RobotStudio抓手制作与搬运仿真

RobotStudio抓手制作与搬运仿真详细讲解抓手建模、工具生成、到用自制的抓手工具实现物料搬运动作的全过程。1.抓手建模抓手建模12346创建圆柱底座，参数如图。5注意：基座中心坐全部为0，即与大地坐标原点重合。这也是抓手工具的本地坐标原点。抓手建模12345创建底座长方体柱，参数如图。抓手建模12创建圆柱爪子夹板1，参数如图。3抓手建模12创建圆柱爪子夹板2，参数如图。3复制物体（档板）粘贴到部件右击设定位置456抓手建模13创建圆柱爪子夹板2，参数如图。右击重命为基座将其它部件中的物体拖到基座里。选中基座，改变颜色。基座建模完成42抓手建模12创建爪子1，参数如图。3用前面类似的方法创建一个长方体爪子，如图。抓手建模12创建爪子2，参数如图。4复制部件4中的物体（爪子1），粘贴到部件2中，并重新设定位置，如图。3复制粘贴设定位置抓手建模12创建爪子2，参数如图。4复制部件4中的物体（爪子1），粘贴到部件2中，并重新设定位置，如图。重命名部件2、部件4，删除空部件3.3复制粘贴设定位置抓手建模12创建爪子2，参数如图。重命名部件2、部件4，删除空部件3.抓手建模12修改爪子形状，创建一个长方体来修剪爪子345抓手建模12修改爪子形状，修剪爪子134抓手建模12修改爪子形状，修剪爪子134部件2，剪后的新物体原爪子不变剪后的爪子长方体不变抓手建模52修改爪子形状，修剪爪子234部件3，剪后的新物体原爪子不变剪后的爪子长方体不变1抓手建模2修改爪子形状，新爪子替换原爪子剪后的爪子将原爪子1、2中的物体删除，将修剪形状后物体拖入爪子1、2中，最后删除部件1、2、31抓手建模完成。2.创建抓手工具创建抓手工具12将模型变为工具-创建机械装置34右击添加创建抓手工具将模型变为工具-创建链接123451231342123创建抓手工具1右击添加234561捕捉两个点定J1运行的方向拖动看效果，调节关节限值1将模型变为工具-创建接点（定义爪子活动属性）5创建抓手工具将模型变为工具-创建接点（定义爪子活动属性）1232456捕捉两个点定J2运行的方向创建抓手工具将模型变为工具-创建接点（定义爪子活动属性）加好创建抓手工具将模型变为工具-创建数据123453工具坐标原点（编程点）创建抓手工具将模型变为工具-编译生成工具13添加姿态2编译后产生了一个工具创建抓手工具将模型变为工具-设置工具的各种姿态1拖动滑条调整到所需姿态235647拖动滑条调整到所需姿态创建抓手工具工具创建完成-可以安装到机器人上了1拖到机器人上创建抓手工具工具创建完成-手动操作抓手工具1左右拖动23.创建与配置机器人系统创建与配置机器人系统3124创建与配置机器人系统312345678创建与配置机器人系统12创建与配置机器人系统3124右击新建看图填写创建与配置机器人系统3124右击创建与配置机器人系统1重启创建与配置机器人系统1右下角小三角23创建与配置机器人系统123456789创建与配置机器人系统1继续添加创建与配置机器人系统123456789创建与配置机器人系统添加，完毕，现在可以用指令控制工具了。SetDO1;!手爪夹紧ResetDO1;!手爪放松4.物料搬运仿真物料搬运仿真创建一个物料用于搬运仿真物料搬运仿真11.将工具移到物料上方，点击示教指令；2.将工具捕捉到物料底部中心点，点击示教指令。2同步到PAPID物料搬运仿真123物料搬运仿真123打开程序进行编辑也可以双击Module1物料搬运仿真12编辑程序后应用物料搬运仿真123将程序同步回去物料搬运仿真123物料搬运仿真仿真一下，发现抓手动作有了，但物料没有被抓走。物料搬运仿真1右下角小三角23物料搬运仿真1234567