PLC的全自动高温灭菌器控制系统

基于PLC的全自动高温灭菌器控制系统电子信息工程郑粹指导教师干为勤【摘要】在公众健康日益被关注的今天,人们对医用灭菌设备的要求也日趋提高,医用灭菌设备和技术得到突飞猛进的发展,以适应这种要求。本全自动高温灭菌器为电加热式脉动真空蒸汽灭菌器，采用三次预真空后，饱和蒸汽消毒和真空干燥的灭菌流程，利用蒸汽冷凝时释放大量热，使被消毒的物品处于高温高压和潮湿状态，经过一定时间，破坏所有细菌及芽胞组织，达到消毒灭菌的目的。产品可以被广泛用于医疗、食品、制药等行业以及科研院所。为了实现高温灭菌器全自动运行灭菌要求，本次毕业设计采用可编程控制器（以下简称PLC）实施逻辑控制。通过PLC程序控制实现全自动完成灭菌器工作的各过程，并设置了报警系统使系统工作安全、可靠。【关键词】全自动高温灭菌器、可编程控制器（PLC）、PLC程序【外文摘要】Nowadays,peoplepaymoreattentionstothepublichealthandhaveahigherlevelofrequiretothemedicalsterilizationdevices.Asaresult,therelativeequipmentandtechnologyhasbeenrapidlydevelopedinordertomeetsuchrequirement.Theautoclavesterilizerhaselectricalheatingpulsevacuumsteamsterilizer,afterthreetimesofpre-vacuum,theautoclavehasthesteamsterilizationandvacuumdryingprocessduringwhichusesalargeamountoflatentheatreleasedbysteamcondensing.Theautoclavewillbeathightemperaturehigh-pressureandhumidityforacertainperiodoftimeduringwhichtokillallthebacteriaandspores.Thatachievesthepurposeofdisinfectionandsterilization.Productscanbewidelyusedinmedical,food,pharmaceuticalandotherindustriesaswellasscientificresearchinstitutes.Inordertoachievefullyautomaticoperationofhigh-temperaturesterilizer,wechoiceProgrammableLogicController(PLC)toimplementthelogiccontrol.PLCcanautomaticallycontrolandcompleteallthestepsandphasesofthesterilization,anditcansetthealarmsystemsothatthesystemissafeandreliable.【外文关键词】Autoclavesterilizer、ProgrammableLogicController(PLC)、PLCprogram目录1前言 31.1开发背景 31.2全自动高温灭菌器系统概述 31.2.1 系统组成 31.2.2全自动高温灭菌器特点 41.2.3系统工作流程 41.3PLC概述 41.3.1PLC简介 41.3.2三菱FX2PLC简介 72技术参数和开发环境 102.1硬件开发环境 102.1.1PT1000分度表 102.1.2 饱和水蒸汽压力表 102.1.3温度对应A/D转换值 112.1.4加热器参数 112.2PLC程序开发环境 132.2.1FXGPWIN的功能和特点介绍 132.2.2FXGPWIN的编程方式 133灭菌器PLC程序设计 163.1全自动高温灭菌器程序工作流程 163.2PLC程序设计部分 183.2.1PLC各端口对应名称和备注 183.2.2灭菌器详细程序设计 204试验数据分析 344.1全自动高温灭菌器程序试验数据 344.2试验结果说明和总结 395结论 405.1论文研究总结 345.2存在的问题及发展趋势展望 34谢辞 41参考文献 42附录 431引言开发背景随着人们生活水平的提高，健康问题越来越得到重视和关注。因此，相关的医疗技术也得到了充分的发展，医用灭菌技术作为重要的环节，技术更新也是日新月异，要求不断提高。本全自动高温灭菌器，采用PLC可编程逻辑控制器自动调节灭菌器的整个工作流程。其中灭菌原理利用饱和蒸汽冷凝时释放的大量热能，使消毒物处于潮湿的高温高压状态，在经过一定的消毒时间后，破坏细菌的芽胞组织，达到灭菌作用。本灭菌器安全可靠，由于采用了PLC来控制整个工作过程，对压力，温度等重要参数都有报警保护，保证灭菌效果的基础上也更加安全，为医生和患者都带来了方便，本产品同样也可以应用于实验室，工业生产等多个领域。同时通过对程序的修改更能适应各种不同场合对灭菌时间和温度的不同要求，可以得到更加灵活的应用，在配合单片机的情况下能扩展出更友好的界面和更多的人性化功能。1.2全自动高温灭菌器系统概述系统组成灭菌器硬件系统如图1-1所示，系统中主要部件如表1-1所示。图1-1高温灭菌器硬件系统图表1-1灭菌器主要硬件表AF空气过滤器R1进水排放开关DU废水箱R2废水排放开关DW净水箱S1冷凝器EV1空气进气电磁阀SV安全阀EV2蒸汽排放电磁阀Ts1温度传感器EV3抽排蒸汽电磁阀VP真空泵EV4排水电磁阀WF水过滤器EV5进水电磁阀Ws1水位传感器PP压力传感器全自动高温灭菌器特点不锈钢内膛，表面特殊处理，防腐抗压，稳定不变形，运行安全可靠。进口特殊真空泵实现的脉动真空确保预真空和真空干燥效果，真空度可达到-0.80Bar以下。高精度压力传感器系统，真正显示灭菌室内真空度和蒸汽压力。电子门锁实现全自动，使用更安全。故障诊断功能，并设置多重机电安全保护装置。可根据需要自行设定灭菌程序，使用范围广泛。系统工作流程本灭菌器采用饱和蒸汽消毒和真空干燥的灭菌流程，经过预真空，加水，加热，灭菌，真空干燥和结束为一个灭菌工作循环。系统运行过程如下：预真空：将灭菌室内空气排出，然后流入经过过滤后的洁净空气。加水：向灭菌室内加纯净水。加热：加热到选择的温度和压力。灭菌：保持灭菌温度（大部分是134℃真空干燥：灭菌室自动排出剩余的热水和蒸汽，此时压力下降至零，并启动真空泵进行抽真空，灭菌器开始真空干燥。结束：蜂鸣声提示，灭菌程序结束。1.3PLC概述PLC简介1）PLC的定义：PLC英文全称ProgrammableLogicController,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程.PLC是可编程逻辑电路，也是一种和硬件结合很紧密的语言，在半导体方面有很重要的应用，可以说有半导体的地方就有PLC。2）PLC的发展历程：在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。3）PLC的构成：从结构上分，PLC分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。4）CPU的构成：CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。5）I/O模块：PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。常用的I/O分类如下：开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20mA,0-20mA）、电压型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。6）电源模块：PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VDC）。7）底板或机架：大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。8）PLC的程序设计语言：在可编程控制器中有多种程序设计语言,它们是梯形图语言、布尔助记符语言、功能表图语言、功能模块图语言及结构化语句描述语言等。梯形图语言和布尔助记符语言是基本程序设计语言，它通常由一系列指令组成，用这些指令可以完成大多数简单的控制功能，例如，代替继电器、计数器、计时器完成顺序控制和逻辑控制等，通过扩展或增强指令集，它们也能执行其它的基本操作。功能表图语言和语句描述语言是高级的程序设计语言，它可根据需要去执行更有效的操作，例如，模拟量的控制，数据的操纵，报表的报印和其他基本程序设计语言无法完成的功能。功能模块图语言采用功能模块图的形式，通过软连接的方式完成所要求的控制功能，它不仅在可编程序控制器中得到了广泛的应用，在集散控制系统的编程和组态时也常常被采用，由于它具有连接方便、操作简单、易于掌握等特点，为广大工程设计和应用人员所喜爱。9）PLC的未来发展：21世纪，PLC会有更大的发展。从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、存储容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求；从市场上看，各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言；从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向。目前的计算机集散控制系统DCS（DistributedControlSystem）中已有大量的可编程控制器应用。伴随着计算机网络的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要组成部分，将在工业及工业以外的众多领域发挥越来越大的作用。图1-2为PLC典型的开机运行流程图。输入刷新--再运行用户程序--再输出刷新--再输入刷新--再运行用户程序--再输出刷新。此过程反复循环进行，就可以用PLC实现控制：有了输入刷新，可把输入电路监控得到的输入信息存入PLC的输入映射区；经运行用户程序，输出映射区将得到变换后的信息；再经输出刷新，输出锁存器将反映输出映射区的状态，并通过输出电路产生相应的输出。又由于这个过程是永不停止地循环反复地进行着，所以，输出总是反映输入的变化的。只是响应的时间上，略有滞后。当然，这个滞后不宜太大，否则，所实现的控制不那么及时，也就失去控制的意义。为此，PLC的工作速度要快。速度快、执行指令时间短，是PLC实现控制的基础。图1-2PLC典型开机运行流程图1.3.2三菱FX2PLC简介1）三菱PLC有如下系列:Q系列,AnS系列，QnA系列，A系列和FX系列前四个系列的PLC为模块型。可按要求配置。FX系列PLC为单元型，内含CPU、电源和固定搭配的输入/输出。Q4AR系列为双机热备系列，最大输入输出点数为8192点。A系列PLC的最大输入输出点数为2048点。F系列程控器的最大输入输出点数为256点。三菱小型FX2（N）系列程控器的输入输出点最大不超过256点。每台主机可连模入、模出、高速记数、定位等特殊功能模块，不超过8个。FX系列在日本三菱的姬路制作所生产。三菱姬路制作所累计已生产超过三百万台FX系列PLC。目前FX系列PLC为中国内地销量最多的小型PLC。FX系列PLC根据输入输出点数不同及功能分为多个不同的系列：输入出点数在30点以內可使用FX1S系列。输入出点数在128点以內可使用FX1N系列。输入出点数在256点以內可使用FX2N系列。在PLC的正面，一般都有表示该PLC型号的符号，通过阅读该符号即可以获得该PLC的基本信息。FX系列PLC的型号命名基本格式如下：序列号：0、0S、0N、2、2C、1S、2N、2NC。I/O总点数：10～256。单元类型：M—基本单元；E—输入输出混合扩展单元及扩展模块;EX－输入专用扩展模块；EY－输出专用扩展模块。输出形式：R－继电器输出；T－晶体管输出；S－晶闸管输出。特殊品种区别：Ｄ－DC电源，DC输入；A1－AC电源，AC输入；Ｈ－大电流输出扩展模块（1A/1点）；Ｖ—立式端子排的扩展模块；Ｃ—接插口输入输出方式；Ｆ－输入滤波器1ms的扩展模块；Ｌ－TTL输入扩展模块；Ｓ－独立端子（无公共端）扩展模块。若特殊品种一项无符号，说明通指AC电源、DC输入、横排端子排；继电器输出：2A/点；晶体管输出：0.5A/点；晶闸管输出：0.3A/点。2）FX2N系列PLC的特点FX2N是FX2的持续，基本单元(16~128点)有继电器或晶体管输出，最多可扩展到256点。內置有8K步RAM(最多可扩展到16K步)可选用存储卡盒,有RAM,EPROM和EEPROM超高速的运算速度0.08微秒。比FX2的0.48微秒快六倍。容量极大8K步(最大16K步)。比FX2大四倍。机体小型化比FX2小50%。兼容FX2的编程设计。备有多种不同的FX2N扩展单元及特殊模块。通讯功能扩展模块低成本模板化FX2N-xxxBD更多通讯/网络功能,RS232,RS422,RS485。更便宜的配置。兼用FX0N的扩展单元及特殊模块。可增加多一个通道，如:连接一台人机界面显示单元DU，另外一个连接编程器；或连接二台DU。丰富的软元件辅助继电器(M):3072点+256点状态继电器(S):1000点计数器(C):235点定时器(T):256点(積算定时器1ms4点，10ms6点)数据寄存器(D):200点+7800点（按需设置)变址寄存器（V，Z)：16点堆栈指針(P):128点中断指針(I):15点內附高速计数器单向计数器:60KHz2点,10KHz4点双向计数器:30KHz1点,5KHz1点。图1-3为FX1N-14MR的实物外观图，图1-4为FX2-32MR的外观图。图1-3FX1N-14MR外观图图1-4FX2-32MR外观图2技术参数和开发环境2.1硬件开发环境PT1000分度表设备测试采用的测温设备为PT1000。PT100温度传感器的主要技术参数如下：测量范围：-200℃～+850℃；允许偏差值△℃：A级±（0.15＋0.002│t│），B级±（0.30＋0.005│t│）；热响应时间<30s；最小置入深度：热电阻的最小置入深度≥200mm；允通电流≤5mA。另外，Pt100温度传感器还具有抗振动、稳定性好、准确度高、耐高压等优点PT1000分度表Rt=R0（1+At+Bt2）A=3.908E-3B=-5.8E-7表2-1温度0012345678901000.01003.91007.81011.71015.61019.51023.41027.31031.21035.1101039.01042.91046.81050.71054.61058.51062.41066.31070.21074.0201077.91081.81085.71089.61093.51097.31101.21105.11109.01112.8301116.71120.61124.51128.31132.21136.11139.91143.81147.71151.5401155.41159.31163.11167.01170.81174.71178.51182.41186.21190.1501194.01197.81201.61205.51209.31213.21217.01220.81224.71228.6601232.41236.21240.01243.91247.71251.61255.41259.21263.11266.9701270.71274.51278.41282.21286.01289.81293.71297.51301.31305.1801308.91312.71316.61320.41324.21328.01331.81335.61339.41343.2901347.01350.81354.61358.41362.21366.01369.81373.61377.41381.21001385.01388.81392.61396.41400.21403.91407.71411.51415.31419.11101422.91426.61430.41434.21438.01441.71445.51449.31453.11456.81201460.61464.41468.11471.91475.51479.41483.21487.01490.71494.51301498.21502.01505.81509.51513.31517.01520.81524.51528.31532.01401535.81539.51543.21547.01550.71554.51558.21561.91565.71569.41501573.2表中框出的温度点为设备关键工作温度，可根据公式得出对应的电阻值。饱和水蒸汽压力表当空气中所含水蒸气的量达到最大时就称这种空气为“饱和湿空气”,与饱和湿空气对应的压力称为“饱和水蒸气压力”,用符号Ps表示.水蒸气压力p与饱和水蒸气压力Ps的比值称为相对湿度Rh,与饱和水蒸气压力Ps对应着的相对湿度为:Rh=100%表2-2饱和水蒸气压力表温度t/℃绝对压强p/MPa水蒸汽的密度ρ/kg·m-3实测压力p/MPa1000.101330.600.1013251200.198641.120.194831250.232191.301300.270251.490.2700181400.361471.960.3611901450.415722.241500.476242.540.475711600.618283.250.617662.1.3温度对应A/D转换值表2-3筒体温度对应的A/D转换值：D0：筒体温度D1：发生器温度D2：筒体压力筒体温度对应的A/D转换值D0温度℃-=+K20040M30M31M32K32565M33M34M35K700120M36M37M38K35070M39M40M41K49098M43M44M45K542108M46M47M48K670134M49M50M51K663133℃发生器温度A/D转换值D1温度℃-=+K500100M53K678135M56K704140℃M602.1.4加热器参数（1）筒体加热器和蒸汽发生器参数及加热方式：筒体加热器为1200W，220V，电加热器。蒸汽发生器加热器为1800W，220V,电加热器。（2）加热方式：表2-4加热器加热方式状态加热方式温度筒体加热器S20加热3秒停3秒60℃S21加热3秒停1秒60S24加热3秒停3秒90℃S25加热3秒停3秒108S26加热3秒停3秒108S27加热3秒停3秒108S33加热3秒停3秒90S34加热3秒停3秒135S35加热3秒停3秒135S37加热3秒停3秒95℃蒸汽发生器加热器S24加热3秒停3秒150℃S25加热3秒停3秒150S26加热3秒停3秒150S27加热3秒停3秒150S33加热3秒停3秒150S34加热3秒停3秒150S35加热3秒停3秒150S21加热3秒停3秒94S32加热3秒停3秒94

以上加热方式为实际测试中反复测量后设定。（3）筒体预热时间（空筒）和蒸汽发生器加热时间：表2-5筒体加热器预热实验预热温度预热时间（秒）第一次实验15.5422S12.0644S第二次实验8.2℃610S8.2898S8.21172S8.21388S第三次实验9596S9910S91233S表2-6蒸汽发生器加热器预热实验预热温度预热时间（秒）第三次实验1200S12.5283S第二次实验中测得，筒体加热设定到95℃时，由于饱和蒸气加热后热惯性很大，筒体会有继续冲温的现象，冲温到119发生器设定在100℃，当继续加热145℃时，筒体温度冲温到第三次实验中测得，筒体加热设定到98℃时，筒体会继续冲温到113最后确定筒体预热连续加热温度控制在70℃，发生器预设温度在120℃。掌握了预热时候后，对整个PLC的编程也有着重要意思，由于电加热的功率稳定，程序可以通过对时间的控制来2.2PLC程序开发环境2.2.1FXGPWIN的功能和特点介绍FXGPWIN主要是针对FX系列的PLC程序开发的一款软件，它不同于GXDEVELOPER，是专门针对三菱FX系列的编程工具。功能全面，可以通过指令表，梯形图和状态转移图来编程，电脑通过CAB线连接PLC后可以实时调试和监视PLC程序的运作情况。2.2.2FXGPWIN的编程方式PLC的编程语言与一般计算机语言相比，具有明显的特点，它既不同于高级语言，也不同与一般的汇编语言，它既要满足易于编写，又要满足易于调试的要求。最常用的两种编程语言，一是梯形图，二是助记符语言表。而本软件还附有状态转移图编程的方法。其编程语言都具有以下特点：（1）图形式指令结构：程序由图形方式表达，指令由不同的图形符号组成，易于理解和记忆。系统的软件开发者已把工业控制中所需的独立运算功能编制成象征性图形，用户根据自己的需要把这些图形进行组合，并填入适当的参数。在逻辑运算部分，几乎所有的厂家都采用类似于继电器控制电路的梯形图，很容易接受。如西门子公司还采用控制系统流程图来表示，它沿用二进制逻辑元件图形符号来表达控制关系，很直观易懂。较复杂的算术运算、定时计数等，一般也参照梯形图或逻辑元件图给予表示，虽然象征性不如逻辑运算部分，也受用户欢迎（2）明确的变量常数：图形符相当于操作码，规定了运算功能，操作数由用户填人，如：K400，T120等。PLC中的变量和常数以及其取值范围有明确规定，由产品型号决定，可查阅产品目录手册。（3）简化的程序结构：PLC的程序结构通常很简单，典型的为块式结构，不同块完成不同的功能，使程序的调试者对整个程序的控制功能和控制顺序有清晰的概念。（4）简化应用软件生成过程：使用汇编语言和高级语言编写程序，要完成编辑、编译和连接三个过程，而使用编程语言，只需要编辑一个过程，其余由系统软件自动完成，整个编辑过程都在人机对话下进行的，不要求用户有高深的软件设计能力。（5）强化调试手段：无论是汇编程序，还是高级语言程序调试，都是令编辑人员头疼的事，而PLC的程序调试提供了完备的条件，使用编程器，利用PLC和编程器上的按键、显示和内部编辑、调试、监控等，并在软件支持下，诊断和调试操作都很简单。其中最直观的是梯形图：梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（LD）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含LD指令），以建立逻辑条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制、通讯处理、监控工作等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。图2-1指令表编辑界面图2-2梯形图编辑界面3灭菌器PLC程序设计3.1全自动高温灭菌器程序工作流程本灭菌器采用饱和蒸汽消毒和真空干燥的灭菌流程，经过预真空，加水，加热，灭菌，真空干燥和结束为一个灭菌工作循环。系统运行过程如下：预真空：将灭菌室内空气排出，然后流入经过过滤后的洁净空气。加水：向灭菌室内加纯净水。加热：加热到选择的温度和压力。灭菌：保持灭菌温度（大部分是134℃真空干燥：灭菌室自动排出剩余的热水和蒸汽，此时压力下降至零，并启动真空泵进行抽真空，灭菌器开始真空干燥。结束：蜂鸣声提示，灭菌程序结束。图3-1程序流程图3.2控制程序的设计在选定了PLC的型号后，首先根据实际需要，分配各个输出和输入口。在确定了各口的分配后，对于内部辅助继电器，计数器，计时器再进行分配。在实际编程中，采用了梯形图编程的方法，更加直观，逻辑性也更强。在程序编译完成后可以通过PC连接PLC将程序写入，然后在样机上进行程序运行的实验。可以同步在PC端监视各线圈，触点的工作情况。而程序中所设置的各个每秒计数器也能很好的反应出每个状态所花的时间，能掌握更多有用的信息，为程序的进一步修改打好基础。3.2.1I/O分配I/O分配如表3-1所示。表3-1I/O分配表DeviceDevicecommentNameDeviceDevicecommentNameX00KMEN-SB按钮Y00WB水泵X01MENSUO-SQ门锁Y01ZKB真空泵X02START-SB启动Y02FANON风扇X03Fsw-SQ废水箱Y03FSQ-Hf发生热X04JSW-SQ进水箱Y04TT-Ht筒体热X05GMEN-SQ关门Y05FSQ-PSF排水阀X06SELECT-121/134选择Y06FSQ-PQF排气阀X07Tfb-SQ温保Y07ZKPQF筒体进X10Ttb-SQ温保Y10ZKJQF发生排X11C-RST重启Y11TTPSF筒体排X12KMEN-SQ开门Y12TTPQF筒体排Y13ZQSQF送气阀Y14KMEN-DDJ开门Y15GMEN-DDJ关门Y16JSW-OUT进水箱Y17FSW-OUT废水箱Y20Tf-BJ发生Y21Tt-BJ筒体Y22BJ报警M6121/134SETM21TT=40筒体温M22TT=40+M33TT=121M23TT=121+M40TT=40-M41TT=40M42TT=40+M45TT=60-M46TT=60M47TT=60+M50TT=99-M51TT=99M52TT=99+M53TT=65-M54TT=65M55TT=65+M56TT=95-M57TT=95M58TT=95+M59TT=108-M60TT=108M61TT=108+M62TT=121-M63TT=121M64TT=121+M66TT=133M67TT=133-134M68TT=134.2+M80TT=130-M81TT=130M82TT=130+M100HT=99-M101HT=99M102HT=99+M106FT=130-M107FT=130M108FT=130+M110FT=145-M111FT=145-147M112FT=147+M115FT=135-M116FT=135-136M117FT=136+M150PF=0YALI-M151PF=0YALIM152PF=0YALI+M153PF=134YALIM160PT=121YALIM2003S+3S-M202RUN-TIMEM205BJS20TtYR-60S21INWATER+HtYR-95S22HfYR-145CZK-1,2S23SZQ-108BYL30SS24TIPS10STIPQ45SS25FSQPQS26FSQ-INWATER40SS273S-GTTPQHt100S283CI-ZK3MinHf150+Ht95S29SZQ-134S32TT-PSPQS33ZKGCS34ENDS41FSQ-PSS88PT=134YALIT1INWATER60ST2CZK-3MinT330ST4TTPS-10ST5TTPQ1ST6FSQJS-40ST8TTPS30ST9TTPQ30ST10RUN-TIME6MinT1130MinT12134-6MinT13121-20MinT163ST18FSQ-PS20ST132121-20MinC0JRSJ3SC1YZKCISHC2TTJINQ-60SC610SC7C7K5C10040TIMEC10160-TIMEC10295-TIMEC103RUN-TIMEC104RUN-NumberD0Ht-temD1Hf-temD4FX-4AD3.2.2灭菌器程序设计由于梯形图更加直观，而在实际的设计中，也采用了梯形图来设计程序。所以以下程序都以梯形图来加以说明。图3-2初始状态程序0到10指令：开机时首先置位计数器C100,C103,C110,C130，使得计数器从新计数。11到14指令：开门按钮，非运行状态，开门传感器同时动作时，输出开门信号。15到18指令：关门传感器，运行状态，门锁开关同时动作时，输出关门信号。19到25指令：X06选择121℃/134℃时，辅助继电器M5和M626到31指令：进水箱，废水箱液位传感器结合秒脉冲，每秒输出进水箱和废水箱动作信号。32到45指令：蒸气发生器和筒体温度报警传感器触发时，每秒输出蒸气发生器、筒体温度报警信号。防止温度过高。46到54指令：任一报警信号触发最终报警输出，并带有自锁功能，保持报警状态。图3-3设置计数器55到65指令：门锁关闭后C0计数3，而且持续计数。66到92指令：设置运行时间计时C103，40℃计时C100，65℃计时C101，121℃图3-4设置A/D转换93到279指令：初始化FX-4AD，进行模拟量的数字化控制。A/D转换后，控制筒体温度，蒸汽发生器温度和筒体压力。图4-4S0状态指令280到288指令：启动电平，重置S20到S40的状态，清楚M6（121/134℃SET），进入S0状态。289到310指令：门锁关闭后，重置Y0到Y13的状态，清除C0，C2，C3，C1。在没有报警的情况下，进入S20状态。图4-5S20状态指令311到332指令：S20状态。筒体40℃以下时：发生器不加热，温度不超过60℃，无报警的情况下，筒体加热器连续工作。筒体温度在40℃以上且小于等于60℃图4-6S21状态指令333到386指令：S21状态。C111，C101每秒计数。T1计时60秒，T11计时1800秒。无报警情况下，水泵工作1分钟，同时蒸汽排气阀置位1分钟。筒体加热器在65℃以下时：连续加热，同时发生器加热器不加热（防止功率过大）。在65℃到小于等于99℃时：采用3秒加热，3秒停止的加热方法。蒸汽发生器在65℃到130℃温度范围内，且筒体加热器不工作时（两个加热器交替加热）采用连续加热的方式工作。筒体温度达到大于等于99℃图4-7S22状态指令387到428指令：S22状态。打开风扇和筒体排气阀，同时T2计时180秒，使真空泵和真空泵排气阀工作3分钟。蒸气发生器的加热器在130℃以下，且另一加热器不工作的情况下，连续加热。在130℃到145℃时：采用加3秒停3秒的加热方式。C112每秒计数。筒体加热器在99℃及以上时：T16计时3秒，发生器排气阀重置，再经过3秒，若发生器温度达到145-147℃图4-8S23状态指令429到478指令：S23状态。筒体温度小于等于108℃且蒸汽发生器温度在145℃时:打开蒸汽排气阀。蒸气发生器的加热器在130℃以下，且另一加热器不工作的情况下，连续加热。在130℃到145℃时：采用加3秒停3秒的加热方式。筒体温度108℃以上时：T3计时30秒。筒体温度99℃以上时：T20计时2秒，筒体排气阀重置。在筒体温度小于108℃时，筒体加热器图4-9S24状态指令479到511指令：S24状态。T4计时60秒。筒体排水阀开启1分钟，同时重置筒体排气阀。T4后延时1秒后再置位筒体排气阀，同时C1计数2次。设置C114每秒计数。循环执行S22，两次。循环结束后，延时1秒无报警则进入S25状态，有报警信号返回S0。图4-10S25状态指令512到530指令：S25状态。重置C1计数器。T18计时60秒。蒸气发生器排气阀开启1分钟。C115每秒计数。无报警运行1分钟后进入S26状态，有报警信号返回S0。图4-11S26状态指令531到549指令：S26状态。T6计时60秒。水泵和蒸汽发生器排气阀工作1分钟。C116每秒计数。1分钟后无报警转入S27状态，若有报警信号转入S0状态。图4-12S27状态指令550到585指令：S27状态。启动真空泵和真空排气阀。置位筒体排气阀。T7计时180秒。蒸气发生器的加热器在130℃以下，且另一加热器不工作的情况下，连续加热。在130℃到145℃时：采用加3秒停3秒的加热方式。筒体温度在99℃以上时：T16计时3秒。3秒后，重置发生器排气阀。C图4-13S28状态指令586到638指令：S28状态。继续控制筒体加热器和蒸汽发生器加热器保持温度。筒体温度大于等于99℃时：T21计时3秒，3秒后重置筒体排气阀。筒体加热器温度小于99℃时：置位发生器排气阀。大于99℃时：重置发生器排气阀。根据121/134℃SET和筒体温度来判定，给出蒸汽送气阀图4-14S29状态指令639到696指令：S29状态。两个加热器根据121/134℃来进行温度控制。筒体温度在95℃以上时：重置筒体排气阀。在经过T21后，置位筒体排气阀。筒体加热器温度低于99℃时：置位发生器排气阀，大于等于99℃时，重置。根据121/134℃图4-15S30状态指令697到709指令：S30状态。发生器温度在135℃到136℃以上时，每秒给发生器排气阀信号。发生器温度在图4-16S31状态指令710到786指令：S31状态。继续跟进需要由两个加热器分别保持工作温度。设置筒体排气阀的工作时间和工作温度。蒸汽排气阀按121/134℃选择和实际温度进行开关动作。筒体温度133-134.2℃设置T12计时360秒。筒体温度121-121℃+时，设置T13计时2400秒。C120每秒计数。图4-17S32状态指令787到805指令：S32状态。设置T8计时30秒，期间筒体排水阀工作30秒，重置筒体排气阀，启动发生器排气阀。C121每秒计数。30秒后无报警转入S33状态，有报警返回S0。图4-18S41状态指令806到827指令：S41状态。设置T8计时50秒，期间重置筒体排气阀，打开发生器排水阀，发生器排气阀，筒体排水阀。重置C3，与之前状态对应。C120每秒计数，统计时间。T8时间后进入S33状态，若有报警信号，返回S0状态。图4-19S33状态指令828到871指令：重置C3计数器，T10计时360秒，启动真空泵和真空排气阀，置位筒体排气阀。C2在T10期间每秒计数至60。真空进气阀3秒循环进气。筒体温度95℃以下，筒体加热器工作。C122每秒计数。图4-20S34状态指令872到887指令：S34状态。关闭风扇，真空进气阀，筒体排气阀。C104计数统计实验次数，C123每秒计数。程序结束返回初始状态。4试验数据分析4.1全自动高温灭菌器程序试验数据在经过了程序的理论设计之后，本次毕业设计又在实际的灭菌器上通过PC导入PLC程序，反复试验，通过数据的分析不断提出改进措施，在试验中不断修改完善。第一次试验：S21筒体加热设定99℃65℃以上采用3秒+3秒的加热方式（加3秒，停3秒）98.7℃转S22FT至147℃转S23FT冲温至S23TT=90.4℃抽真空3分钟后转S24加蒸汽，温度到108℃冲温至转S25第二次试验：S23抽真空至-0.06Mpa真空泵不工作S2498.4℃--108℃冲至111.6程序修改：在S25加T18第三次真空：-0.07MpaTT=82.4S29TT加热慢程序修改：TT连续加热至95S21TT连续加热控制95℃冲温至第三次试验：空炉运行：13：00开始预热至55℃（TT=筒体S21进水60秒TT=95℃85℃85℃-95℃355℃-85℃（13：02-13-95℃（-13：10）冲温至S22Y2+Y3+Y6+Y3:<136℃连续2第四次试验：2TT=14.5℃（初始）筒体内S201.加热至40℃4682.加热至65℃2488秒冲温至75℃S21加水60秒TT连续加热至80S23抽真空时温度（TT）降至77.4第五次试验：2筒体内有棉纱初始温度24S2024℃-40℃341S21TT设定为9524℃24℃-80℃24℃-95℃冲温至106℃（125S22加热器加热至146筒体温度120℃（132S23抽真空：Y1Y2Y7Y12筒体温度升至120S24Y2Y12未冲蒸汽筒体温度过高S25TT下降至78℃Y2（137S24未冲蒸汽（140℃S25第六次试验：3月2初始炉温10.7℃S2110.7℃-99℃冲温至143S22Y1Y2Y3Y7Y12（不动作）TT=96.5℃（143.3S23Y2Y3Y12Y13（按需）TT=111.1S24Y2S22TT=111.7℃-102.4℃Y1Y2Y3Y7Y12Y12（需放气）抽真空后无放气过程S23Y2Y12S24Y2TT=91.0℃（137.5S25Y2Y6Y12TT=90.9℃TH=S26Y6Y2Y6Y12TH降至71.6℃TT=S27Y1Y2Y3Y7Y12TT温度过低TT=84.5℃降至74.4℃降至68S28Y2Y3+Y4+Y12Y13（按需）TT=99℃时，Y12停3秒，Y12+TT=TT=108℃时，Y4-TT=133.6℃S29Y2Y3+Y4+Y12TT=134.5℃-133.9135TT=103.4℃开炉检查，有一部分蒸汽呈雾状，筒体内无水。第七次试验：与第六次连续，炉体内保温60℃S21Y0Y6Y3+Y4+S22Y1Y2Y7Y12TT=104.0℃（133.4S23Y2Y3+Y12Y13（按需）TT=109.4S24Y2S25S26Y0Y2Y6Y12TT=105℃TH=S27Y1Y2Y3Y12Y13（按需）TT=97.4℃降到86.7℃Y12在TT=99℃停3秒TH在142.9第八次试验：与第七次连续，预加热后开始试验，TT=60.7℃TT加热器=S21Y6Y3Y4+Y4初始连续S22Y1Y2Y3+Y7Y12TT=94.1℃TT加=S23Y2Y12Y3+TT=112.2℃（119.5S24TT=112.9S22Y1Y2Y7Y12Y3+TT=113S23Y2Y3+Y12Y13（按需）TT=111.7S24Y2Y11时间太长S25Y2Y6Y12S26Y0Y2Y6Y12S27Y1Y2Y3Y7Y12100TT=102.5℃Y12放气时间过长，总运行时间2887秒，增加加热TT。第九次试验：3月3日一周期总时间=3323秒TT=11.4℃S21Y6Y4开始连续Y4+（TT大于等于65℃）Y3+11.4℃-99TH=99℃S22Y1Y2Y3Y12Y7TT=103.4℃-97.0S23Y2Y3+Y12TT=89.2℃+100℃(PHTmax=0.34MpaS24Y2Y12-+S22Y1Y2Y7Y12TT=83.0℃-82.7℃S22Y2Y3+Y12Y13按需TT=99℃S23S24Y2Y12S25Y2Y6Y12发生器放气时间短，需增加S26Y6Y2(2000秒)S27Y1Y2Y3Y7Y12TT=106.5℃-98.5℃S28Y2Y3+Y4+Y12S29Y2Y3Y122574秒-2933秒134.6℃-133.5℃-134.7℃S30Y2Y6Y11Y1Y2Y7Y12TT=134℃-113.3第十次试验：3月3日预热后（62.2℃S2162.2℃86.1℃S22TT=87.8℃S23TT到108℃S24筒体放气S22TT=84.4℃S23TT=84.4℃S24S25TT=106.6S26INWATERS27TT=105.1℃TH=S28Y2Y3+Y4+Y12t=1820秒-2120秒124.9-127.2℃时间统计：总耗时2562SS211SS22181SS23123SS2444SS2521SS2661SS27181SS28201SS29360SS3030SS31360S第试一次试验：3月6日采用TT温度测试仪与标准温度（JM6200）比较在常温下，同一测量点TT=12.4℃（JM6200指示为12.35筒体内放棉纱及穿透率测试试纸8：27冷炉开始TT=12.7S21Y6Y4Y0RUN:60STT<70℃Y4连续工作TT大于等于70℃Y4t=1168SY3+3SS22Y1Y2Y3+Y7Y12t=180SS23Y3+Y4+Y13按需TT=100℃Y12+TT=110.6S24Y2Y6Y11TT=98.5℃S22Y1Y2Y7Y12Y3+PT=-0.065MpaTT=94.9℃S23Y2Y3+Y4+Y12Y13按需Y12在100℃时放气后再Y12+TT=109S24Y2Y6Y11t=80St=3133S+300SS26Y6Y2Y6Y12t=45SS27TT=111℃Y1Y2Y3+PT=-0.065MpaTT=106.4S28Y2Y3+Y4+Y12Y13按需TT=135.2℃S31Y3+Y4+Y12Y13按需TT=130℃135.3S32Y6+Y2Y11TT=135S33Y1Y7Y12105.4℃放气后ZKB+流点温度计：下：134℃上：第十二次试验：与第十一次连续S21t=768SS22PT=-0.78Mpat=201SS23流点温度计：筒体上层：134℃筒体中层1：135℃筒体中层2：134℃筒体下层第十三次试验：与第十二次连续筒体内有棉纱布下托盘右前136℃左前右后137℃左后第十四次试验：与第十三次连续，筒体内无棉纱布上托盘138中托盘136下托盘142调整筒体温度：134℃时，设定Y4温度为上托盘137中托盘136下托盘146再次试验t=2696S上托盘133中托盘133下托盘134℃+灭菌恒温恒压阶段：TT=135.0上托盘138中托盘137下托盘1444.2试验结果说明和总结通过初期硬件知识的了解，对相关的关键部件的性能有了初步的了解和估计，但是很多参数还需要在试验中确定。所以在程序设计的初期我就开始了实验测量，并且在程序中加入了很多秒计数器，用于测试各状态的时间，确定筒体加热器和蒸汽发生器加热器的工作时间和工作温度。在最初的几次试验中，主要通过改变不同的加热方式和加热温度点，测试加热器和程序中几个关键的保温，加温环节的时间参数和实际效果。在之后的几次试验中，在筒体中加入了棉纱布，模拟实际的灭菌场景，进一步考察灭菌效果。经过一个阶段的实验，使用FXGPWIN软件监控了各个计数器和线圈，触点的工作状态，对整个程序控制下的工作流程状态有了小的心得。随着试验次数的增加，也出现了进水箱，废水箱加水问题，每次实验的消耗问题等，新的麻烦。通过改变各状态的工作时间，在实际的测试中，都渐渐得到了改进。最后，作为医用产品，有十分严格的要求，根据相关的标准，对灭菌器内筒体的不同位置都有不同的灭菌温度要求。根据要求的需要，我又进行了相应的实验，保证上层，中层，下层的各高温，低温点的温度达标。通过实验，体现了理论一定要在实践中才能得到验证。在操作的过程中，也真正反映出了FXGPWIN软件的实时监控功能的强大，可以随时掌握各点的工作情况，很好的了解整个流程的运行状态。另外在遇到一些实际问题的时候，一些有经验的工程师提出了很多实用的解决方法和经验之谈，使试验方法得到丰富，实验结果得到深化，试验的收获更多。试验的过程虽然辛苦，但是这些数据都是很有价值的，也是程序设计中的关键一环，伴随着程序的不断完善，试验的内容也在不断细化，虽然毕业设计结束了，但是随着新标准的出现，今后还有更多的实验要去进行，还有更多的东西需要完善。5结论5.1论文研究总结本次全自动高温灭菌器PLC程序设计的过程中，精密联系灭菌器硬件的参数特点，通过试验的反复测试，最终确定了最稳定，最合理的控制程序，完全达到了要求。在设计初期，花了大量的时间了解加热器，筒体，阀门等各关键元件的参数特点，通过简单的程序测试了解这些元件的实际工作情况，这些前期数据对于后期的程序设计至关重要。而在程序设计中，结合设计要求，采用了FXGPWIN软件从PC端对PLC编程，它方便的监控和修改功能，能够针对要求和测试出的实时数据进行及时的修改。在设计前，针对灭菌器各个阶段工作做了详细设计，并设置了大量的报警措施。在实际中，程序也很得好的保证了每一个状态的正常运行，在模拟实验中也能够正常反应出相应的故障报警，可以说这次设计充分应用了PLC的现场控制能力，而后期的筒体内部各温度点的测试也证明了，PLC完全有能力达到对灭菌温度的精确控制，可以满足医用灭菌的严格要求。经过前期的硬件参数收集，中期的设计测试，后期的修改再测试。最终完成了能够稳定运行的PLC控制程序，并且收集了大量的测试数据。可以说这次的设计还是比较成功的。5.2存在的问题及发展趋势展望在程序设计的过程中，PLC的控制功能在灭菌流程的自动化运行上已经做到十分稳定和可靠了。但是作为一个方便使用的产品，友好的使用界面和更多的人性化设置同样重要。PLC在这个方面的功能性还不是非常强大。程序中的一些报警信号，和工作状态在PLC程序设计阶段考虑用信号灯的形式简单输出，但是可以采用液晶屏数显的方式，使数据和信号的显示和监控更加直观。为了完成这个任务，可以采用另加一块控制电路，采用单片机集中控制的方法。将灭菌器的实时温度，运行模式，运行状态和时间等信号通过液晶数显的方式来及时显示。另外，对每一次的灭菌也应该有记录，包括了运行的时间，灭菌的最高温度，最低温度，用来保证监控仪器的情况和灭菌效果。对此传统的方式是曾加小型打印机，但是成本比较高，而其要消耗的大量的纸张，不利于环保，所以今后可以采用U盘的方式，通过USB接口，将相关的运行情况通过U盘保存。我想这些特点现在PLC还是不能具备的，在工业控制中PLC有着它的优势，但是在一些具体的人机界面方面可能不是太完美。这些可以通过借助其他部件来组合的方法来弥补。我想未来的PLC一定也会考虑到这些，在设计上集成一些更强大的功能。另外，这次的程序只是按照本灭菌器的硬件特点而设计的，在流程上可能还不是最完美。作为一个程序，在结构上一定有其他的方法可以实现同样的功能，所以在日后还需要不断的改进，能够精益求精制作出在时间上更短，控制精度上更准确，逻辑上更简洁的程序。谢辞经过几个月的资料搜集，基础学习，硬件的初接触，程序的编写，反复试验，到最后今天终于顺利完成了毕业设计的论文，让我感觉这个过程非常值得回味，也让我从硬件和软件，动手和设计等很多方面有很大的提高。回想在刚确立毕业设计课题的时候，心中还充满了忐忑之情。对于PLC程序设计虽然在之前我有所熟悉，但是作为较复杂的产品的程序设计还是第一次。而且对于高温灭菌器我也是知之甚少。所以在毕业设计的一开始，我就阅读大量的相关资料，从网上和现场了解和很多硬件方面的知识。并花了很多时间向相关的负责工程师学到了很多灭菌器各个部件的硬件参数，电气原理。为之后的设计打好了基础。在设计的过程中，我也是紧密联系灭菌器的硬件特点，在试验的基础上不断修改程序中的参数，以达到完成灭菌控制的要求。这个过程让我的综合能力得到了很大的提高。平时在学校中所学的东西很多都是理论化的，现在有很好的机会将理论和实际结合，在试验的过程中，我提高了自己的动手能力。在设计的时候我也开拓思路，有了更加周密考虑问题的思维，我觉得这些只有在实际项目的锻炼中才能体会和感悟出来的，让我受益匪浅。另外在毕业设计的过程中，我也得到了很多人的帮助，特别是在实习单位，负责电气原理设计和硬件组装的工程师师傅都十分热心，把很多的经验之谈以及可能出现的问题都传授了给我。还有学长和老师，对与程序的设计都给了很多的建议。在毕业设计指导老师干为勤老师的指导下，我对毕业设计各阶段，各部分的详细要求有了更深刻的理解，使得设计工作开展得较为顺利，在遇到困难和疑惑时，老师也能及时的给我建议。所以在这里我要感谢实习单位能给我信任，给我这个机会，感谢所有在这期间给我无私指导和帮助的老师和同学，前辈。我从中学到了很多经验，是我在之前那么多年课堂学习中都没有体会领悟到的。最后，我希望这个毕业设计是我今后生活的一个良好的起点，以后我会把从这次设计中得到的经验和知识多多的应用，能记住这次毕业设计中得到的锻炼，以后取得更好的成绩。参考文献[1]郁汉琪,郭健.可编程控制器原理及应用.中国电力出版社,2008.[2]刘守操.可编程序控制器技术与应用.机械工业出版社,2006.[3]龚仲华，史建成，孙毅.三菱FX\Q系列PLC应用技术.人民邮电出版社,2006.[4]洋青杰.三菱FX系列PLC应用系统设计指南.机械工业出版社,2008.[5]宋伯生.PLC编程使用指南.机械工业出版社,2007.[6]向晓汉.电气控制与PLC技术基础.清华大学出版社,2007.[7]廖常初.PLC应用技术问答.机械工业出版社,2006.[8]张运刚,宋小春,郭武强.从入门到精通:三菱FX2NPLC技术与应用人民邮电出版社，2007.[9]W.Bolton.ProgrammableLogicControllers.ElsevierNewnes,2006.[10]HughJack.AutomatingManufacturingSystemswithPLCs,2007。[11]附录设计源程序灭菌器PLC程序指令：LDM8002ZRSTC100C103ZRSTC110C130LDX000ANIXO12ANIM202OUTY014LDM202ANDX001ANIX005OUTY015LDX006PLSM5LDM5ALTM6LDX003ANDM8013OUTY017LDX004ANDM8013OUTY016LDIX007OUTT14K5LDT14ANDM8013OUTY020LDIX010OUTT15K5LDT15ANDM8013OUTY021LDY020ORY021ORY016ORY017ORM205ANIX011OUTM205ANIM8013OUTY022LDM8013ANDX001OUTC0K3LDC0ALTM200RSTC0LDX002ORM202ANIT10OUTM202ANDM8013OUTC103K20000LDM41ANDM8013ANDX001OUTC100K18000LDM8013ANDX001ANDM202MPSANDM53OUTC101K21000MPPANDM62OUTC102K18000LDM8000FROMK0K30D4K1CMPK2010D4M0ANDM1TOPK0K0H3111K1TOPK0K1K4K3FROMK0K29K4M10K1MPSANIM10ANIM18FROMK0K5D0K3MPPCMPK200D0M40CMPK300D0M45CMPK502D0M50CMPK325D0M53CMPK475D0M56CMPK555D0M59ZCPK604K610D0M62ZCPK675K678D0M66CMPK658D0M80CMPK497D1M100ZCPK658K674D1M106ZCPK715K720D1M110ZCPK670K688D1M115CMPK30D2M150CMPK300D2M153CMPK30D2M156CMPK300D2M159LDM8002ZRSTS20S40RSTM6SETS0STLS0LDX001MPSANIM205SETS20MPPZRSTY000Y013RSTC0RSTC2RSTC3RSTC1RSTC2STLS20LDM8013OUTC110K1000LDM45ORM46ANDM200ORM40ANIY003ANIM47ANIM205OUTY004LDM202ANDX001ANIM205SETS21LDM205ORIX001OUTS0STLS21OUTT1K600OUTT11K18000LDM8013OUTC111K1000LDT11ANDM53OUTS40LDIT1ANIM205OUTY000SETY006LDM50ORM51ANDM200ORM53ANIY003ANIM52ANIM205OUTY004LDM106ORM107LDM54ORM55ANBANIY004ANIM108ANIM205ANIM200OUTY003LDM101ORM102RSTY006LDM8013OUTC101K1000LDM51ORM52ANDT1ANIM205ANIY006SETS22LDM205OUTS0STLS22SETY002SETY012OUTT2K1800LDIT2OUTY001OUTY007LDM111ORM110ANIM200ORM106ANIY004ANIM112ANIM205OUTY003LDM8013OUTC112K1000LDM102ORM101ORM201OUTM201OUTT16K30MPSANDT16RSTY006MPPANIY006ANDT16ANIM205AND