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文档简介
工具设置工业机器人现场编程一、工具介绍在工业现场中，根据不同的工作任务，机器人使用不同的工具。为了使机器人正确的进行直线插补、圆弧插补等动作，必须正确登陆焊枪、吸盘、夹爪等工具的尺寸信息并定义控制点的位置。吸盘焊枪喷枪夹爪尺寸信息主菜单中选择机器人菜单，在菜单中选择工具项目，就进入了工具数据界面。X、Y、Z是控制点在法兰盘坐标系中的坐标值Rx、Ry、Rz是工具坐标系基于法兰盘坐标系的旋转角度W是工具的重量Xg、Yg、Zg是工具的重心Ix、Iy、Iz是工具转动惯量其中坐标、方向、重心的数据都是在法兰盘坐标中的偏移量。二、工具设置方法工具的样式多种多样，有的工具形状规则，样式简单，各项数据获得方便，可以使用直接登陆的方式。对于复杂的工具，则只能采用工具校验的方式来进行工具设置。1、直接登陆数据控制点坐标容易获得，在XYZ坐标的有偏移。工具坐标系的方向和法兰坐标相同，在XYZ轴上没有旋转。2、工具校验当工具的数据很难获得的时候可以用工具校验功能来实现工具的设定。利用此功能自动算出工具控制点的位置并登录到工具文件中。进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。校验过程TC1TC2TC3TC4TC5三、工具设定验证使用关节坐标以外的坐标，使用轴操作键的手腕轴操作，即R、B、T
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