搬运机器人毕业论文-搬运机器人文献

搬运机器 业论力t搬运机器 业论力t运机器 献#-得： =56.97轴的主要材料是碳钢和合金钢，对于应用最为广泛的材料就是45号钢，通过查找资料可以得到=60，由此可以得：结论:搬运机器人自行走支承轴的选取满足要求。7.3本章小结本章的主要内容是对搬运机器人的自行走装置进行了分析计算，选出了其自行所需要的动力部分，传动部分，执行部分，并对以上部分进行了详细的计算和校核，证明设计所列举的设备与结构符合设计所要求的内容。第8章搬运机器人液压回路及控制电路分析8.1搬运机器人液压回路元件的选择（1）液压泵液压缸在整个工作循环中最大的工作压力为8.0MPa如果取进油路上的压力损失为0.8MPa,则液压泵的最大工作压力为：p=（8.0+0.8）MPa=8.8MPa根据设计所给出的液压缸及液压马达所需要的流量，其中最大的流量需求分别是是手臂部分的伸缩液压缸=4.11L；腕部的旋转和手部的加持液压缸=2.24L；机身的升降液压缸=2.51L。要求系统在一分钟之内完成所有的动作，所以液压泵所需要的流量：q（4.11+2.24+2.51）L/min=8.86L/min根据以上压力和流量的数值，查找机械设计手册最后确定选取CBB-6型齿轮泵，其排量为6mL/r,若取液压泵的容积效率为=0.9。则当液压泵的转速为n=2000r/min时，液压泵的实际输出流量为：Q=（620000.9/1000）L/min=10.8L/min液压泵的最高工作压力为8.8MPa,流量为10.8L/min。取泵的总效率为=0.75,则液压泵驱动电机所需要的功率为：P==kW=2.01kW根据此数值按JB/T9616—1999，查电动机为Y90L—2，其额定功率为=2.2kW,额定转速为2840r/min。（2）阀类元件及其辅助元件表8-1元件说明表序号元件名称估计通过流量（L/min）额定流量（L/min）额定压力（MPa）额定压降（MPa）型号1油箱 2过滤器8106.18Xu-103变量齿轮泵10.814CBB-64溢流阀8630.56.3 YF3-10L5减压阀8152.5/7.50.5DR10DP1-56三位四通换向阀815250.54WE5G6-OFW220-507减压阀8152.5/7.50.5DR10DP1-58三位四通换向阀815250.54WE5G6-OFW220-509减压阀8152.5/7.50.5DR10DP1-510三位四通换向阀815250.54WE5G6-OFW220-5011行程阀830210.3ZT-03-1.012减压阀8152.5/7.50.5DR10DP1-513三位四通换向阀4WE5G6-OF

815250.5W220-5014行程阀830210.3ZT-03-1.015单向阀816250.5CIT-02-04-508.2搬运机器人液压回路分析图8-1液压回路其中5、7、9、12号减压阀的设定压力为1.2MPa、8MPa、9MPa、12MPa,溢流阀的设定压力位10MPa。在液压回路工作的过程中3号变量液压泵始终处于工作状态。具体液压元件动作分析：（如表格2）表格8-2动作液压元件动作分析加持动作：液压油从液压泵流出，经15号单向阀、5号减压阀、6号换向阀

手部加持动作左路进入液压缸，实现加持动作。放开动作：液压油经6号换向阀右路进入液压缸，实现放开动作。保持动作：6号换向阀中路接入油路，实现卸荷，实现保持动作。腕部回转动作正向回转动作：液压油从液压泵流出，经15号单向阀、7号减压阀、8号换向阀左路进入液压缸，实现加持动作。反向回转动作：液压油经8号换向阀右路进入液压缸，实现放开动作。保持动作：8号换向阀中路接入油路，实现卸荷，实现保持动作。手部伸缩动作手部伸动作：液压油从液压泵流出，经15号单向阀、9号减压阀、10号换向阀左路进入液压缸，实现加持动作。手部缩动作：液压油经10号换向阀右路进入液压缸，实现放开动作。保持动作：10号换向阀中路接入油路，实现卸荷，实现保持动作。机身升降动作机身升动作：液压油从液压泵流出，经15号单向阀、12号减压阀、13号换向阀左路进入液压缸，实现加持动作。机身降动作：液压油经13号换向阀右路进入液压缸，实现放开动作。保持动作：13号换向阀中路接入油路，实现卸荷，实现保持动作。8.3搬运机器人控制电路分析

图8-2控制电路搬运机器人电气元件符号与功能说明符号名称及其用途符号名称及其用途M1行走电机SB0总停按钮M2回转电机SB1行走电机正向启动点动按钮M3液压泵用电机SB2行走电机反向启动点动按钮KM1行走电机正转接触器SB3回转电机正向启动点动按钮KM2行走电机反转接触器SB4回转电机反向启动点动按钮KM3回转电机正转接触器SB5液压泵用电机启动点动按钮KM4回转电机反转接触器FU1-FU3执行部分熔断器KM5液压泵用电机启动接触器FU4控制部分熔断器QS隔离开关FR1-FR3过载保护热继电器8.4本章小结本章主要内容为搬运机器人的液压传动所需要的元件进行了选取，给出了选取的详细过程，并画出了液压传动的路线图并作了一定的分析。第9章总结我的毕业设计题目是“搬运机器人的设计”，本课题要求根据参数要求，设计一种搬运机器人。主要任务a）、了解搬运机器人的功能、结构、用途以及发展状况；b）、选择并分析搬运机器人的整体设计方案；c）、根据设计参数和设计要求，进行机器人运动系统的设计计算；d）、进行机器人运动学和静学分析计算，完成主要零部件强度校核验算；e）、绘制装配图及关键零件工作图。技术要求a）、根据任务要求，进行搬运机器人结构与传动系统总体方案设计，确定传动及执行系统的组成，绘制系统方案示意图。b）、根据设计参数和设计要求，通过计算确定手部、腕部以及臂部的主要结构参数。c）、绘制装配图及关键零件工作图。设计步骤本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统和机械系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸、蜗杆组件等。通过液压缸和蜗杆组件的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。设计过程的具体步骤如下：搜集资料根据任务书的主要任务和技术要求，分析在做毕业设计的过程中所用到的具体的理论知识，同时在王玉玲老师的指点下，通过各种渠道开始准备工作通过网络、图书馆搜集相关学术论文、核心期刊、书籍等。通过三个星期的深入学习，搜集了一大堆与毕业设计相关的资料。并把一些对课题有关的知识记在了工作日志上，尽量使我的资料完整、精确、数量多，这有利于说明书的撰写。在这一过程中我了解到了搬运机器人的机械结构，并分析了不同的传动方案之间的优缺点为下一步总体方案的确定打下了基础。最后，根据搜集的资料写出了文献综述。计算根据所给的原始数据大致想清楚了自己设计的搬运机器人的总体结构，即确定了搬运机器人设计的总体方案，随后进行了初步的设计计算。根据总体方案并结合原始数据对搬运机器人的各个部件展开了详细的设计计算，具体设计计算过程包括：a）、传动机构的设计计算：考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为液压传动和机械传动相结合的形式。b）、手部、腕部及臂部的设计计算：根据原始数据中夹持工件的重量200N，首先计算手部所需的夹持力，然后根据该夹持力计算所需的液压缸直径选取手部液压缸。之后，根据手部的总重计算它的偏心力矩，选取腕部的回转液压缸。臂部为水平方向的伸缩臂和竖直方向的伸缩臂；水平方向的伸缩臂选取伸缩式液压缸作为其驱动的动力源，竖直方向的伸缩臂选择双作用单活塞液压缸作为其驱动的动力源。装配图及零件图的绘制使用计算的数据绘制出搬运机器人大的整体装配图，并手绘出该装配图（A0图）；8张CAD零件图。设计感想在整个毕业设计的过程中我学到了做任何事情所要有的态度和心态，首先我明白了做学问要一丝不苟，对于出现的任何问题和偏差都不要轻视，要通过正确的途径去解决，在做事情的过程中要有耐心和毅力，不要一遇到困难就打退堂鼓，只要坚持下去就可以找到思路去解决问题的。在工作中要学会与人合作的态度，认真听取别人的意见，这样做起事情来就可以事半功倍。此次论文的完成既为大学四年划上了一个完美的句号。脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难、坚持不懈、吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是一次意志的磨练，是对我实际能力的一次提升，会对我未来的学习和工作有很大的帮助。也为将来的人生之路做好了一个很好的铺垫。参考文献［1］孙树栋主编.工业机器人技术基础［M］.西安：西北工业大学出版社，2006.⑵［日］森•政弘主编.机器人竞赛指南［M］.北京：科学出版社，2002.［3］谢存禧张铁主编.机器人技术及其应用［M］.北京：机械工业出版社，2008.［4］吴振彪主编.工业机器人［M］.武汉：华中科技大学出版社，2004.［5］［俄］IO-M•索罗门采夫主编.工业机器人图册［M］.北京：机械工业出版社，1993.［6］臧克江主编.液压缸［M］.北京：化学工业出版社，2009.［7］张利平主编.液压传动系统及设计［M］.北京：化学工业出版社，2005.［8］范印越主编.机器人技术［M］.北京：电子工业出版社，1988.［9］丛明徐晓飞撰写.玻璃基搬运机器人的设计［J］（23-25）.组合机床与自动化加工技术.大连：大连理工大学，1001-2265（2008）10-0023-04.［10］李成伟朱秀丽撰写.码垛机器人机构设计与控制系统研究［月（81-84）.机电工程.北京：北京航空航天大学，1001-4551（2008）12-0081-04.［11］李长春孟宇撰写.基于机器人装卸物料的研究［月（19-21）.现代制造技术与装配.济南：济南大学，2007.［12］陆祥生杨秀莲主编.机械手理论及应用［M］.北京：中国铁道出版社，1983.［13］杜祥瑛主编.工业机器人及应用［M］.北京：机械工业出版社，1986.［14］马香峰主编.机器人机构学［M］.北京：机械工业出版社，1991.［15］张建民主编.机电一体化系统设计［M］.北京：高等教育出版社，2007.［16］毛平淮主编.互换性与测量技术基础［M］.北京：机械工业出版社，2008.［17］杨惠英王玉坤主编.机械制图［M］.北京：清华大学出版社，2002.［18］刘鸿文主编.材料力学（第四版）［M］.北京：高等教育出版社，2004.［19］濮良贵纪名刚主编.机械设计（第八版）［M］.北京：高等教育出版社，2006.［20］成大先主编.机械设计手册（第五版）［M］.北京：化学工业出版社，2002.DDDDD致谢感谢王老师在我大学的最后学习阶段一一毕业