可用规定的符号表示。☞见P33、图2.3-6。4.速度与精度

要点

程序速度是机器人TCP点相对与大地的运动速度；☞TCP：工具控制点（ToolControlPoint），有时称工具中心点（ToolCenterPoint），是机器人作业位置和运动控制目标点

；

样本参数为机器人空载时，各关节所能达到的最大回转速度的形式表示；

TCP速度（程序速度）是所有参与运动的关节轴的速度合成值；速度反映机器人工作效率，速度越高、效率越高。精度以TCP实际位置和理论位置的误差表示；通常以重复定位精度的形式表示；测量标准与CNC机床不同，即使数值相同，实际误差远大于CNC机床；

机器人不是高精度设备，不能用于精密加工。☺练一练：

完成P35，练习一（7）~（10）；练习三。第三章☞重要概念：机器人运动速度低、转矩大，而伺服电机的输出转速高、转矩小，必须使用大比例减速器。机器人机械结构

=减速器

+连杆一、垂直串联机器人1.机身结构（S/L/U轴）要点中、小型机器人（绝大多数）采用减速器直接驱动，机身结构相同；大型、重型机器人有时采用连杆驱动机身。中、小型大型、重型典型结构剖析下臂基座&腰上臂基座☞见P57、图3.3-4

减速器

安装底座腰☞见P57、图3.3-4

腰体

基座

电机

电机座下臂☞见P60、图3.3-8

腰体

减速器

电机

下臂上臂☞见P61、图3.3-10上臂

减速器

电机

下臂大型机器人结构1☞S轴采用同步皮带传动、手腕电机后置（后驱）减速器同步皮带S轴电机手腕电机目的：减小S轴电机；平衡上臂重力；提高结构稳定性。大型机器人结构2☞S轴采用同步皮带传动、上臂连杆驱动减速器同步皮带S轴电机

U轴电机

连杆目的：减小S、U轴电机；降低机器人重心；提高结构稳定性。2.手腕结构（R/B/T轴）基本形式RBR、BBR(或BRR

)、3R（见P42、图3.1-10）；中小型机器人以RBR最常用。☞R=Roll（回转轴）B=Bend（摆动轴）RBR3RBBR、BRR传动系统小型机器人：前驱（上臂转、B/T电机在上臂前端）；大中型机器人：后驱（腕转、B/T电机在上臂后端）。☞见P43、图3.1-11,P45、图3.1-13上臂回转B/T电机位置前驱腕部回转B/T电机位置后驱前驱特点结构简单、外形紧凑；传动链短、传动精度高；电机规格受限，承载能力低，适合小型机器人；电机安装空间小、散热差，维修困难；上臂前端重量大、重心远，结构稳定性差。后驱特点电机规格不受限，承载能力强，适合大中型机器人；电机安装空间大、散热好，维修方便；上臂重力平衡，结构稳定性好；传动系统复杂、传动链长、传动精度较低。典型结构剖析1（前驱）R轴☞见P64、图3.3-14电机减速器连接轴上臂回转段上臂固定段B/T轴传动总图☞见P62、图3.3-12B轴电机T轴电机同步带同步带摆动体上臂减速器中间部件减速器B轴☞见P65、图3.3-15电机减速器同步带摆动体T轴☞见P66、图3.3-16电机同步带中间部件摆动体减速器典型结构剖析2（后驱）主要部件（P45、图3.1-14，P47、图3.1-16

）上臂手腕传动系统（P47、图3.1-17

）B轴

T轴二、SCARA、Delta结构机器人1.SCARA结构要点通过2~3个水平回转关节实现平面定位，1个直线关节（轴）进行垂直定位；手臂沿水平方向串联伸展、轴线相互平行；手臂回转电机可前置在关节部位（前驱），也可统一后置在基座部位（后驱）；结构简单、外形轻巧、定位精度高、运动速度快；垂直行程短，适合平面作业；多用于3C行业电路板装配，食品药品搬运。典型结构剖析1（前驱）☞P51、图3.2-1，P52、图3.2-2外观电机、减速器安装结构简单、层次清晰、垂直行程大、装配维修容易；体积大，转臂重心远，结构稳定性较差；适合上部运动空间不受限的轻量作业。

典型结构剖析2（后驱）☞

P51、图3.2-1，P53、图3.2-3转臂轻巧、体积小、运动速度快、结构稳定性好；垂直行程小、电机装配、维修不方便；适合上部运动空间受限的平面、轻量作业。

2.Delta结构☞分摆动驱动、直线驱动2类；以摆动驱动为常用。摆动驱动要点机身通过3个垂直摆动关节实现空间定位；手腕直接安装在摆动平台上，形式不限；一般采用倒挂式安装；结构简单、控制容易、运动速度快；垂直行程短，承载能力小，适合平面轻量作业；多用于3C行业、食品药品行业的搬运、分拣。☺练一练：

完成P67，练习一第四章☞基本概念：机器人结构简单，配套部件种类单一；关键部件：谐波减速器（哈默纳科）、RV减速器（纳博特斯克），占机械成本70~80%。其他专业厂生产的功能部件：CRB轴承；同步带、滚珠丝杠、直线导轨（通用，数控课程介绍）。一、CRB轴承要点交叉滚子轴承（CrossRollerBearing）的简称；能同时承受双向轴向、径向载荷，刚性好；体积小、精度高、安装简单、调整方便；缺点：允许转速低；☞适合机器人高刚性、低转速要求。性能比较深沟角接触球轴承（ballbearing）转速最高、使用最广；有深沟、角接触两种结构；深沟：普通应用，只能承受径向力；角接触：可承受径向力、单向轴向力；双向载荷需要2个以上组合使用（数控机床大量使用）。滚针轴承（needlebearing）刚性好、外径小、转速低；有圆柱、圆锥两种结构；圆柱：普通应用，只能承受径向力；圆锥：可承受径向力、单向轴向力；双向载荷需要2个以上组合使用。圆柱圆锥

CRB相当于2个圆锥滚针轴承的组合，可同时承受径向力和双向轴向力。内圈分割外圈分割

有内圈分割、外圈分割两种结构。☞分割：用于滚子的间隙调整（称为：轴承预载）。CRB安装☞安装方式：压圈固定，或：压圈+螺钉固定。调整压圈固定压圈固定螺钉调整压圈调整压圈固定螺钉CRB精度等级ISO：

06542DIN：

P0P6P5P4P2JIS：

06542ANSI：

13579GB（新）：

06542GB（旧）：

GEDCB精度高低☞P72、表4.1-2☺

练一练：

自学4.1.3节，完成P109，练习一（1）~（6）；练习二（1）、（2）二、谐波减速器1.基本概念要点美国C.W.Musser（马瑟）1955年发明；日本HarmonicDriveSystem（哈默纳科）是全球最早、最大、最著名，几乎唯一的生产企业；国内已有产品，但性能差距十分大。全称谐波齿轮传动装置（Harmonicgeardrive）；谐波齿轮传动装置可用于减速，也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，故称谐波减速器；是目前减速比最大（可达320）的减速器。☞

概念辨析：速比、传动比、减速比概念辨析（☆

非常重要！！）速比国外（如日本）常用术语

速比=输出转速/输入转速☞减速器的“速比”总是小于1。传动比

国内常用术语

传动比=输入转速/输出转速

☞减速器的“传动比”总是大于1。减速比

国内、外通用术语

减速比=输入转速/输出转速

☞减速器的“减速比”总是大于1。2.结构与原理基本结构☞非常简单，只要刚轮、柔轮、谐波发生器3个部件。谐波发生器柔轮刚轮刚轮（CircularSpline）

有连接孔的刚性内齿圈；齿数比柔轮略多（一般多2或4个）；有时直接加工在CRB轴承上（单元型减速器）。

柔轮（FlexSpline）

薄壁金属弹性外齿圈，减速器关键部件；齿形与刚轮相同，齿数比刚轮少2或4个）；柔轮可以制成类似水杯（Cup）、礼帽（SilkHat）、薄饼（Pancake）等形状。

谐波发生器（WaveGenerator）内芯为椭圆凸轮，外圈为弹性薄壁滚珠轴承；凸轮与输入轴可采用柔性联轴器、刚性法兰连接。变速原理☞观看视频；参见P76、图4.2-2。谐波发生器回转柔轮一齿、一齿与刚轮啮合

★由于柔轮、刚轮只能一齿一齿啮合，如柔轮齿数少于刚轮，回转一圈后，柔轮基准齿将偏移刚轮基准齿一个齿差（2或4齿）。结论：可将谐波发生器（输入）的360°回转变成柔轮（输出）一个齿差的偏转，输出/输入速比为：i=（Zc

–Zf）/Zf

Zc：刚轮齿数；Zf：柔轮齿数★定义:基本减速比R=1/i=Zf

/（Zc

–Zf）

以符号“-”表示输出与输入转向相反。

☞典型应用：速比i=-1/R减速比：-R速比i=1/（R+1）减速比：R+1谐波发生器输入谐波发生器输入刚轮固定刚轮输出柔轮输出柔轮固定主要特点承载能力强、传动精度高。

☞基本概念：同时啮合的齿数越多，承载能力越强、传动精度越高。

普通齿轮：同时啮合齿1~2对（2~7%），传动精度6~15×10-4rad

；

谐波减速器：同时啮合齿数十对（＞30%），传动精度1.5~4×10-4rad

。

数控机床回转轴精度：~2×10-5rad。

☆

非常重要！！！

1arcmin

=1°/60=

2.91×10-4rad

1arcsec=1°/3600=4.85×10-6rad

传动比大，但传动效率较低。

☞基本概念：

普通齿轮：传动比8~10，传动效率90~98%；

谐波减速器：传动比30~320，传动效率40~90%；

★重要！提高减速比、工作温度和输出转矩，可提高效率。结构简单，体积小、重量轻、使用寿命长。

☞只有3个零件，寿命7000~10000h（哈默纳科）传动平稳，无冲击、噪声小，安装调整方便。对材料（特别柔轮）要求极高。

☞国产谐波减速器还远远达不到7000h。3.可选结构☞柔轮形状、输入连接方式可选。柔轮形状水杯形（Cuptype）礼帽形（SilkHattype）薄饼形（Pancaketype）水杯形（Cuptype

）外径小、刚性好；不能为“中空”结构，对连接面要求较高。礼帽形（SilkHattype

）端面敞开、安装方便，对连接面要求较低；可采用“中空”结构；外径大、刚性较差。薄饼形（Pancaketype

）超薄型减速器特殊结构，可大大减少轴向尺寸；不能直接固定或连接负载，必须使用第2刚轮；承载能力强，安装要求特殊，连续工作要求油润滑（脂润滑：≤减速器平均输入转速、负载率ED%≤10%、运行时间≤10min）。输入连接方式☞可选柔性轴孔（带联轴器）、刚性轴孔、刚性法兰。柔性轴孔刚性轴孔刚性法兰凸轮轴承轴套联轴器轴承凸轮柔性轴孔（标准结构

）输入轴与轴套孔采用平键连接、轴套与凸轮通过奥尔德姆联轴器（Oldman’sCoupling）连接；具有偏心自动调整功能，对输入轴和减速器的同轴度要求低；联轴器存在间隙，不能为“中空”结构。☞奥尔德姆联轴器（十字滑块联轴器）原理输入十字滑块输出刚性轴孔连接轴孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮采用平键连接；不能为“中空”结构；刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。刚性法兰连接面、孔直接加工在凸轮体上，输入轴与凸轮用法兰（内孔、端面定位）连接、螺钉固定；输入轴可为“中空”结构；刚性、无间隙连接，不具备自动调心功能。4.产品型式部件型（Componenttype

）只提供刚轮、柔轮、谐波发生器3个部件；规格全、价格低、使用灵活；减速器需用户现场安装，装配要求高；支承柔轮的输出轴承需用户设计、安装；需用户充填润滑脂、维护工作量大；柔轮形状、输入连接方式可选。☞常用产品：

标准水杯形、标准礼帽形、标准博饼形。标准水杯形（P82、图4.2-7）标准结构；柔轮为水杯形，输入为柔性轴孔连接。刚轮凸轮轴套柔轮输入轴平键标准礼帽形（P83、图4.2-8）标准结构；柔轮为礼帽形，输入为柔性轴孔连接。刚轮凸轮轴套柔轮输入轴平键标准薄饼形（P83、图4.2-9）标准结构；柔轮为薄壁外齿圈、通过1:1传动的刚轮S连接负载（或固定）；输入为刚性轴孔连接。刚轮S凸轮柔轮输入轴平键刚轮D单元型（Unittype

）减速器、CRB轴承、壳体统一设计，可整体安装；刚轮、柔轮间有CRB轴承；可直接连接负载；带有密封壳体，工作可靠性高；无需用户现场组装，使用简单、方便；无需用户充填润滑脂，维护工作量小；输入连接可选择标准轴孔、中空轴、标准轴。☞变形产品：简易单元型（Simpleunittype

）单元型的简化结构，有CRB轴承，但无壳体；性能、价格介于部件型、单元型之间；减速器无需用户现场组装，但润滑脂需用户充填；柔轮均为礼帽形，输入连接可为标准轴孔、中空轴。标准单元型（P86、图4.2-16）水杯形柔轮、柔性轴孔输入，刚轮与壳体一体。刚轮凸轮CRB柔轮连接板中空轴单元型（P87、图4.2-17）礼帽形柔轮，输入轴中空、用前后端盖支承、密封。刚轮中空轴&凸轮CRB柔轮端盖端盖轴输入单元型（P87、图4.2-18）礼帽形柔轮、标准轴输入，有前后端盖支承、密封。刚轮输入轴CRB柔轮端盖端盖凸轮简易标准单元（P89、图4.2-20）礼帽形柔轮、标准轴孔输入，无前后支承、密封端盖。刚轮CRB柔轮凸轮简易中空单元（P90、图4.2-21）礼帽形柔轮、标准轴孔输入，无前后支承、密封端盖。刚轮中空轴&凸轮CRB柔轮其他产品齿轮箱型（Gearheadtype

）可直接安装电机、直接驱动负载（P91图）。回转执行器（RotaryActuator

）电机、减速器集成一体，典型机电一体化。

☞

P81、图4.2-5☺

练一练：

完成P109~110，练习一（7）~（14）三、RV减速器1.基本概念要点旋转矢量（RotaryVector）减速器的简称；日本NabtescoCorporation（纳博特斯克）1985年研发；减速原理=摆线针轮减速+行星齿轮减速；纳博特斯克是全球最早、最大、最著名，几乎唯一的RV减速器生产企业；国内有山寨产品，但性能差距十分大；实际也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，故称RV减速器。2.结构与原理基本结构☞复杂，包括行星齿轮、曲轴、摆线针轮3大部分。输入→太阳轮→行星齿轮2.行星齿轮→曲轴→RV齿轮3.RV齿轮→针齿销→针轮传动路线太阳轮（输入轴）带动行星齿轮（2或3个）旋转；

☞

第一级、正齿轮减速；行星齿轮带动曲轴（2或3根）旋转；旋转曲轴带动RV齿轮（2片）摆动；RV齿轮通过针齿销推动针轮偏转；

☞

简单RV减速器有时直接将RV齿轮、针轮做成齿轮，省略针齿销。★

RV齿轮和针轮存在齿差（一般为1）

，RV齿轮旋转一周，只能推动针轮偏转一个齿差。

☞第二级、差动齿轮变速。变速原理

☞观看原理视频曲轴回转RV齿轮和针轮啮合位置（最高点）一齿、一齿顺时针移动针齿销推动针轮缓慢偏转差动齿轮变速原理曲轴回转360°，针轮偏移1个齿差

★结论：可将曲轴（行星齿轮）的360°回转变成针轮（输出）一个齿差的偏转。

第一级（正齿轮减速）输出/输入速比

i1

=Z1/Z2

Z1：太阳轮齿数；Z2：行星齿轮齿数第二级（差动齿轮变速，针轮输出时）

i2

=（Z4–Z3

）/Z4Z4：针轮齿数（针齿销数）；Z3：RV齿轮齿数如齿差为1，则（Z4–Z3

）=1i2

=（Z4–Z3

）/Z4=1/Z4

总变速比（针轮输出/太阳轮输入，齿差为1）i=（Z1/Z2

）×（1/Z4

）=Z1/(Z2×Z4)变速比★定义:基本减速比R=1+

(Z2×Z4)/Z1

以符号“-”表示输出与输入转向相反。

☞典型应用：速比i=-

1/(R–1)减速比：-（R–1

）太阳轮输入针轮输出RV齿轮固定针轮固定RV齿轮输出太阳轮输入速比i=

1/

R减速比：R主要特点（相比谐波减速器）减速比较大、结构刚性更好。原因：齿差小（通常为1）、2级减速（减速比相乘，R=30~260）；针齿销直径较大、刚性高（谐波齿轮减速器柔轮为薄壁、小齿）。传动间隙较大、传动精度较低。

原因：2级齿轮传动+曲轴摆动，必然存在间隙；降低传动精度。结构复杂，安装、调试、维修不及谐波减速器方便。原因：零件多、不能分离安装。☞结论：谐波减速器：适合手腕（小体积、高精度）；RV减速器：适合机身（高刚性、大转矩）。3.产品型式

☞有基本型、单元型（分标准型、紧凑型、中空型）、齿轮箱型（分高速型、标准型、基座型）3大类。基本型（Originaltype

）☞P94、图4.3-1,

P99、图4.3-4；

由外向内（径向）可分针轮层、RV齿轮层、芯轴层3层，每一层均可旋转。针轮层RV齿轮层芯轴层针轮层由针轮和针齿销组成；针轮是加工有法兰和安装孔的内齿圈；针齿销用来代替齿轮直接啮合，减小摩擦阻力。

RV齿轮层（最复杂）包括RV齿轮、端盖、输出法兰、曲轴组件等；RV齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，中间用来安装芯轴；端盖和输出法兰用来安装曲轴支承轴承，两者通过法兰上的脚状支架（2~3个）连为一体；脚状支架所空出的空间用来安装曲轴；RV齿轮套在脚状支架外圆上，可偏摆、不能回转；曲轴组数量与减速器规格（输出转矩大小）有关，小规格2组，中、大规格为3组。芯轴层包括芯轴和太阳轮，安装在减速器中心；中空型减速器的芯轴为空心轴；同规格减速器的减速比，通过正齿轮速比改变；减速比大、太阳直径小，芯轴、太阳轮一体；太阳轮齿轮直接加工在芯轴上；减速比小、太阳直径大，芯轴、太阳轮分离；太阳轮套在芯轴上。芯轴为花键轴，太阳轮的外圈为齿轮、内圈为花键。单元型标准单元型☞P99、图4.3-5采用标准单元型结构，减速器端盖、输出法兰和针轮间，有1对（2只）高刚性、角接触球轴承（和基本型的区别）；减速器可直接安装、并连接负载，使用更方便。输出轴承紧凑单元型☞P100、图4.3-6减速器端盖、输出法兰和针轮间，同样有1对（2只）高刚性、角接触球轴承；芯轴（太阳轮）安装在输出法兰侧、不穿越减速器；减速器外径小、结构紧凑；减速器可直接安装、并连接负载。中空单元型☞P100、图4.3-7端盖、RV齿轮、输出法兰结构同标准单元型，但中空直径更大；太阳轮为中空双联齿轮，安装在输出法兰侧；减速器中空区域，可以安装电缆、管线。齿轮箱型高速型（P101、图4.3-8

）可直接安装电机、使减速器电机一体化；输出可以为轴或法兰；减速比小、输出转速高。轴输出法兰输出标准型（P102、图4.3-9~图4.3-11

）

带有芯轴及其连接、支承部件，减速器可为中空；输入轴方向可选择与减速器同轴（平行）、垂直2种；输入可选择联轴器、标准轴2种连接形式。同轴（平行）垂直（正交）联轴器输入标准轴输入联轴器输入基座型（P103、图4.3-12

）

又称扁平型，带有芯轴及其连接、支承部件；输入轴方向与减速器垂直，减速器本体为中空；用于大型、重载减速，基座设计有地脚螺钉孔，可直接在地面、墙面安装，直接作为机器人基座使用。☺

练一练：

完成P110，练习一（15）~（19）第五章☞基本概念：控制系统原理、结构与机床数控系统（CNC）相同，（通过插补生成进给脉冲，数控系统课程介绍）；大多数机器人控制系统都是由数控系统简化而来；伺服驱动一般采用通用伺服（伺服变频课程介绍）；机器人的编程方法与数控机床不同。一、控制系统组成1.系统组成

☞由控制器、操作单元（示教器）、伺服驱动、辅助电路4部分组成；通常采用箱式（小规格）、柜式（中、大规格）集成结构。箱式柜式控制器进行插补运算、生成进给脉冲、控制机器人轨迹；有集成PLC、能进行开关量逻辑控制，但开放性不及CNC；通常不能由用户编程。操作单元用于数据输入/输出、机器人操作、示教编程；采用可移动手持式结构，功能简单。伺服驱动功率较小、基本上都采用多轴集成的结构形式；伺服电机的速度、位置检测使用绝对编码器。辅助电路由系统生产厂家设计、提供；器件多以模式、单元的形式安装。2.机器人控制与CNC比较操作单元与控制器集成一体；操作、显示功能强大。功率大、模块化结构，使用灵活方便PLC完全向用户开放，功能强大辅助电路（复杂）、控制柜均需要用户自行设计。二、控制系统连接1.

电源连接电源要求输入电压：按DINVDE0100标准Ue(

+10%、-15%)

AC200等级：

200(日韩)/220(中)/230(欧)/240(澳)；

★允许范围：

200(-15%)~230(+10%)=

170~253V；

澳洲通用：200(-15%)~240(+10%)

=

170~264V；

AC400等级：

380(中)/400(欧)/415(澳)/440(日韩台工业用、南美)/480(美洲部分)；

★允许范围：

380(-15%)~480(+10%)≈

325~528V；

输入频率：50/60±2%Hz。☞

注意：海拔超过1000h/m时，额定电压/电流都必须降低（P116图5.1-3

）,如4000h/m：

80%Ie,75%Ue。2.

电源连接示例☞

P117、图5.2-1要点

AC电源：由ON/OFF单元控制，用于伺服驱动器主电源（3相AC）、风机（单相AC

）

、系统电源单元输入（单相AC

）。DC电源：由电源单元（稳压源）产生（DC24V），用于IR控制器、驱动器控制板、安全单元、I/O单元、伺服电机制动单元。3.

信号连接示例☞

P119、图5.2-2要点安全信号：用于机器人急停，由安全单元控制；

DI/DO信号：用于开关量输入/输出控制（PLC输入/输出信号）。

☞连接要求DI信号：汇点输入连接、通断能力≥DC30V/50mA；DO信号：达林顿光耦输出≤DC30V/50mA；继电器触点输出≤DC24V/500mA。

网络总线：用于系统内部数据传输，各系统不同。三、控制部件功能ON/OFF单元主电源通断控制。

安全单元机器人急停控制。电源单元产生DC24V、DC5V直流控制电压I/O单元连接按钮、开关、接触器、电磁阀等开关量输入/输出。

IR控制器产生进给脉冲，控制机器人运动轨迹；

由基架、CPU模块、通信处理模块（I/F）组成。伺服驱动器伺服电机转矩、速度、位置控制，包括电源模块、控制板、逆变模块3部分，电源模块可分离。

电源模块：产生直流母线电压（逆变用）、驱动器直流控制电压；

控制板：微处理器、电子控制电路；

逆变模块：各轴独立、功率器件为IPM、带DB制动。

☞在《交流伺服与变频技术》课程详细介绍。

制动单元伺服电机制动器通、断控制。☺练一练：完成P136~137，练习一第六、七章☞基本概念：产量极小，没有统一的编程标准、语言、格式；无导向部件（导轨），很难描述运动、只能示教；粗略控制、定位点基本靠目测。一、程序与编程1.编程方法

☞不同厂家的机器人，虽程序不同，但方法一致：FANUC、安川：程序结构、编程方法类似，指令不同；ABB：RAPID语言，程序结构最复杂（有兴趣可参见《ABB工业机器人编程全集》）。★概念辨析示教编程一种编程方法（最简单），通过手动机器人移动、人机对话操作，将机器人位置、运动要求告知控制器（示教）；控制器记录、保存运动过程，在需要时重复相同动作（再现）；再现运行的机器人运动速度，可与示教操作不同；虽然，示教编程必须在机器人现场、在线进行，但不能将其称为“现场编程”或“在线编程”。现场编程只表明编程场所，是否在机器人现场（车间）；不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。在线、离线编程只表明设备的电气连接状态，机器人控制器与编程设备有电气连接（电缆线）：在线；无连接：离线。不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。虚拟仿真用仿真软件的机器人虚拟运动，代替示教操作的机器人实际运动，生成程序的一种方法；与编程场所、是否存在电气连接无关。★结论：机器人编程方法只有示教、虚拟仿真2种，其他的提法都属于外行胡扯。2.程序组成（安川，线性结构）☞由标题、命令、结束符组成（见P139图6.1-1

）。标题☞包括程序名、注释、控制轴组，是程序的识别标记，不能重复使用。程序名字母/数字/符号，字数有限制，不能使用保留字符。☞保留字符：在系统中具有特殊含义的字符，如命令名称、坐标轴名称等；注释对程序名的附加说明，可为字母/数字/符号；字符数大大超过程序名；仅用于显示，不影响程序功能、机器人动作。控制轴组用来规定程序的控制对象；复杂机器人系统控制用（详见后述）。命令用来指定控制系统需要执行的操作（包括机器人运动、工具动作等）；程序的主体部分，亦称指令，前缀的行号（系统自动生成）表示命令的执行顺序；不同机器人的格式不统一，差异很大。结束符表明程序结束；基本上统一，以“END”标记。3.程序特点与编程要求机器人移动指令无定位目标位置（终点）的坐标值。☞如：MOVLV=800;

MOVL：直线插补（指定机器人运动方式）；

V=800：运动速度（800cm/min）；

起点：机器人现在位置（无需规定）；

终点：没有明确，需要示教。作业命令无作业参数，需要在作业文件中指定。

☞如：ARCONASF#(1);

ARCON：启动弧焊；

ASF#(1)

：用来规定焊接参数（焊接电流、电压、引弧时间等）的文件名。★

机器人编程内容：包括命令编写、示教操作、作业文件编制3方面。二、运动轴与坐标系1.控制轴与轴组控制轴控制机器人或工件运动的坐标轴；机器人运动以关节回转为主，故称关节轴；机器运动轴众多，需要进行分组控制。控制轴组根据机械组件的功能、用途，对运动轴进行的分组；安川：机器人关节运动轴称机器人轴组，机器人整体移动轴称基座轴组，工件运动轴称工装轴组；基座轴、工装轴统称外部轴；系统越复杂、轴组越多，单机器人只有1个机器人轴组；有不同名称：ABB称机械单元；FANUC称群组。轴组1：机器人1轴组轴组2：机器人2轴组轴组3：机器人1基座轴组轴组3：工装轴组☞见P141、图6.1-32.垂直串联机器人基准线

内容：

机器人回转中心线、下臂中心线、上臂中心线、手回转中心线。作用：定义机器人坐标系、判别机器人奇点。

☞奇点（Singularity）：机器人运动状态和速度不可预测的点，奇点不能用正常的方法控制。机器人回转中心线：通过腰回转轴J1（S）回转中心、且与安装底平面垂直的直线。下臂中心线：机器人下臂上，与下臂摆动轴j2中心线和上臂摆动轴j3摆动中心线垂直相交的直线。上臂中心线：机器人上臂上，通过手腕回转轴j4回转中心，且与手腕摆动轴摆动中心线垂直相交的直线。手回转中心线：通过手回转轴J6（T）回转中心，且与手腕工具安装法兰面垂直的直线。3.机器人基本坐标系☞基座坐标系、关节坐标系是所有机器人必备的基本坐标系基座坐标系（Basecoordinates）以机器人安装基座为基准的虚拟笛卡尔直角坐标系，用来描述机器人相对于基座的运动；又称机器人坐标系、全局坐标系；以机器人回转中心线为Z轴、以机器人基座安装底面为XY平面的虚拟笛卡尔直角坐标系；垂直安装底面向上方向为+Z向，垂直基座前侧面向外的方向为+X向，Y轴用右手定则进行确定。关节坐标系（Jointcoordinates）用来表示关节位置（相对于零位的绝对回转角度）的坐标系；每一轴独立定义，坐标轴方向、零点位置由机器人生产厂家规定（见下）；是系统进行实际控制的基准坐标系，机器人工作范围就是关节坐标系的运动范围；☞

关节坐标原点及方向（

★基准：基座坐标系

）：腰回转轴J1（S）；以+Z轴为基准、右手定则确定方向；上臂中心线平行+XZ平面的位置为0°。下臂摆动轴J2（L）；J1=0°时，以+Y为基准、右手定则确定方向，下臂中心线与+Z轴平行位置为0°。上臂摆动轴J3（U）；J1=0°时，以-Y轴为基准、用右手定则确定方向，上臂中心线与+X轴平行的位置，为0°。腕回转轴J4（R）；J1、J2、J3均为0°时，以-X轴为基准、用右手定则确定方向，手回转中心线与+Z轴平行的位置为0°。腕弯曲轴J5（B）；J1=0°时，以-Y轴为基准、用右手定则确定方向，手回转中心线与-X轴平行的位置为0°。手回转轴J6（T）；J1、J2、J3均为0°时，以-X轴为基准、用右手定则确定方向；J6轴通常可无限回转，零点位置由工具安装法兰上的定位基准确定。右手定则回转轴直线轴☞基座坐标系&关节坐标系4.

其他坐标系☞工具(作业必需)

;工件/大地/用户坐标系(选择)工件坐标系（Objectcoordinates）以工件为基准、用来描述机器人相对于工件运动的笛卡尔直角坐标系；进行多工件、相同作业时，对不同工件的作业，只需要改变工件坐标系、无需改变程序。工具坐标系（Toolcoordinates）以手腕基准坐标系为基准、用来描述机器人工具姿态（TCP位置和方向）的坐标系；无工具时，工具坐标系和手腕基准坐标系重合；机器人用不同工具进行相同作业时，对不同工具，只需要改变工具坐标系、无需改变程序。

☞手腕基准坐标系

原点：手腕工具安装基准点（TRP）；大地坐标系（Worldcoordinates）又称世界坐标系。以大地为基准、用来描述机器人基座相对于地面运动的笛卡尔直角坐标系；无基座轴（机器人变位器）的机器人系统，大地坐标系与基座坐标系重合。用户坐标系（Usercoordinates）以工装零位为基准、用来描述机器人相对于工装运动（工件变位器运动）的笛卡尔直角坐标系；无工装轴组（工件变位器）的机器人系统，用户坐标系与基座坐标系重合。方向：J5=0°时，基座坐标系+X向、+Z向分别为手腕基准坐标系的+Z向、+X向（注意轴交换！）补充习题：1.以下属于机器人控制必需的基本坐标系是……（）A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系2.机器人控制系统能实际控制的坐标系是………（）A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系3.以下属于虚拟笛卡尔直角坐标系的是…………（）A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系4.确定J2、J3轴方向的基准坐标系轴分别是……（）A.+X与+YB.+Y与+Z

C.+X与-X

D.+Y与-Y

5.确定J4、J6轴方向的基准坐标系轴分别是……（）A.+X与+XB.+Y与+Y

C.-X与-X

D.-Y与-Y

6.以下属于机器人作业必需的坐标系是…………（）A.工件坐标系B.基座坐标系C.用户坐标系

D.工具坐标系7.多工件、相同作业时需要设定的坐标系是……（）A.工件坐标系B.基座坐标系C.用户坐标系

D.工具坐标系8.采用工件变位器时需要设定的坐标系是………（）A.工件坐标系B.基座坐标系C.用户坐标系D.工具坐标系9.设定工具坐标系的基准坐标系是………………（）A.基座B.关节

C.手腕基准D.大地

10.J5=0°时，手腕基准坐标系的+Z、+X方向分别为基座坐标系的………………………（）A.+Z与+XB.+X与+Z

C.-X与-Z

D.-Z与-X三、机器人与工具姿态1.机器人位置的指定关节位置直接以关节坐标系位置描述，称为关节位置；由于关节位置以电机相对零位所转过的脉冲数表示，故又称脉冲位置；

☞机器人关节位置是准确的、唯一的位置。XYZ位置以基座、工件、工具等虚拟笛卡尔直角坐标系的X/Y/Z坐标值描述的位置；可通过多种关节位置合成，必须同时规定机器人与工具的姿态。例如：对于P1点定位：机身向前下臂向上、上臂前伸、手向下俯机身向前下臂前伸、上臂上仰、手向下俯机身向后下臂后倾、上臂上仰、手向上仰2.机器人姿态（Robotconfiguration）姿态与定义用来描述机器人关节轴的状态，又称机器人形态或机器人配置；不同公司产品的定义方法不统一；安川机器人用机身前/后、正肘/反肘、手腕俯/仰，以及J1/J4/J6（S/R/T）轴角度进行定义。机身状态（前/后）以手腕中心点（WCP）在基准平面的位置描述；基准：通过基座坐标系Z轴、垂直J1（S）轴的平面；WCP位于基准平面前侧为“前”，WCP位于基准平面后侧为“后”；WCP位于基准平面为臂奇点。

☞WCP：

机器人手腕中心点（WristCenterPoint），垂直串联机器人的WCP点就是手腕摆动轴J5（B轴）与

手回转轴J6（T轴）回转中心线的交点。☞

机身前后（P145、图6.1-7）J1=0°J1=180°前前后后正肘/反肘用来描述机器人上/下臂J2/J3（L/U）轴状态；基准线：WCP与J2（L）轴回转中心的连线；下臂中心线与基准线夹角α＞0°为正肘、α＜0°为反肘；α=0°为肘奇点

。α＞0°α＜0°正肘反肘手腕俯/仰用来描述腕摆动J5（B）轴状态；基准线：J5=0°；J5＞0°为仰，J5＜0为俯，J5=0°为腕奇点。

J5＞0°J5＜0°仰俯J1/J4/J6（S/R/T）轴角度用来描述奇点状态，用J1/J4/J6（S/R/T）＜180°或J1/J4/J6（S/R/T）≥180°表示。臂奇点：J1/J4（S/R）失控，可为0°或180°。肘奇点：J4（R）失控，手臂伸长到达极限。腕奇点：J4/J6（R/T）失控，可为0°或180°。臂奇点肘奇点腕奇点3.工具姿态（Toolconfiguration）姿态与定义工具姿态用来规定作业工具的TCP位置和方向；一般通过设定工具坐标系定义；工具方向有多种描述方法；安川、FANUC用坐标旋转角度描述，ABB用四元数描述。TCPTCP工具坐标系的设定基准：手腕基准坐标系；TCP位置：TCP点在手腕基准坐标系的X/Y/Z值；工具方向：工具坐标系绕手腕基准坐标系Z/X/Y回转的角度Rz/Rx/Ry（注意：先Rz、后Rx/Ry）。Rz=0、Rx=180Rz

=180、Ry

=90☺练一练：完成P167~168，练习一（1）~（8）四、移动命令编程1.命令分类

☞安川系统分基本命令与作业命令2大类。基本命令控制机器人本体动作，使用相同控制系统的机器人可以通用；分为机器人移动、输入/输出（I/O命令）、程序控制、平移、运算等；坐标轴原点、范围，机器人作业区间，工具数据、轴最大速度等基本参数，需要通过系统参数事先进行设定；可以使用变量、运算式编程。作业命令用来控制作业工具动作；不同类别（用途）的机器人有所不同，如弧焊机器人为引弧/熄弧，焊接电压/电流设定等，搬运机器人为抓手控制等；多参数、复杂作业命令需要引用作业文件；简单作业命令可直接编程。作业文件用来规定多个作业参数的特定程序文件，如弧焊机器人的焊接电压/电流、引弧/熄弧时间、摆焊角度/频率等；使用复杂作业命令前，需要先编制作业文件；作业文件也可通过示教操作编制。2.移动命令说明命令格式

命令符：必需项，指定机器人运动方式（关节插补、直线插补、圆弧插补等）；

添加项：可选项，用来指定移动条件，如速度、加速度、定位精度等。速度指定VJ：关节移动速度，最大速度的百分率（%）；V：TCP移动速度，单位mm/s或cm/min；VR：工具定向速度（0.1°/s）；VE：外部轴移动速度（%）；VVRVE加速度指定ACC：启动加速度，最大加速度的百分率（%）；DEC：停止加速度，最大加速度的百分率（%）。定位精度指定通过到位区间（定位等级）PL=0~8定义，PL=0准确、PL=8粗略；PL值可通过系统参数设定；到位后系统即开始执行下一指令，本指令的移动依靠闭环位置调节完成；选择PL=1~8，将在拐角处产生圆弧轨迹。PL=8PL=2关节插补MOVJ基本格式：MOVJVJ=50;//速度可通过VJ值改变所有需要运动的关节轴同时启动、同时停止；起点：TCP当前位置；终点：通过示教指定；速度：TCP速度为VJ；运动轨迹由各关节轴运动合成，一般不是直线。3.常用移动命令编程关节插补直线插补MOVL基本格式：MOVLV=500;//速度可通过V值改变所有需要运动的关节轴同时启动、同时停止；起点：TCP当前位置；终点：通过示教指定；速度：TCP速度为V；运动轨迹是连接起点和终点的直线。直线插补圆弧插补MOVC基本格式：MOVCV=300;//速度可通过V值改变所有需要运动的关节轴同时启动、同时停止；起点：TCP当前位置；中间点/终点：通过示教指定；速度：TCP切线速度为V；运动轨迹是连接起点、中间点和终点的圆弧。圆弧插补基本步骤接通控制系统总开关、系统开机；握住示教器伺服启动开关、启动伺服；用示教器选定坐标系；用示教器的手动移动键，将机器人移动到指令目标位置（移动命令终点）；

☞注意：只需要保证终点准确，与手动操作时的轴运动次序、运动轨迹、运动过程无关。用插补方式键，选择命令MOVJ或MOVL/MOVC等；根据需要，更改移动速度、添加其他添加项。4.移动