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文档简介

工业机器人（FANUC）现场编程三点法设置工具坐标系工具坐标系需要在编程前进行设定，缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ToolCenterPoint）。工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。设置方法：三点法六点法直接输入法

一.工具坐标系方法一:三点法设置按F3OTHER（坐标）选择ToolFrame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:依次按键操作：MENU（菜单）--SETUP（设定）--F1TYPE（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；按F2METHOD（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法Threepoint（3点记录）----三点法，按ENTER（回车）

确认,进入画面4；画面3画面4在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）入进入详细界面；记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：移动光标到每个接近点

（ApproachpointN（参考点N））；示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）

记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。

当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，

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