安川XRC机器人基础教育培训

（优选）安川XRC机器人基础教育培训当前第1页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<一>

机器人介绍当前第2页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长YASNAC机器人发展史ERCMRCMRCⅡXRCNX100

K6SBK10SB等K系列K6K16SK6等K系列K6K16SK6等K系列UP6UP130等UP系列HP6EA1400N等控制箱本体当前第3页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……当前第4页\共有130页\编于星期六\4点电弧焊

当前第5页\共有130页\编于星期六\4点汽车零件业－浇铸当前第6页\共有130页\编于星期六\4点水刀当前第7页\共有130页\编于星期六\4点

涂胶当前第8页\共有130页\编于星期六\4点汽车零件业－取放当前第9页\共有130页\编于星期六\4点食品业－堆叠当前第10页\共有130页\编于星期六\4点汽车零件业－点焊当前第11页\共有130页\编于星期六\4点机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱当前第12页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长电控箱本体1BC2BC1BC，2BC是给伺服马达供电和传输编码器数据3BC是给大功率伺服马达供电。控制箱与本体之连接3BC当前第13页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长机器人本体一：本体型号后面数字的含义：

UP6是其负荷重量为6公斤。

UP20是其负荷重量为20公斤当前第14页\共有130页\编于星期六\4点UP6本体技术参数当前第15页\共有130页\编于星期六\4点UP130技术参数当前第16页\共有130页\编于星期六\4点EA1400本体技术参数当前第17页\共有130页\编于星期六\4点机器人本体各轴运动方向当前第18页\共有130页\编于星期六\4点I/O模组伺服模组CPU模组XRC机器人控制箱XRCUP6控制箱内部构成：

1：I/O模组2：CPU模组3：伺服模组4：电源供应模组

焊接专用板电源供应模组当前第19页\共有130页\编于星期六\4点电控箱操作面板当前第20页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场讨论与问题答疑当前第21页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<二>

手动操作机器人当前第22页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长安全注意事项1:开机前应确保本体动作范围内无人无杂物2:检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确3:检查供给电源与机器人所需电源相匹配4:检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效5:在本体运转期间，严禁人或物品进入本体的工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容当前第23页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长正确开机步骤1:打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2:打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。当前第24页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长简单带动机器人1：按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2：按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3：按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4：注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5：用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作：

当前第25页\共有130页\编于星期六\4点关节坐标的运转当前第26页\共有130页\编于星期六\4点各轴运动方向当前第27页\共有130页\编于星期六\4点直角坐标的运转当前第28页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场操作时间当前第29页\共有130页\编于星期六\4点机器人教导盒功能(详见基础教材第4页)当前第30页\共有130页\编于星期六\4点教导器画面显示(详见基础教材第10页)功能选单区状态显示区泛用表示区人机界面区当前第31页\共有130页\编于星期六\4点换页显示状态显示区详解当前第32页\共有130页\编于星期六\4点教导盒按键功能讲解（1）见基础教材6-8页当前第33页\共有130页\编于星期六\4点教导盒按键功能讲解（2）见基础教材8-9页当前第34页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长运动模式

1：MOVJ关节运动

2：MOVL直线运动

3：MOVC圆弧运动

4：MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页当前第35页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长关节运动模式

关节运动模式是机器人在用[连锁]+[测试运转]进行程式路经确认或再生运转时,从第一程式点走到第二程式点，机器人会经过运算得到各轴的最小脉波差，直接运行到第二点，使用关节运动模式时要充分注意，并且在每次修完程式点后和再生运动前都要进行程式路径确认。当前第36页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长直线运动模式

直线运动模式是机器人在用[连锁]+[测试运转]进行程式路经确认或再生运转,

可以在保持工具点不变的情况下以一条直线从第一点走到第二点。当前第37页\共有130页\编于星期六\4点关节运动和直线运动模式图解··第一点第二点关节运动模式可能运行的轨迹直线运动模式关节运动模式适用于没有干涉物的空间区域。直线运动模式适用于在工件上或需要确定路径的空间区域。因关节运动时，机械臂各轴是由机器人自动匹配最小脉波差值，故效率较高；而直线运动时，各轴是相互配合成直线，故相对于关节运动效率较低。在使用中可灵活使用。当前第38页\共有130页\编于星期六\4点单一圆弧运

动机器人圆弧运动基本要素：<一>：一个圆弧由三点(即：P1、P2、P3)组成。

<二>：三点中的任意两点不能在同一位置。当前第39页\共有130页\编于星期六\4点圆的教导

···P1P4P2P3教导机器人走圆时要注意：至少要有四点(P1、P2、P3、P4)组成，其中P1和P4点重合在同一位置，而且这四点都是圆弧运动模式两点重合当前第40页\共有130页\编于星期六\4点反折圆弧教导反折圆弧教导时，必须在第一个圆弧的终点（P3）和第二个圆弧的起点（P5）之间插入一点（P4）来打断，这一点要用<关节>或<直线>运动模式。而且P3、P4、P5三点必须是在同一位置。当前第41页\共有130页\编于星期六\4点单一曲线运动当前第42页\共有130页\编于星期六\4点连续曲线运动当前第43页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场操作时间当前第44页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场讨论与问题答疑当前第45页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<三>

机器人菜单讲解当前第46页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6主菜单当前第47页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（1）程式程式内容程式选择建立新程式主程式程式容量预约启动程式当前第48页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（2）电弧焊接起弧条件收弧条件焊接辅助焊接机特性摆弧电弧监视当前第49页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（3）变数位元组型整数型倍精度型实数型位置型当前第50页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长当前第51页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（4）输入输出通用输入通用输出I/O异常I/O讯息当前第52页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（5）

系统资讯管理时间异常经历I/O讯息经历版本当前第53页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（6）

机器人现在值伺服监视器作业原点位置落下量电源通·

断工具冲突检出等级使用者坐标原点位置过行程与碰撞感知极限开关解除当前第54页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（7）

外部记忆上存下载装置格式化确认当前第55页\共有130页\编于星期六\4点XRCUP6子菜单（8）

控制器设定教导条件操作条件日期·时间使用者密码再生速度登录应用键配置当前第56页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场讨论与问题答疑当前第57页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<四>

机器人编程教导当前第58页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长新程式的建立

1：在编辑模式下选择{程式}菜单

2：选择{建立新程式}，将会出现程式建立画面

3：按[选择]键

4：输入程式名称

5：按[输入]键登录

6：按[输入]键确认

（详见基础教材13页）当前第59页\共有130页\编于星期六\4点范例定位精度讲解当前第60页\共有130页\编于星期六\4点编程图例当前第61页\共有130页\编于星期六\4点程式点1当前第62页\共有130页\编于星期六\4点程式点2当前第63页\共有130页\编于星期六\4点程式点3当前第64页\共有130页\编于星期六\4点程式点4当前第65页\共有130页\编于星期六\4点程式点5当前第66页\共有130页\编于星期六\4点程式点6当前第67页\共有130页\编于星期六\4点起点与终点重合当前第68页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长定位精度之等级用法(详见基础教材18页)

当前第69页\共有130页\编于星期六\4点程式路径确认

1：把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按[前进]键把机械臂带到第一点位置

2：按[前进]键来检查每个程式点是否正确，每按一次[前进键，机械臂就会移动一个程式点。

3：当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。

4：把机器人带到第一点位置。

5：最后，按住[连锁]+[测试运转]机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。当前第70页\共有130页\编于星期六\4点机器人再生运动当前第71页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场操作时间当前第72页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长当前第73页\共有130页\编于星期六\4点程式点的修正——插入

（见基础教材30页）开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按[插入]键按[输入]键当前第74页\共有130页\编于星期六\4点程式点的修正——删除

（见基础教材32页）开始将机器人带到欲删除点位置按[删除]键按[输入]键确认光标不在闪烁状态说明:如果光标不停的闪烁，则说明机器人不在欲删除点上。当前第75页\共有130页\编于星期六\4点程式点的修正——变更

（见基础教材32页）开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按[变更]键按[输入]键当前第76页\共有130页\编于星期六\4点程式内容剪切、复制、贴上和反向贴上(详见基础教材36页)复制：复制一指定范围到暂存区剪贴：从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上：将暂存区之内容插入程式中反向贴上：将暂存区之内容反向插入程式中当前第77页\共有130页\编于星期六\4点MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVJV=100暂存区复制剪贴贴上插入暂存区内容反向贴上图解当前第78页\共有130页\编于星期六\4点1：复制和剪贴范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按[移位]+[选择]键将光标移至指定程式行当前第79页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长范围设定图解当前第80页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长2：复制按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录选择{复制}当前第81页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录3：剪贴选择{剪贴}当前第82页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长4：贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录选择{贴上}选择“是”当前第83页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长5：反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录选择{反向贴上}选择“是”当前第84页\共有130页\编于星期六\4点整个程式单一运动模式速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按[区域]键，选择功能选单区的{编辑}菜单在下拉菜单中选择{速度变更}选择所要变更速度的运动模式输入新的数值[输入]键[输入]键当前第85页\共有130页\编于星期六\4点区域单一运动模式速度变更进入所要变更速度的程式，将光标移至指定区域按[区域]键，选择功能选单区的{编辑}菜单在下拉菜单中选择{速度变更}选择所要变更速度的运动模式输入新的数值[输入]键[输入]键按[移位]+[选择]键把光标移至指定程式行见下图例当前第86页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长范围设定图解当前第87页\共有130页\编于星期六\4点常用程式指令功能讲解当前第88页\共有130页\编于星期六\4点程式复制在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按[区域]键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择[复制]在下面的人机界面区中输入新程式名称，按[输入]键选择“是”当前第89页\共有130页\编于星期六\4点程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择[程式选择]菜单按{区域}键把光标移至功能选单区，选择[程式]菜单在下拉菜单中选择[删除]把光标移至所要删除的程式上，按{选择}键选择“是”当前第90页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场操作时间当前第91页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场讨论与问题答疑当前第92页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<五>

应用与设定当前第93页\共有130页\编于星期六\4点工具资料之设定1(详见基础教材53页)当前第94页\共有130页\编于星期六\4点工具资料之设定2当前第95页\共有130页\编于星期六\4点五点校正法(详见基础教材55页)当前第96页\共有130页\编于星期六\4点使用者坐标的设定(详见基础教材59页)当前第97页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场讨论与问题答疑当前第98页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<六>

常见异常情况处理当前第99页\共有130页\编于星期六\4点冲突检知（机器人/外部轴）异常代码：4315出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触否是将光标移至“重置”上按[选择]键按[首页]在主菜单中选择{机器人}选择{冲突检知等级}把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将{冲突检知等级}中的“无效”恢复为“有效”当前第100页\共有130页\编于星期六\4点撞击检知器动作

异常代码：4110选择主菜单下的{机器人}选择{过行程与撞击检知}把光标移至“解除”上，按[选择]键把光标移至“警告重置”上，按[选择]键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触把光标移至“取消”上，按[选择]键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按[选择]键当前第101页\共有130页\编于星期六\4点绝对值资料超出容许范围

异常代码：4107绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按[选择]键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转当前第102页\共有130页\编于星期六\4点位置确认选择主菜单中的{机器人}选择{第二原点}按住[前进]键，使脉波值与第二原点值相符

按[区域]键，选择功能选单区中的{资料}菜单再下拉菜单中选择{确认位置}选择“是”当前第103页\共有130页\编于星期六\4点落下量容许范围异常

异常代码：4511出现异常讯息后把光标移至“重置”上按[重置]键恢复正常操作当前第104页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长现场讨论与问题答疑当前第105页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长<七>

保养与备品当前第106页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机当前第107页\共有130页\编于星期六\4点联盟并立共同成长机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项：1：加油孔和出油孔不能搞错。2：油品要分清楚，千万不能加错油。3：加油后运转半小时再密封。1：本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换。2：更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行。当前第108页\共有130页\编于星期六\4点控制柜的电池所在位置当前第109页\共有130页\编于星期六\4点本体的电池所在位置当前第110页\共有130页\编于星期六\4点BT轴加油口B轴T轴当前第111页\共有130页\编于星期六\4点BT轴排

油口T轴B轴当前第112页\共有130页\编于星期六\4点R轴加油口和排油口加油口排油口当前第113页\共有130页\编于星期六\4点R轴轴承加油口