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文档简介

机器人电机电气控制——

电磁阀与气动技术

气压传动技术简称“气动技术”,是以空气压缩机为动力源,以压缩空气为工作介质,进行能量传递或信号传递的工程技术。压缩空气经过一系列控制元件后,将能量传递至执行元件,输出力(直线气缸)或者力矩(摆缸或气马达)。气缸夹紧推出提升气缸气缸一、气动技术概述

气动技术与液压、电气相比,气动技术是实现低成本自动化的最佳手段:气动元件结构简单、紧凑、易于制造,价格便宜;介质取之不尽、对环境污染较少;可靠性高,使用寿命长;由于空气的可压缩性,因此可以实现能量贮存,可以远距离传输。气动技术与机械、液压、电气相比,气动技术具有广泛的工作适应性:易于实现快速的直线往返运动、摆动和高速移动;输出力、运动速度调节方便,改变运动方向简单;在恶劣环境下工作安全可靠,容易实现防潮、防爆;安装与控制有较高的自由度;具有过载保护能力。一、气动技术概述

与机械、液压、电气相比,气动技术也具有一定的缺点:由于空气的压缩性,气缸的动作速度容易受到负载变化的影响,很难达到匀速状态;低速运动时,摩擦力占推力的比例较大,易出现爬行,因此低速稳定性不好;气缸的输出力相对较小。一、气动技术概述

空气压缩机气罐冷冻式干燥机主管路过滤器电磁阀调速阀气缸后冷却器三联件气动系统的基本构成气源元件控制元件执行元件一、气动技术概述

定义:利用压缩空气进行直线运动的气动元件。分类:单作用气缸,双作用气缸,无杆气缸,带锁气缸,旋转气缸,带导柱气缸等。二、气缸二、气缸押入型押出型单作用气缸二、气缸二、气缸双作用气缸方向控制阀:能改变气体流动方向或通断的控制阀。三、电磁阀(非通电时)入口→出口B出口A→排气A入口排气B排气A入口排气B排气A出口A出口B出口A出口B(通电时)入口→出口A出口B→

排气B三、电磁阀출구입구압축기出口入口压缩机2通阀

换向阀的切换通口包括入口、出口和排气口;换向阀的切换状态称为“位置”,有几个切换位置就称为几位阀。三、电磁阀出口AIR入口N23通阀三、电磁阀出口排气入口压缩器3通阀三、电磁阀배기배기排气排气5通阀三、电磁阀2/2ON/OFF2位2通阀三、电磁阀3/2N.C.2位3通阀三、电磁阀3/2N.O.2位3通阀三、电磁阀4/2出口A,B使用共同的排气口2位4通阀三、电磁阀5/2出口A,B使用各自的排气口5通阀三、电磁阀5/3中泄式AB5通阀三、电磁阀5/3中泄式AB5通阀三、电磁阀5/3AB中泄式5通阀三、电磁阀5/3中封式AB5通阀三、电磁阀5/3AB中封式5通阀三、电磁阀5/3AB中封式5通阀三、电磁阀5/3AB中压式5通阀三、电磁阀5/3中压式AB5通阀三、电磁阀5/3AB中压式5通阀三、电磁阀1、换向控制回路2、速度控制回路3、压力(力)控制回路4、位置控制回路5、同步控制回路6、气动逻辑回路7、其它控制回路气动基本回路:三、电磁阀四、换向控制回路回路的初始由三通阀的弹簧控制阀处于常闭状态;电磁阀得电,三通阀换向,单作用气缸活塞杆向前伸出;电磁阀失电,三通阀回到初始状态,单作用气缸活塞杆在弹簧作用下退回。1、单作用气缸换向回路初始状态得电四、换向控制回路2、双作用气缸换向回路采用二位五通阀的换向控制回路使用双电控阀具有记忆功能,电磁阀失电时,气缸仍能保持在原有的工作状态。

初始状态得电失电四、换向控制回路采用三位五通阀的换向控制回路三种三位机能:中位封闭式中位加压式中位排气式2、双作用气缸换向回路2、双作用气缸换向回路四、换向控制回路采用三位五通阀的换向控制回路中位封闭式能使气缸定位在行程中间任何位置,但因为阀本身的泄漏,定位精度不高中位会有泄漏2、双作用气缸换向回路活塞杆伸出活塞杆缩回四、换向控制回路采用三位五通阀的换向控制回路中位加压式中位时进气口与两个出气口同时相通,因活塞两端作用面积不相等,故活塞杆仍然会向前伸出。A1A22、双作用气缸换向回路四、换向控制回路采用三位五通阀的换向控制回路中位排气式中位时两个出气口与排气口相通气缸活塞杆可以任意推动2、双作用气缸换向回路四、换向控制回路12312101231210XYZ1、“与”回路XYZ000010100111五、气动逻辑回路XYZ00001010011112312101231210XYZ1、“与”回路五、气动逻辑回路XYZ00001010011112312101231210XYZ1、“与”回路五、气动逻辑回路XYZ00001010011112312101231210XYZ1、“与”回路五、气动逻辑回路2、“或”回路五、气动逻辑回路XYZ12312101231210XYZ000011101111XYZ123121012312102、“或”回路XYZ000011101111五、气动逻辑回路XYZ123121012312102、“或”回路XYZ000011101111五、气动逻辑回路XYZ12312101231210高压低压2

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