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文档简介

机器人的感觉第1页，共20页，2023年，2月20日，星期一学习内容：

§5.1

工业机器人的感觉系统§5.2关节传感器§5.3手部传感器§5.4环境识别传感器§5.5工业机器人传感器信息处理第2页，共20页，2023年，2月20日，星期一§5.1

工业机器人的感觉系统一、工业机器人感觉系统的基本组成二、工业机器人常用传感器的分类三、工业机器人传感器的要求与选择第3页，共20页，2023年，2月20日，星期一一、工业机器人感觉系统的基本组成

视觉触觉听觉嗅觉味觉。。。。。。第4页，共20页，2023年，2月20日，星期一二、工业机器人常用传感器的分类

内部传感器—用于检测机器人自身状态的传感器外部传感器—用于检测机器人所处的环境和对象 状况等。第5页，共20页，2023年，2月20日，星期一三工业机器人传感器的要求与选择机器人对传感器的一般性要求如下：精度高，重复性好稳定性和可靠性好抗干扰能力强质量轻，体积小，安装方便第6页，共20页，2023年，2月20日，星期一§5.2关节传感器一、位置传感器旋转变压器感应同步器电位器式位置传感器广电盘编码盘第7页，共20页，2023年，2月20日，星期一二速度传感器测速发电机测速发电机是常用的一种模拟式速度传感器，它是一种小型永磁式直流发电机。增量式码盘增量式码盘既可用做位置传感器，也可用做速度传感器。当把增量式码盘用作速度传感器时，既可用模拟式方法，也可用数字式方法。第8页，共20页，2023年，2月20日，星期一三、加速度传感器第9页，共20页，2023年，2月20日，星期一四、力传感器应变计力敏传感器电感式转矩传感器第10页，共20页，2023年，2月20日，星期一5.3手部传感器一、接触觉传感器阵列式压觉传感器(a)网状排列的导电橡胶；(b)单向导电橡胶和印刷电路板；(c)阵列式扫描电路

第11页，共20页，2023年，2月20日，星期一二、压觉传感器高级分布式压觉传感器

第12页，共20页，2023年，2月20日，星期一三、滑觉传感器滑动引起的物理现象(a)振动；(b)转动；(c)剪动力;(d)移位

第13页，共20页，2023年，2月20日，星期一测振式滑觉传感器

第14页，共20页，2023年，2月20日，星期一柱型滚轮式滑觉传感器(a)机器人夹持器；(b)传感器

第15页，共20页，2023年，2月20日，星期一球形滑觉传感器第16页，共20页，2023年，2月20日，星期一四、力觉传感器通常将机器人的力传感器分为以下三类:(1)关节力传感器。(2)腕力传感器。(3)指力传感器。第17页，共20页，2023年，2月20日，星期一Draper的腕力传感器

第18页，共20页，2023年，2月20日

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