无人机航摄安全作业安全规程

无人机航摄安全作业规程一、无人机飞行高度和总航程是影响飞行安全主要指标，技术设计应符合以下要求：1、设计飞行高度应高于摄区和航路上最高点100m以上；2、设计航线总航程应小于无人机能抵达最远航程。二、实地采集信息工作人员需对摄区或摄区周围进行实地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周围机场、主要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为起降场地选取、航线规划、应急预案制订等提供资料。三、起降场地坐标实地踏勘时，应携带手持或车载GPS设备，统计起降场地和主要目标坐标位置，结合已经有地图或影像资料，计算起降场地高程，确定相对于起降场地航摄飞行高度。四、场地选取：1、常规航摄作业依照无人机起降方式，寻找并选取适合起降场地，非应急性质航摄作业，起降场地应满足以下要求：距离军用、商用机场须在15km以上；起降场地相对平坦、通视良好；远离人口密集区，半径200m范围内不能有高压线、高大建筑物、主要设施等；起降场地地面应无显著凸起岩石块、土坎、树桩，也无水塘、大沟渠等；附近应无正在使用雷达站、微波中继、无限通信等干扰源，在不能确定情况下，应测试信号频率和强度，如对系统设备有干扰，须改变起降场地；无人机采取滑跑起飞、滑行降落，滑跑路面条件应满足其性能指标要求。2、应急航摄作业灾害调查与监测等应急性质航摄作业，在确保飞行安全前提下，起降场地要求可适当放宽。五、飞行检验与操控（一）飞行前检验每次飞行前，须仔细检验设备状态是否正常。检验工作应按照检验内容逐项进行，对直接影响飞行安全无人机动力系统、电气系统、执行机构以及航路点数据等应重点检验。每项内容须两名操作员同时检验或交叉检验。设备使用统计统计使用设备型号和编号（见表1），用于设备使用时间统计、故障查找和分析。表1设备使用统计表名称飞行平台发动机飞控任务设备监控站遥控器弹射架降落伞型号编号地面监控站设备检验检验地面监控站设备并统计检验结果（见表2），存在问题应注明。表2地面监控站设备检验项目检验项目检验内容线缆与接口检验线缆无破损，接插件无水、霜、尘、锈、针、孔无变形、无短路监控站主机放置应稳固，接插件连接牢靠监控站天线数据传输天线应完好，架设稳固，接插件连接牢靠监控站电源正负极连接正确，统计电压数值任务设备检验检验任务设备并统计检验结果（见表3），存在问题须注明。此处任务设备为单反数码相机，其余类别任务设备检验项目和检验内容参考执行，表中未列项目应依照需要按照任务设备使用说明进行检验。表3任务设备检验项目检验项目检验内容镜头镜头焦距须与技术设计要求相同，镜头应洁净，统计镜头编号对焦设置为手动对焦，对焦点为无穷远快门速度依照天气条件和机体振动情况正确设置，宜采取快门优先或手动设置光圈大小依照天气正确设置，F值不应小于5.6拍摄控制应选择单张拍摄模式感光度依照天气条件正确设置影像品质影像品质设置正确，宜选择优影像格调影像格调选择正确，包含锐度、反差、饱和度、白平衡等日期和时间相机设置日期、时间应正确试拍连接电池和存放设备，对远处目标试拍数张，检验影像是否正常电量检验电机电量是否充分清空存放设备相机装入机舱前，应清空存放设备飞行平台检验检验无人机飞行平台并统计检验结果（见表4），存在问题须注明。此处飞行平台指正常布局、机翼和尾翼可拆卸固定翼无人机，其余气动布局无人机飞行平台检验项目和检验内容参考执行。表4无人机飞行平台检验项目检验项目检验内容机体外观应逐一检验机身、机翼、副翼、尾翼等有没有损伤，修复过地方应重点检验连接机构机翼、尾翼与机身连接件强度、限位应正常，连接结构部分无损伤执行机构应逐一检验舵机、连杆、舵角、固定螺丝等有没有损伤、松动和变形螺旋桨应无损伤，紧固螺栓须拧紧，整流罩安装牢靠发动机零件应齐全，与机身连接应牢靠，注明最近一次维护时间机内线路线路应完好、无老化，各接插件连接牢靠，线路布设整齐、无缠绕机载天线接收机、GPS、飞控等机载设备天线安装应稳固，接插件连接牢靠空速管安装应牢靠，胶管无破损、无老化，连接处应密闭飞控及飞控舱各接插件连接牢靠，线路布设整齐无缠绕，减震机构完好，飞控与机身无硬性接触相机及相机舱快门接插件连接牢靠，线路布设整齐无缠绕，减震机构完好，相机与机身无硬性接触降落伞应无损伤，主伞、引导伞叠放正确，伞带坚固、无老化伞舱舱盖能正常弹起，伞舱四面光滑，伞带与机身连接牢靠油箱无漏油现象，油箱与机体连接应稳固，统计油量油路油管应无破损、无挤压、无折弯，油滤洁净，注明最近一次油滤清洗时间起落架外形应完好，与机身连接牢靠，机轮旋转正常飞行器总体重心位置应正确，向上提伞带使无人机离地，模拟伞降，无人机落地姿态应正确燃油和电池检验检验燃油和机载电池（见表5）。表5燃油、电池检验项目检验项目检验内容燃油确认汽油、机油标号及混合比符合要求、汽油应无杂质机载电源机载电池（包含点火电池、接收机电池、飞控电池、舵机电池等）装入无人机之前，统计电池编码、电量，确认电池已充满，电池与机身之间应固定连接，电源接插件连接应牢靠遥控器电源统计电池编号、电量，确认电池已充满6、设备通电检验打开地面监控站、遥控器以及全部机载设备电源，运行地面站监控软件，检验设计数据，向机载飞控系统发送设计数据并检验上传数据正确性，检验地面监控站、机载设备工作状态，检验飞控系统设置参数(见表6)。表6通电检验项目检验项目检验内容监控站设备地面监控站设备运行应正常设计数据检验设计数据是否正确，包含调取底图、航路点数据是否符合航摄区域，整个飞行航线是否闭合，个航路点相对起飞点飞行高度，单架次航线总长度，航路点（重点是起降点）制式航线，曝光模式（定点、定时、等距）、曝光控制数据设置数据传输系统地面监控站至机载飞行控制系统数据传输、指令发送正常信号干扰情况舵机及其余机载设备工作状态是否正常，有没有被干扰想象遥控器统计遥控器频率；全部发射通道设置正确；遥控通道控制正常，各舵面响应（方向、量）正确；遥控开伞响应正常；遥控器控制距离正常；遥控（RC）和自主飞行（UAV）控制切换正常飞控系统检验PID参数、GPS定位、卫星失锁后保护装置；检验机体静态情况下陀螺零点；转动飞机（航向、横滚、俯仰），观察陀螺、加速度计数据改变；检验高度、空速、转速传感器工作状态启用应急开伞功效，应急开伞高度应大于100m数据发送与回传将设计数据从监控站上传到机载飞控系统，并回传，检验上传数据完整性和正确性；上传目标航路点，回传显示正确；上传航路点制式航线，回传显示正确控制指令响应发送开伞指令，开伞机构响应正常；发送相机拍摄指令，相机响应正常；放送高度置零指令，高度数据显示正确7、发动机开启后检验开启发动机，检验无人机和机载设备着车后工作状态(表7)。表7发动机开启后检验项目检验项目检验内容飞控系统在整个转速范围内，飞控各项传感器数据跳动在正常范围内发动机响应大、小油门以及风门响应线性度正常；发动机工作状态正常，无异常抖动发动机风门发动机风门最大值、最小值、停车位置设置正确转速转速显示正确；用测速表测最大转速并统计，最大转速应与标称值相符舵面中立各舵面中立位置正确，不然用遥控器调整发动机动力发动机动力伴随海拔高度、使用时间而改变，依照需要进行拉力测试停车控制监控站停车控制正常；遥控器停车控制正常附设设备检验依照系统配置，对相关附设设备进行检验。检验项目按照其组成、配置、技术指标进行设置。9、关联性检验设备检验时，任何一项内容发觉问题并调整正常后，要对与其相关内容进行追溯性检验。（二）飞行操控1、起飞阶段操控起飞阶段操控应注意事项：起飞前，依照地形、风向决定起飞航线，无人机须迎风起飞；飞行操作员须问询机务、监控、地勤等岗位操作员能否起飞，在得到必定回复后，方能操控无人机起飞；机务、监控操作员应同时统计起飞时间；监控操作员应每隔5~10s想飞行操作员通报飞行高度、速度等数据。2、飞行模式切换遥控模式何时切换到自主飞行模式，由监控操作员向飞行操作员下达指令。3、视距内飞行操控视距内飞行操控应注意事项：a)在自主飞行模式下，无人机应在视距范围内按照预先设置检验航线（或制式航线）飞行2~5min，以观察无人机及机载设备工作状态；飞行操作员须手持遥控器，亲密观察无人机工作状态，做好应急干预准备；监控操作员应亲密监视无人机是否按照预设航线和高度飞行，观察飞行姿态、传感器数据是否正常；监控操作员在判断无人机及机载设备工作正常情况下，还应用过口语或手语问询飞行、机务、地勤等岗位操作员，在得到必定回复后，方能引导无人机飞往航摄作业区。4、视距外飞行操控视距外飞行阶段操控应注意事项：视距外飞行阶段，监控操作员须亲密监视无人机飞行高度、发动机转速、机载电源电压、飞行姿态等，一旦出现异常，应及时发送指令进行干预；其余岗位操作员须亲密监视地面设备公安做状态，如发觉异常，应及时通报监控操作员并采取方法。5、降落阶段操控降落阶段操控应注意事项：无人机完成预定任务返航时，监控操作员须及时通知其余岗位操作人员，做好降落前准备工作；机务、地勤操作员应帮助判断风向、风速，并随时提醒遥控飞行操作员；自主飞行何时切换到遥控飞行，由监控操作员向飞行操作员下达指令；在遥控飞行模式下，监控操作员依照详细情况，每隔数秒向飞行操作员通报飞行高度；无人机落地后，机务、监控两名操作员应同时统计降落时间。

（三）飞行后检验

1、飞行平台检验对无人机飞行平台进行飞行后检验并统计（见表9），假如无人机以非正常姿态着陆并造成无人机损伤时，应优先检验受损部位。表9飞行平台检验检验项目检验内容动力装置检验发动机有没有损伤，排气管、化油器中有没有泥土等污物；检验螺旋桨有没有损伤，与机体连接处有没有松动机体检验机身、机翼、副翼、尾翼等有没有损伤，重点检验起落架与机身连接部位连接机构检验机翼、副翼、尾翼与机身连接机构有没有损伤执行机构检验舵机、连杆、舵角等执行机构有没有损伤降落伞采取伞降时，检验降落伞有没有损伤，伞带与机身连接处有没有损伤供油系统检验油箱是否漏油；检验油路有没有损伤和漏油

2、油量、电量检验检验所剩油量、电量（见表10），评定当初天气条件和地形地貌情况下油量和电量消耗情况，为后续飞行提供参考数据。表10油量、电量检验检验项目检验内容油量检验剩下油量，计算每小时油耗电量检验点火电池、飞控电池、舵机电池、任务设备电池剩下电量，计算每小时电量消耗3、机载设备检验检验机载设备并统计（见表11）。表11机载设备检验检验项目检验内容机载天线检验接收机、GPS、数传等机载设备天线有没有损伤，接插件有没有松动飞行控制设备检验飞控有没有损伤，接插件有没有松动；检验减震机构位置有没有改变、有没有变形任务设备检验任务设备有没有损伤，位置有没有改变，接插件有没有松动4、影像数据检验从机载设备中导出影像数据及其位置和姿态数据，并进行检验（见表12）。表12影像数据检验检验项目检验内容影像数据检验影像质量是否合格、数量与技术设计是否相符位置和姿态数据检验影像位置和姿态数据与影像是否一一对应六、阶段工作小结1、飞行统计整理对飞行检验统计与飞行监控统计进行整理，文字和数字应正确、清楚、格式统一，原始统计填写在要求载体上，禁止转抄。整理内容包含：飞行前检验统计；飞行监控统计；飞行后检验统计。2、飞行资料整理对航摄飞行资料进行整理，填写相关航摄飞行报表，主要内容包含：云高、云量、能见度；风向、风速；航摄飞行设计底图；航路点数据；飞行航迹数据；曝光点数据；影像位置与姿态数据。3、航摄作业小结对当日航摄作业情况进行总结，主要内容包含：人员工作情况；设备工作情况；航摄任务完成情况；后续工作计划及注意事项。七、保障方法1、操作人员a)、通常要求参加无人机航摄作业系统操作人员需经过专业培训，并经过关于技术部门岗位技能考评。b)、岗位要求设备检验、使用、维护按照岗位分工负责并相互配合，由具备对应资格、有实践经验、能力较强操作人员负担。2、环境条件依照掌握环境数据资料和设备性能指标，判断环境条件是否适合无人机飞行，如不宜，应暂停或取消飞行。环境条件主要包含：海拔高度；地形地貌条件；地面和空中风向、风速；环境温度；环境湿度空气含尘量；电磁环境和雷电；起降场地地面尘土情况；气象条件（云高、云量、光照）。3、飞行现场管理飞行现场管理关系到人员安全、设备安全以及工作效率，须认真组织，规范操作；现场工作人员应注意检验安全隐患。现场管理主要包含：要求一名责任人，负责飞行现场统一协调和指挥；设备应集中、整齐摆放，设备周围30m*30m范围设置显著警戒标志，飞行前检验和调试工作在警戒范围内进行，非工作人员不允许进入；发动机在地面着车时，人员不能站立在发动机正侧方和正前方5m以内；现场噪音过大或操作员之间相距较远时，应采取对讲机、手势方式联络，应答要及时，用语和手势要简练、规范；滑行起飞和降落时，与起降方向相交叉路口须派专员把守，禁止车、人经过，应确保起降场地上没有非工作人员；弹射起飞时，发射架前方200m、90°夹角扇形区域内不能有些人站立；无人机伞降时，应确保无人机预定着陆点半径50m范围内没有非工作人员。4、飞行检验统计编制依照设备配置、性能指标以及使用说明，结合本标准飞行检验内容、航摄作业环境等，设备操作人员应逐条编制详细《飞行前检验统计》、《飞行后检验统计》，并严格执行。应急预案制订无人机航摄作业前，应制订应急预案，应急预案主要内容包含：无人机出现故障后人工应急干预返航，安全迫降地点和迫降方式；依照地形地貌，制订事故发生后无人机搜寻方案，并配置对应便携地面导航设备、快捷交通工具以及通信设备；协调地方政府，调动行政区域内社会力量参加应抢救援；开展事故调查与处理工作，填写《事故调查表》（见附录H）。6、设备使用时间统计编制设备和主要部件使用时间统计表，做好统计工作，预防因累计使用时间超出使用寿命而造成飞行事故，使用时间统计表主要包含：飞行平台使用时间统计表（见附录A）；飞控使用时间统计表（见附录B）；发动机使用时间统计表（见附录C）；相机使用时间统计表（见附录D）；接收机使用时间统计表（见附录E）；舵机使用时间统计表（见附录F）；电池使用时间统计表（见附录G）。八、设备使用与维护1、设备使用设备使用中应注意事项：设备应轻拿轻放，防止损坏无人机舵面、舵机连杆、尾翼等易损部件；拆装时，应使用专用工具，防止过分用力造成设备和系统部件损坏；通电前先将接插件、线路正确连接，禁止通电状态下拔接插件；接插件应预防进水、进尘土，小心插拔，勿将插针折弯；室内外温度、湿度相差较大时，电子、光学设备应在工作环境下放置10min以上，待设备内外温度基本一致、无水雾、无霜情况下，再通电使用；在阴雨天气下使用时，设备须有防水、防雨淋方法；在太阳直射、且温度较高环境下使用，应采取遮阳方法；选取洁净、高质量汽油和机油。2、定时保养设备定时保养应注意事项：按照设备生产厂商提供《设备使用说明》(或《用户手册》)做定时保养；在设备生产厂商关于要求不全方面时，可依照当地地理、气候特点以及设备使用情况，由设备操作人员制订定时保养计划并严格执行。3、设备装箱设备装箱是应注意事项：无人机装箱前，须将油箱内汽油抽闲；装有汽油油桶、油箱不能放入密封箱子内、并远离火源、避开高温环境；设备、部件应擦拭洁净，设备假如受潮，应晾干后再装箱；运输包装箱内应有减震、隔离方法，设备和部件应使用扎带或填充物固定在箱内，以预防振动和相互碰撞。设备运输设备运输中应注意事项：易损设备或系统部件，应装入专用运输包装箱内；运输中，设备应固定在车内，并采取减震、防冲击、防水、防尘方法；运输包装箱顶面应贴“小心轻放”、“防潮”、“防晒”等标签，箱体侧面应贴上箭头朝上标志。设备储放设备储放应注意事项:设备储放中应注意防潮、防雨、防尘、防日晒；易受温度影响设备，依照其性能指标，采取防高温和防低温方法；数码相机、电池、电脑等易受潮湿影响设备，其包装箱内应放置防潮剂；设备长久不使用，应定时（最长不超出一个月）通电、驱潮、维护、保养，并检测设备工作是否正常。附录A（资料性附录）飞行平台使用时间统计表型号：＿＿＿编号：＿＿＿编号使用日期（年月日）飞行地点任务性质起飞时间降落时间飞行时间时间累计操作员（签字）1234567891011121314151617181920备注：前期累计(h)：＿＿＿本期累计(h)：＿＿＿累计(h)：＿＿＿审计人(h)：＿＿＿附录B（资料性附录）飞控使用时间统计表型号：＿＿＿编号：＿＿＿编号使用日期（年月日）飞行地点任务性质开机时间关机时间使用时间时间累计操作员（签字）1234567891011121314151617181920备注：前期累计(h)：＿＿＿本期累计(h)：＿＿＿累计(h)：＿＿＿审计人(h)：＿＿＿附录C（资料性附录）发动机使用时间统计表型号：＿＿＿编号：＿＿＿编号使用日期（年月日）飞行地点任务性质着车时间关车时间使用时间时间累计操作员（签字）1234567891011121314151617181920备注：前期累计(h)：＿＿＿本期累计(h)：＿＿＿累计(h)：＿＿＿审计人(h)：＿＿＿附录D（资料性附录）相机使用时间统计表型号：＿＿＿编号：＿＿＿编号使用日期（年月日）使用地点任务性质搭载飞行平台型号和编号曝光次数曝光累计操作员（签字）1234567891011121314151617181920前期累计(h)：＿＿本期累计(h)：＿＿累计(h)：＿＿审计人(h)：＿＿附录E（资料性附录）接收机使用时间