《计算机控制原理》实验报告参考模板

《计算机控制原理》实验报告实验一二阶系统闭环参数和ξ对时域响应的影响n2nn2nwn=1;sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];/*sigma的七组不同值*/num=wn*wn;//num表示分母t=linspace(0,20,200)';/*在（0,20）上产生200个线性等分点。功能：生成线性等分向量。。其中x1、x2、N分别为起始值、终止值、元素个数。若默认N，默认点数为100。*/forj=1:7den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]);/*den表示分母conv是线性卷积函数.Matlab提供了计算线性卷积和两个多项式相乘的函数conv，语法格式w=conv(u，v)，其中u和v分别是有限长度序列向量，w是u和v如果向量u和v的长度分别为N和M，则向量w的长度为N+M-1.如果向量u和v是两*/s1=tf(num,den);/*tf函数是传递函数的意思，用s1保存其值*/sys=feedback(s1,1);/*feedback是matlab里专门用来求线性时不变系统的前向传递函数的.feedback(G,H),（G,H需事先设定）。其中G是传递函数，H为反馈函数，表示一个控制系统G，对其进行负反馈H（要求正反馈用-H）。*/y(:,j)=step(sys,t);/*《计算机控制原理》实验报告《计算机控制原理》实验报告Fordiscretesystems,thespacingdtshouldmatchthesampleperiod.Forcontinuoussystems,dtbecomesthesampletimeofthediscretizedsimulationmodel(see"Algorithm"),somakesuretochoosedtsmallenoughtocapturetransientphenomena.*/endplot(t,y(:,1:7));/*matlab中二维线画图函数2、plot(x,y)若y和x为同维向量，则以x为横坐标,y为纵坐标绘制连线图。若x是向量，y是行数或列数与x长度相等的矩阵，则绘制多条不同色彩的连线图，x被作为这些曲线的共同横坐标。若x和y为同型矩阵，则以x,y对应元素分别绘制曲线，曲线条数等于矩阵列数。*/grid;/*给坐标添加网格线*/gtext('sigma=0');/*gtextdisplaysatextstringinthecurrentfigurewindowafteryouselectalocationwiththemouse.gtext('string')waitsforyoutopressamousebuttonorkeyboardkeywhilethepointeriswithinafigurewindow.Pressingamousebuttonoranykeyplaces'string'ontheplotattheselectedlocation.鼠标选择当前位置时，会显示对应图形的字符串值。。比如’sigma=0’*/gtext('sigma=0.2');gtext('sigma=0.4');gtext('sigma=0.6');gtext('sigma=0.9');gtext('sigma=1.2');gtext('sigma=1.5')菜单或其它方式，理解程序的每个语句和函数的含义；《计算机控制原理》实验报告实验二开环参数K和T对系统动态性能及稳定性的影响nnT=1;K=[0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4];t=linspace(0,20,200)'/*在（0,20）上产生200num=1;//分子赋值为1den=conv([1,0],[T,1]);/*求线性卷积，并将值赋给分母den*/forj=1:6//循环《计算机控制原理》实验报告s1=tf(num*K(j),den);//求出传递函数sys=feedback(s1,1);//求线性时不变系统的前向传递函数,并赋值给sysy(:,j)=step(sys,t);//end//循环结束plot(t,y(:,1:6));//做出对应的二维图形grid;//显示网格gtext('K=0.1');//单击图形时，在图形上显示对应的k值gtext('K=0.2');gtext('K=0.5');gtext('K=0.8');gtext('K=1.0');gtext('K=2.4')实验三理解PID控制器对系统性能的影响，进行PID控制器的设计对于如图2所示的负反馈控制系统，被控对象和反馈环节的传递函数如下：图2典型的负反馈控制系统方框图（一）比例控制P《计算机控制原理》实验报告G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1]));//求出传递函数，存入G中kp=[0.1,2.0,2.4,3.0,3.5];//不同比例系数的值fori=1:5//循环G=feedback(kp(i)*G,1);//求前向传递函数step(G);//求取系统单位阶跃响应holdon;//启动图形保持功能，当前坐标轴和图形都将保持，此后绘制的图形都将添加在这个图形的基础上，并且自动调整坐标轴的范围。。end//循环结束gtext('kp=0.1');//单击图形是显示对应的kp值gtext('kp=2.0');gtext('kp=2.4');gtext('kp=3.0');gtext('kp=3.5')pMatlab程序代码参考：G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1]));//传递函数kp=2;tou=[0,0.3,0.7,1.5,3];fori=1:5G1=tf([kp*tou(i),kp],1);//求传递函数sys=feedback(G1*G,1);//求前向传递函数step(sys);//求系统单位阶跃响应holdon;//启动图形保持功能endgtext('tou=0');//单击图形时显示对应的tou值gtext('tou=0.3');gtext('tou=0.7');gtext('tou=1.5');gtext('tou=3');Kpτsp《计算机控制原理》实验报告p数下，绘制系统的单位阶跃响应曲线；Matlab程序代码参考：G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1]));//求传递函数kp=2;ti=[3,6.14,21.28];fori=1:5G1=tf([kp,kp/ti(i)],[1,0]);//求传递函数sys=feedback(G1*G,1);//前向传递函数step(sys);//系统单位阶跃响应holdon;//启动图形保持功能endgtext('ti=3');gtext('ti=6');gtext('ti=14');gtext('ti=21');gtext('ti=28')//单击图形是显示ti的值实验四确定使计算机控制系统稳定的开环增益范围,零,零KKS0s《计算机控制原理》实验报告6、用鼠标单击根轨迹与单位圆的交点，发现…;num=[0.3678,0.2644];den=[1,-1.3678,0.3678];sys=tf(num,den,-1);rloc