亚龙YL235B物料分拣实训指导书

全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备S亚，YALDNG亚龙YL-235b型

光机电一体化实训考核装置实训指导书亚龙科技集团有限公司

E亚花E亚花YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备教育部为深入贯彻落实国务院召开的全国职业教育工作会议精神，推动中等职业学校教育教学改革，提高教育教学质量和办学效益，展示全国中等职业学校电工电子类专业的办学成果，交流新知识、新技术、新方法、新工艺在电工电子类专业教学中运用的经验，加强中等职业学校学生电工电子类专业技能训练，激励中职学校师生爱岗敬业、自强不息的精神，根据《教育部关于举办“2008年全国职业院校技能大赛”的通知》（教职成函[2008]3号）精神，教育部与信息产业部决定举办2008年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛，并由亚龙科技集团协办。为了配合此次大赛，亚龙科技集团特精心研制了亚龙YL-235B型光机电一体化实训考核装置，供各校和大赛实训与考核使用。******亚龙YL-235B型光机电一体化实训考核装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。本实训指导书主要阐述亚龙YL-235B型光机电一体化实训考核装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（单片机、变频器和触摸屏）的使用说明。期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。亚龙科技集团打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌E亚花E亚花YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"第1章亚龙YL-235B型光机电一体化实训考核装置 4夕卜观 4概述 4实训项目 5配置 5配置清单 6变频器选配表 7技术参数 7\o"CurrentDocument"第2章亚龙YL-235B型光机电一体化实训考核装置机构说明 8整机工作流程 8工作原理 9送料机构 9机械手搬运机构 10物料传送和分拣机构 11气动原理 12气缸电控阀使用 13传感器应用说明 15常用传感器的使用说明 15磁性开关的使用说明 15触摸屏的说明 16Modbus协议介绍 16在Modbus网络上转输 16在其它类型网络上转输 17查询一回应周期 17通讯传送方式： 17通讯规约： 18错误校验 19触摸屏与单片机通信 20打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌E亚花E亚花YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"第3章亚龙YL-235B光机电一体化实训考核装置电气电路说明 213.0电气电路组成 21单片机控制板、变频器 21端子接线图 22单片机IO□分配表 24\o"CurrentDocument"单片机控制原理图 25三菱变频器操作 28变频器操作面版说明 29参数设置方法 30三菱变频器参数设置 31西门子mM20变频器操作 34松下变频器操作 374.0附录A装配图 40\o"CurrentDocument"4.1附录B进线接线图 46打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备YALDNG第1章亚龙yl-235B型光机电一体化实训考核装置该产品已申请多项外观与实用新型专利专利产品，仿制必究专利号：该产品已申请多项外观与实用新型专利专利产品，仿制必究专利号：XXXXXXXXX概述亚龙YL-235B型光机电一体化实训考核装置，由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、单片机模块单元、触摸屏模块单元、变频器模块单元、按钮模块单元、电源模块单元、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。整体结构采用开放式和拆装式，实训装置用于机械部件组装，可根据现有的机械部件组装生产实训设备，也可添加机械部件组装其他生产实训设备，使整个装置能够灵活的按教学或者竞赛要求组装成具有模拟生产功能的机电一体化设备。模块采用标准结构和抽屉式模块放置架，互换性强；按照具有生产性功能和整合学习功能的原则确定模块内容，使教学或竞赛时可方便的选择需要的模块。打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备—该系统包含了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、机械传动、气动、触摸屏控制、Modbus协议、单片机控制、传感器，变频调速等多项技术，为学生提供了一个典型的综合实训环境，使学生对过去学过的诸多单科的专业和基础知识，在这里能得到全面的认识与巩固、综合的训练和实际运用。实训项目.自动检测技术使用实训.气动技术应用实训.单片机控制编程实训. 电气控制电路实训.变频器应用实训.触摸屏应用实训.自动控制技术教学与实训.机械系统安装和调试实训.系统维护与故障检测实训配置该装置配置了触摸屏模块、单片机模块、变频器装置、气动装置、传感器、气动机械手装置、上料器、送料传动和分拣装置等实训机构。整个系统为模块化结构提供开放式实训平台，实训模块可根据不同的实训要求进行组合；系统的控制部分采用触摸屏模块和单片机控制模块，执行机构由气动电磁阀-气缸构成的气压驱动装置，实现了整个系统自动运行，并完成物料的分拣。整个实训考核装置的模块之间连接方式采用安全导线连接，以确保实训和考核的安全。打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备序号名称型号及规格数量单位备注1实训桌1190x800x840mm1张2触摸屏模块单元1块3单片机模块单元1台4变频器模块单元1台用户可在清选择，详见附表一5电源模块单元三相电源总开关（带漏电和短路保护）1个，熔断器3只，单相源插座2个，安全插座5个；电1块6按钮模块单元24V/6A、12V/2A各一组；急停按钮1只，转换开关2只，蜂鸣器1只，复位按钮黄、绿、红各1只，自锁按钮黄、绿、红各只，24V指示灯黄、绿、红各*112套7物料传送机部件只；直流减速电机（24V，输出转速r/min）1台，送料盘1个，光电61套8气动机械手部件开关1只，送料盘支架1组；单出双杆气缸1只，单出杆气缸只，气手爪1只，旋转气缸1只，电感式接近开关2只，磁性开关115套9皮带输送机部件只，缓冲阀2只，非标螺丝2只，双控电磁换向阀4只；1套10物件分拣部件三相减速电机（380V，输出转速40r/min）1台，平皮带1355x49x2mm1条，输送机构1套；单出杆气缸3只，金属传感器11套11接线端子模块只，光纤传感器2只，光电传感m1n 诳』卜山口辛un 4和加e11块器口1只，以八性开关、6只，,物件I、槽3个，单控电磁换向阀3只\接线端子和安全插座12物料金属5个，尼龙黑白各5个15个-13安全插线1套14气管①4\①61套15单片机编程线缆并口下载线1条16单片机编程软件ponyprog20001套拷贝版18触摸屏与单片机通信线RS232串口线1条19配套工具1套1.5配置清单单内20 产品配套光盘程序及相关资料 1套21线架打造 实训装备第一品牌中国为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备1.5.1变频器选配表序号名称型号及规格单位数量1二菱变频器E540，0.75kw台12西门子变频器MM420，0.75kw，（m相输入.）台 13欧姆龙变频器3G3JV-A4007，0.75kw台14松下变频器BFV00074，0.75kw台11.6技术参数1、交流电源：三相AC380V+10%50Hz；2、温度：-10℃〜40℃；环境湿度：＜90%（25℃）；3、实训桌外形尺寸：长x\u23485Xx\u39640X=1200mmX800mmX840mm；4、整机消耗:1.5kVA；5、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国家标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌国亚在国亚在YALONG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备第2章亚龙yl-235B型光机电一体化实训考核装置机构说明整机工作流程打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备雷亚花全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备YALONG工作原理在触摸屏上按启动按扭后，装置进行复位过程，当装置复位到位后，由单片机启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料盘滑到物料检测位置，物料检测光电传感器检测；如果送料电机运行若干秒钟后，物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料或故障，这时便报警；当物料检测光电传感器检测到有物料，将给单片机发出信号,由单片机驱动机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降，将物料放到传送带上，落料口的物料检测传感器检测到物料后启动传送带输送物料，同时机械手按原来位置返回，进行下一个流程；传感器则根据物料的材料特性、颜色等特性进行辨别，分别由单片机控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。送料机构1—转盘 2—调节支架3一直流电机 4—物料 5—出料口传感器 6—物料检测支架放料转盘：转盘中共放三种物料：金属物料、白色非金属物料、黑色非金属物料。驱动电机：电机采用24V直流减速电机，转速6r/min；用于驱动放料转盘旋转。物料支架：将物料有效定位，并确保每次只上一个物料。出料口传感器：物料检测为光电漫反射型传感器，主要为单片机提供一个输入信打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备YALDNG号，如果运行中，光电传感器没有检测到物料并保持若干秒钟，则应让系统报警。机械手搬运机构1—旋转气缸 2—非标螺丝3—气动手爪 4一手爪磁性开关Y59BLS5—提升气缸6—磁性开关D-C737一节流阀8—伸缩气缸 9一磁性开关D-Z73 10—左右限位传感器一缓冲阀 12—安装支架整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制。磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给单片机发出一个信号；（在应用过程中棕色接单片机输入端，蓝色接输入的公共端）手爪：抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。旋转气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（在应用过程中棕打造中国实训装备第一品牌10为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌10为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备色线接直流24V电源“+”、蓝色线接直流24V电源“-”、黑色线接单片机主机的输入端）伸缩气缸：机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。缓冲器：旋转气缸高速正转和反转时，起缓冲减速作用。物料传送和分拣机构4—落料口 5一料槽1—磁性开关D-C73 24—落料口 5一料槽8一过滤调压阀 9一节流阀 108一过滤调压阀 9一节流阀 10—三相异步电机11—光纤放大器 12—推料气缸落料口传感器：检测是否有物料到传送带上，并给单片机一个输入信号。落料孔：物料落料位置定位。料槽：放置物料。电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3〜5mm。光纤传感器：用于检测不同颜色的物料，可通过调节光纤放大器来区分不同颜色的灵敏度。打造中国实训装备第一品牌11为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌11为造就世界一流高技能人才服务Q亚花Q亚花YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备三相异步电机：驱动传送带转动，由变频器控制。推料气缸：将物料推入料槽，由电控气阀控制。气动原理本装置气动主要分为两部分：1、气动执行元件部分有双作用单出杆气缸、双作用单出双杆气缸、旋转气缸、气动手爪。2作用单出双杆气缸、旋转气缸、气动手爪。2、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、节流阀、磁性限位传感器。坦升下淹气制坦升下淹气制气路原理图打造中国实训装备第一品牌12为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌12为造就世界一流高技能人才服务□亚花□亚花YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备气缸电控阀使用注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。双向电磁阀示意图双向电磁阀示意图注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。打造中国实训装备第一品牌13为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌13为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备单向电磁阀示意图注：单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。气动手爪控制图：手爪控制示意图当手爪由单向电控气阀控制时，如上图所示，电控气阀得电，手爪夹紧；电控气阀断电，手爪张开。当手爪由双向电控气阀控制时，手爪抓紧和松开分别由一个线圈控制，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。打造中国实训装备第一品牌14为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌14为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备传感器应用说明常用传感器的使用说明电感式接近传感器由高频震荡、检波、放大、触发及输出电路等组成。震荡器在传感器检测面产生一个交变电磁场，当金属物料接近传感器检测面时，金属中产生的涡流吸收了震荡器的能量。使震荡减弱以至停滞。震荡器的震荡及停振这两种状态，转换为电信号通过整形放大器转换成二进制的开关信号，经功率放大后输出。光电传感器是一种红外调制型无损检测光电传感器。采用高效果红外发光二极管、光敏三极管作为光电转换元件。工作方式有同轴反射和对射型。在本实训装置中均采用同轴反射型光电传感器，它们具有体积小，使用简单，性能稳定，寿命长，响应速度快，抗冲击，耐震动，接受不受外界干扰等优点。磁性开关的使用说明磁性开关是用来检测气缸活塞位置的，即检测活塞的运动行程的。它可分为有触点式和无触点式两种。本装置上用的磁性开关均为有触点式的。它是通过机械触点的动作进行开关的通（ON）断（0尸尸）。用磁性开关来检测活塞的位置，从设计、加工、安装、调试等方面，都比使用其他限位开关方式简单、省时。触点接触电阻小，一般为50〜200mQ，但可通过电流小，过载能力较差，只适合低压电路。响应快，动作时间为1.2ms。耐冲击，冲击加速度可达 m/0，无漏电流存在。300使用注意事项：1）安装时，不得让开关受过大的冲击力，如将开关打入、抛扔等；2）不要把控制信号线与电力线（如电动机供电线等）平行并排在一起，以防止磁性开关的控制电路由于干扰造成误动作；3）磁性开关的连接线不能直接接到电源上，必须串接负载，且负载绝不能短路，以免开关烧坏；4）带指示灯的有触点磁性开关，当电流超过最大允许电流时，发光二极管会损坏；若电流在规定范围以下，发光二极管会变暗或不亮。5）安装时，开关的导线不要随气缸运动，不仅仅是导线易断，而且应力加在开关内部，开关内部元件可能破坏；打造中国实训装备第一品牌15为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌15为造就世界一流高技能人才服务Q亚花Q亚花YALONG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备6）磁性开关不要用于有磁场的场合，这会造成开关的误动作，或者使内部磁环减磁;7）DC24V带指示灯的开关是有极性的，茶色线为“+”，蓝色线为“-”；本实训装置中所用到的均为DC24V带指示灯有触点开关。2.9触摸屏的说明触摸屏与单片机间通过RS232接口通信，通信协议采用通用工业标准协议—Modbus协议。2.9.1Modbus协议介绍Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络,进行集中监控。此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一控制器请求访问其它设备的过程，如果回应来自其它设备的请求,以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共格式。当在一Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息,决定要产生何种行动。如果需要回应,控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。在其它网络上，包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包结构。这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。在Modbus网络上转输标准的Modbus口是使用一RS-232C兼容串行接口，它定义了连接口的针脚、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验。控制器能直接或经由Modem组网。控制器通信使用主一从技术，即仅一设备（主设备）能初始化传输（查询）。其它设备（从设备）根据主设备查询提供的数据作出相应反应。典型的主设备：主机和可编程仪表。典型的从设备：可编程控制器。主设备可单独和从设备通信，也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信，从设备返回一消息作为回应，如果是以广播方式查询的，则不作任何回应。Modbus协议建立了主设备查询的格式：设备（或广播）地址、功能代码、所有要发送的数据、一错误检测域。从设备回应消息也由Modbus协议构成,包括确认要行动的域、任何要返回的数据、和一错误检测域。如果在消息接收过程中发生一错误，或从设备不能执行其命令，从设备将建立一错误消息并把它作为回应发送出去。打造中国实训装备第一品牌16为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌16为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备在其它类型网络上转输在其它网络上，控制器使用对等技术通信，故任何控制都能初始和其它控制器的通信。这样在单独的通信过程中，控制器既可作为主设备也可作为从设备。提供的多个内部通道可允许同时发生的传输进程。在消息位,Modbus协议仍提供了主一从原则,尽管网络通信方法是“对等”。如果一控制器发送一消息，它只是作为主设备，并期望从从设备得到回应。同样，当控制器接收到一消息，它将建立一从设备回应格式并返回给发送的控制器。查询一回应周期（1）查询查询消息中的功能代码告之被选中的从设备要执行何种功能。数据段包含了从设备要执行功能的任何附加信息。例如功能代码03是要求从设备读保持寄存器并返回它们的内容。数据段必须包含要告之从设备的信息：从何寄存器开始读及要读的寄存器数量。错误检测域为从设备提供了一种验证消息内容是否正确的方法。（2）回应如果从设备产生一正常的回应，在回应消息中的功能代码是在查询消息中的功能代码的回应。数据段包括了从设备收集的数据：象寄存器值或状态。如果有错误发生，功能代码将被修改以用于指出回应消息是错误的，同时数据段包含了描述此错误信息的代码。错误检测域允许主设备确认消息内容是否可用。ModBus通讯协议分为RTU协议和ASCII协议，本设备采用ModBusRTU通讯协议，面就ModBusRTU协议简要介绍如下：通讯传送方式:通讯传送分为独立的信息头，和发送的编码数据。以下的通讯传送方式定义也与MODBUSRTU通讯规约相兼容:MODBUSRTU通讯规约相兼容:编码8位二进制起始位1位数据位8位奇偶校验1位（偶校验位）位1位停止位错误校检CRC（冗余循环码）初始结构=>4字节的时间地址码=1字节功能码=1字节数据区=N字节打造中国实训装备第一品牌17为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌17为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备错误校检二16位CRC码结束结构=>4字节的时间地址码：地址码为通讯传送的第一个字节。这个字节表明由用户设定地址码的从机将接收由主机发送来的信息。并且每个从机都有具有唯一的地址码，并且响应回送均以各自的地址码开始。主机发送的地址码表明将发送到的从机地址，而从机发送的地址码表明回送的从机地址。功能码：通讯传送的第二个字节。ModBus通讯规约定义功能号为1到127。本设备只利用其中的一部分功能码。作为主机请求发送，通过功能码告诉从机执行什么动作。作为从机响应，从机发送的功能码与从主机发送来的功能码一样，并表明从机已响应主机进行操作。如果从机发送的功能码的最高位为1（比如功能码大与此同时127）,则表明从机没有响应操作或发送出错。数据区：数据区是根据不同的功能码而不同。数据区可以是实际数值、设置点、主机发送给从机或从机发送给主机的地址。CRC码：二字节的错误检测码。2.9.6通讯规约:当通讯命令发送至仪器时，符合相应地址码的设备接通讯命令，并除去地址码，读取信息，如果没有出错，则执行相应的任务；然后把执行结果返送给发送者。返送的信息中包括地址码、执行动作的功能码、执行动作后结果的数据以及错误校验码。如果出错就不发送任何信息。信息帧结构地址码 功能码数据区错误校验码8位8位Nx8位16位地址码：地址码是信息帧的第一字节（8位），从0到255。这个字节表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。每个从机都必须有唯一的地址码，并且只有符合地址码的从机才能响应回送。当从机回送信息时，相当的地址码表明该信息来自于何处。功能码：主机发送的功能码告诉从机执行什么任务。表1-1列出的功能码都有具体的含义及操作打造中国实训装备第一品牌18为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌18为造就世界一流高技能人才服务功能码（16进制格式）说明0x01ReadCoilStatus读取线圈状态0x02ReadInputStatus读输入位状态0x03ReadHoldingregister读保持寄存器0x04ReadInputregister读输入寄存器0x05ForceSingleCoil强制单个线圈0x06PresetSingleRegister预置单个寄存器0x0FForceMultipleCoils强制多个线圈0x10PresetMultipleRegs器TIFT预置多个寄存全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备方亚在YALONG数据区：数据区包含需要从机执行什么动作或由从机采集的返送信息。这些信息可以是数值、参考地址等等。例如，功能码告诉从机读取寄存器的值，则数据区必需包含要读取寄存器的起始地址及读取长度。对于不同的从机，地址和数据信息都不相同。错误校验码：主机或从机可用校验码进行判别接收信息是否出错。有时，由于电子噪声或其它一些干扰，信息在传输过程中会发生细微的变化，错误校验码保证了主机或从机对在传送过程中出错的信息不起作用。这样增加了系统的安全和效率。错误校验采用CRC-16校验方法。注：信息帧的格式都基本相同：地址码、功能码、数据区和错误校验码。2.9.7错误校验冗余循环码（CRC）包含2个字节，即16位二进制。CRC码由发送设备计算，放置于发送信息的尾部。接收信息的设备再重新计算接收到信息的CRC码，比较计算得到的CRC码是否与接收到的相符，如果两者不相符，则表明出错。CRC码的计算方法是，先预置16位寄存器全为1。再逐步把每8位数据信息进行处理。在进行CRC码计算时只用8位数据位，起始位及停止位，如有奇偶校验位的话也包括奇偶校验位，都不参与CRC码计算。在计算CRC码时，8位数据与寄存器的数据相异或，得到的结果向低位移一字节，用0填补最高位。再检查最低位，如果最低位为1，把寄存器的内容与预置数相异或，如果最低位为0，不进行异或运算。这个过程一直重复8次。第8次移位后，下一个8位再与现在寄存器的内容相相异或，这个过程与以上一样重复8次。当所有的数据信息处理完后，最后寄存器的内容即为CRC码值。CRC码中的数据发送、接收时低字节在前。计算CRC码的步骤为：预置16位寄存器为十六进制FFFF（即全为1）。称此寄存器为CRC寄存器；把第一个8位数据与16位CRC寄存器的低位相异或，把结果放于CRC寄存器；把寄存器的内容右移一位（朝低位），用0填补最高位，检查最低位；如果最低位为0：重复第3步（再次移位）；如果最低位为1：CRC寄存器与多项式A001（1010000000000001）进行异或;重复步骤3和4,直到右移8次，这样整个8位数据全部进行了处理；打造中国实训装备第一品牌19为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌19为造就世界一流高技能人才服务Q亚花Q亚花YALONG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备重复步骤2到步骤5,进行下一个8位数据的处理;最后得到的CRC寄存器即为CRC码。2.9.8触摸屏与单片机通信本设备触摸屏界面有2个按键：【启动】和【停止】，触摸屏作为主机每隔100ms通过串口以Modbus协议发送数据。无按键时发送： 010F000000020100DE97按【启动】键时发送：010F0000000201011f57按【停止】键发送： 010F0000000201025f56单片机编程Modbus协议时对功能码0F作相应处理即可，单片机本机地址必须设为1,波特率为9600。正常响应返回从机地址，功能代码，起始地址以及强制线圈数和CRC校验码。例：对上述无按键发送数据返回的响应为：010F00000002d40a打造中国实训装备第一品牌20为造就世界一流高技能人才服务

打造中国实训装备第一品牌20为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备第3章亚龙yl-235B光机电一体化实训考核装置电气电路说明3.0电气电路组成本装置电气部分主要有电源模块、按钮模块、单片机控制模块、变频器模块、三相异步电动机、接线端子排等组成。所有的电气元件均连接到接线端子排上，通过接线端子排连接到安全插孔，由安全接插孔连接到各个模块，提高实训考核装置安全性。结构为拼装式，各个模块均为通用模块，可以互换，能完成不同的实训项目，扩展性较强。3.1单片机控制板、变频器电源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（DC24V），急停按钮、转换开关、蜂鸣器。所有接口采用安全插连接。内置开关电源（24V/6A一组，12V/2A一组，）为外部设备工作提供电源。单片机模块：采用单片机控制继电器输出，所有接口采用安全插连接。变频器模块：三菱E540-0.75KW控制传送带电机转动，所有接口采用安全插连接。警示灯：共有绿色和红色两种颜色。引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线（红线接“+24”，黑红双色线接“GND”），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）。打造中国实训装备第一品牌21为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备3.2端子接线图OOC（七OGm工左OT0OOr--Ou--C二OuG-口।cc--O;r--OO二O<—1OO■.冲O二O10Oi"■广OOOtnQ二O「「AOOOL-O♦OO77O七cOO二OC-sO■r^―»■OO5-O■s-OrOOOOOOH-Ttar-JT>O■9^-5Of-o60UCo,■fobr千occwro亡roV-iSio^~1-Enooo之o£-S1oqrc--joo■cr■c-^ioi?=7doooQiFOr--O上口oi-ooG=>o■=f・o—iooo■TW5ooo，Co-1-oo■rr-^io—注：端子4、6、8、10、12、14、16、18、20、22、24、26、28、30、34、37、40接+24V打造中国实训装备第一品牌22为造就世界一流高技能人才服务YALDNG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备YALDNG端子25、25、38、41、44、46、48、50、52、54、56、58、60、62、64、66、69、72、75接0V3.3单片机控制模块接线图输入地输出地序号地址址备注序号地址址备注110推料二气缸伸出磁性传感器正100转盘电机负极211推料二气缸缩回磁性传感器正201驱动手臂右转双向电控阀，2312推料三气缸伸出磁性传感器正302驱动手臂伸出双向电控阀2413推料三气缸缩回磁性传感器正403驱动手爪下降双向电控阀，2514光纤传感器二输出504驱动手爪松开双向电控阀，2615手臂气缸缩回限位磁性传感器正605驱动手爪抓紧双向电控阀，2716光电传感器输出706驱动手爪提升双向电控阀，2820物料检测光电传感器输出807驱动手臂左转双向电控阀2921手臂旋转左限位接近传感器输出913变频器反转（STF）1022手臂气缸伸出限位磁性传感器正1014驱动推料三伸出单向电控阀21123手爪提升气缸下限位磁性传感器正1115驱动推料二伸出单向电控阀21224手爪磁性传感器正1216驱动推料一伸出单向电控阀21325手爪提升气缸上限位磁性传感器正1317驱动手臂缩回双向电控阀，21426手臂旋转右限位接近传感器输出1422驱动报警指示灯■红灯1530电感式接近传感器输出1523驱动运行指示灯■绿灯1631光纤传感器一输出161734推料一气缸伸出磁性传感器正171835推料一气缸缩回磁性传感器正1819192020212122222323注：指示灯公共端接24V,COM2连24V,COM1和COM。连0V为造就世界一流高技能人才服务23打造中国实训装备第一品牌

23S出「□落 全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备3.4单片机IO□分配表输入接线端口单片机I/O□输出接线端口单片机I/O□00PF700PA001PF601PA102PF502PA203PF403PA304PF304PA405PF205PA506PF106PA607PF007PA710PE0Com111PE110PC712PE211PC613PE312PC514PE413PC415PE514PC316PE615PC217PE716PC120PB017PC021PB1Com222PB220PG123PB321PG024PB422PG225PB523PG326PB6Com327PB7buzzerPG430PD031PD132PD433PD534PD635PD724VCOM打造中国实训装备第一品牌24为造就世界一流高技能人才服务QQ亚ttYALONG全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备3,5单片机控制原理图□□□□□□□□□□□□□□□□□打造中国实训装备第一品牌25为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备vmvm打造中国实训装备第一品牌26为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备亚ttYALONG打造中国实训装备第一品牌27为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备3.6三菱变频器操作・3相400V电源输入NFBMC3相交流电源Lil_2l_3直流24V输出和

外部晶体管公共端子Opc(注4)正转启动QSTF反转启动Qstr高速Qrh多段速度选择，中速Qrm.低速Qrl输出停止Qmrs短路片英用提高功率因数的直流电抗器时，请卸去这个短路片。复位Ores公共输入端I 控制回路输入信号（不允许输入电压）SD_(2±3)J「一频率设定值号」模拟_）运行频率检测（集电极开路输出'公共端｝集电极

开路输出r电流输入㈠（注1）公共输入端I 控制回路输入信号（不允许输入电压）SD_(2±3)J「一频率设定值号」模拟_）运行频率检测（集电极开路输出'公共端｝集电极

开路输出r电流输入㈠（注1）频率设定器1/2W1kQ10(+5V)DC0-5VDC0-10V切换5（模拟信号公共端）模拟信号输出（DC0-10V）DC4〜20mA(+)> ；Q4(DC4-20inA)PU接口(RS-485)接地◎主回路端子。控制回路输入端子・控制回路输出端子作为频率设定信号用于电流输入时，将Pr.180〜Pr.183（输入端子功能选择）的任一个设定为“4”，将端子RH、RM、RL、MRS中的任一个端子（电流输入选择），将PU接口(RS-485)接地◎主回路端子。控制回路输入端子・控制回路输出端子（注）1.设定器操作频率高的情况下，请使用2W1KQ的旋钮电位器。.使端子端和SE绝缘。.端子SD和端子5是公共端子，请不要接地。.端子PC-SD之间作为直流24V的电源使用时，请注意不要让两端子间短路。一旦短路会造成变频器损坏。打造中国实训装备第一品牌28为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌28为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备变频器操作面版说明打造中国实训装备第一品牌29为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌29为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备参数设置方法 .打造中国实训装备第一品牌30为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌30为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备三菱变频器参数设置序号参数代号参数值说明1P435高速2P520中速3P611低速4P75加速时间5P85减速时间6P1407P792电动机控制模式8P80默认电动机的额定功率9P82默认电动机的额定电流10P83默认电动机的额定电压11P84默认电动机的额定频率打造中国实训装备第一品牌31为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备■欧姆龙3G3JV-A4007变频器操作打造中国实训装备第一品牌32为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备打造中国实训装备第一品牌33为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备西门子MM420变频器操作打造中国实训装备第一品牌34为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备打造中国实训装备第一品牌35为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备打造中国实训装备第一品牌36为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备松下变频器操作打造中国实训装备第一品牌37为造就世界一流高技能人才服务打造中国实训装备第一品牌37为造就世界一流高技能人才服务全国职业院校技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛指定设备■接线卡为适应欧洲规格指令的要求.请参照66页的注意事项。◎回®]画©]◎回®]画©]0]回回⑥]⑦1⑧[⑥⑩⑪4〜20mA㊀㊉模拟输出(0〜5V)。〜4〜20mA㊀㊉模拟输出(0〜5V)。〜5V・0〜10VCOMNONOLTvrP继电器输出T▼©®

开路式

集电极输出s正SW1SW3行转SW2♦端子规格：”螺技尺寸：M3（母螺丝）二“紧固力矩：0.5乩6砧用“♦频率设定电位器（VR）规格："10kQ,1/4W以上的电位器”♦继电器输出接点规格：1c无电压接点，250VAC,0.5A（电阻负荷）♦开路式集电极输出趣格：最大额定值50VDC,笈/A注1）在频率设定中使用4-20mA信号时，一定要连接200Q、1/4W的鬼阻“（如不连打造中国实训装备第一品