2023学年完整公开课版RoboDK仿真程序

目录一、python基础知识二、RoboDK仿真程序——Python案例一三、RoboDK仿真程序——Python案例二四、RoboDK创建机构

创建及编辑Python程序定义工作站对象自定义函数的用法计算目标点

机器人移动指令知识点：二、RoboDK仿真程序——Python案例一二、RoboDK仿真程序——Python案例一1.添加Python程序2.修改程序名2.1创建Python程序3.右击“training_py”编辑Python程序2.2编辑程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一4.Python程序编辑界面2.2编辑程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一2.3加载模块二、RoboDK仿真程序——Python案例一5.导入API模块RoboDK和Robolink2.4定义工作站对象二、RoboDK仿真程序——Python案例一6.定义工作站中的对象7.定义工作站初始化函数2.5自定义函数二、RoboDK仿真程序——Python案例一定义工件的初始化位置2.6设定机器人运动参数二、RoboDK仿真程序——Python案例一机器人运动参数包括设置机器人移动速度、参考坐标系及工具坐标系8.定义工作站初始化函数9.定义工作站中已有的目标点2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法一：2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：计算工件的抓取位置：pRedPick=transl(87,97,95)*rotz(-pi)*rotx(pi)注意：坐标系值相对于参考坐标系，方向与参考坐标系方向一致工具坐标系参考坐标系2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一获取工件位置：iRed=RDK.Item('red',ITEM_TYPE_OBJECT)print(iRed.Pose())#输出坐标系矩阵表示方法转化为欧拉角表示方法：

print(pose_2_xyzrpw(iRed.Pose()))工具坐标系工件坐标系pRedPick=iRed.Pose()*rotz(pi)*rotx(pi)方法三：计算工件的抓取位置：2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法三：读取工件位姿之前，确保工件位置已初始化2.8主程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一10.双击training_py运行仿真程序2.8运行程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一目录一、python基础知识二、RoboDK仿真程序——Python案例一三、RoboDK仿真程序——Python案例二四、RoboDK创建机构

Python复制粘贴工件条件语句

循环语句知识点：三、RoboDK仿真程序——Python案例二三、RoboDK仿真程序——Python案例二将码盘1的三个工件搬运至码盘2的相同位置码盘1码盘2三、RoboDK仿真程序——Python案例二思考：1、创建工件坐标系是否可以简化程序？2、如何通过编程实现相同工件的生成和布局？编程实现工件的复制粘贴，及其布局和命名三、RoboDK仿真程序——Python案例二Python练习1、导入三维模型，模型位姿如下：对象参考对象坐标值workstation工作站坐标系[0,0,0,0,0,0]ABBIRB120-3/0.6Base[0,0,0,0,0,0]Gripper(TCP)机器人法兰盘[0,0,250,0,0,0]2、创建工件坐标系，并导入工件工件坐标系参考系：ABBIRB120-3/0.6BaseFrame1：[-278,420,140,-90,30,0]Frame2：[-162,420,140,-90,30,0]工件位姿参考系：Frame1block1：(17,23,3,0,0,0)三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.1工件的复制粘贴相关函数：函数名Copy()参数无功能复制工件示例iPart.Copy()#使用对象是工件函数名Paste()参数无功能粘贴工件示例fFrame.Paste()#使用对象是待粘贴对象的父对象三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.1工件的复制粘贴示例：三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.2循环语句While语句while语句是让使用者决定结束执行的条件，条件为True，则循环执行语句块内容，反之则结束循环，判断条件后加冒号。importtimei=5while(i):#i=0表示条件为falseprint('helloworld!%s'%i)time.sleep(1)i=i-1输出结果：helloworld!5helloworld!4helloworld!3helloworld!2helloworld!1Python的for语句是将一个系列(sequence，像是list或是string)里所有的元素遍历一次，执行的顺序是依照成员在squence里的顺序。例：三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.2循环语句For…in…语句a=['cat','window','defenestrate']forxina:print(x,len(x))#输出x，计算字符串长度输出结果：cat3window6defenestrate12三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.3条件语句if…else…if…elif…语句else部分可以有一个也可以没有。elif的部份可以没有也可以有很多个是`elseif‘的简化，可有效减少缩排的效果。x=int(input("Pleaseenteranumber:"))ifx<0:x=0print('Negativechangedtozero')elifx==0:print('Zero')elifx==1:print('Single')else:print('More')输入-1，输出结果：Negativechangedtozero输入0，输出结果：Zero...三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.4

Python调用program程序函数：函数名RunProgram(fcn_param)参数name:

子程序名功能在Python中调用其他子程序，子程序既可是program程序，也可是Python程序示例iTool=RDK.RunProgram('Replaceobjects')Replaceobjects:工作站中子程序的名称三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.4

Python调用program程序示例：Program程序：初始化工件位置在Python中调用program程序三、RoboDK仿真程序——Python案例二3.5

program调用Python程序指令：ProgramCallInstructionReplaceobjects运行完成后，copy_paste和transfer同时运行调用Replaceobjects调用两个子程序，并同时运行三、RoboDK仿真程序——Python案例二Python练习1、Python编程生成工件，并设置工件的名称和位置2、定义工作站对象3、调用Program程序定义工件初始位置工件位姿参考系：Frame1block2：(58.5,23,3,0,0,0)block2：(100,23,3,0,0,0)三、RoboDK仿真