gnss技术知识体系维修用

注：带“★”为重点内GNSS基本原 ★GNSS介 GPS介 Glonass介 BDS介 Galileo介 GNSS的定位特 GNSS的应 GNSS定位原 ★GNSS定位原 风暴对GNSS定位的影响 GNSS...................................................................................................差分 ★差分GNSS类 单差 网络 信标差 星站差 GNSS其他概 RTK操 RTK作业步 ★RTK首次测量作业步 ★后，任意架站，第二次测量作业步 ★基准站设置与移动站设置可配对情 2.3.1.1选 天线指 空中波特率的差异与作 中海达RTKGNSS内置电台支持情 内置电台模式硬件连 最优频 省电模 信号强度查 中海达RTKGNSS外部数据链支持情 电台模式硬件连 DDTHPB-46030电台各个按钮和灯的使 电台蓄电池容量的选 电台兼容条 兼容天宝、电 兼容南方电 近距离无差分信 电台作用距离 按电台模式连接的主机在使用过程中自动关 中海达RTKGNSS内置网络支持情 ZHD模式按仪器编号分组设站功 常用网络服务器和分组号、小组 大八芯直供电和小五芯直供 南方/华测接入中海达单设 内置网络模式硬件连 中海达RTKGNSS手簿差分支持情 手簿差分优缺 手簿差分必要条 手簿差分模式硬件连 内置网络模式下连不上网 移动站无法收到基准站正常发送的差分信 基准站站不发射差分信 移动台连CORS收不到差分信 2.5.1电台、内置网络双发模 RTCM ★RTCM各个主要版 中海达仪器支持RTCM3.2要 CMR CMR RTCM族与CMR数据量差 RTCM族和CMR族的选 一键设置基准 复位主 GNSS主机支持主机升级固件方 无操作系统主机串口升级固 无操作系统主机USB升级固 带操作系统主机USB升级固 二代智能主机WiFi连接模式下升级固 主机不锁星问 ★GNSS主机支持升级主机数据版本方 ★NMEA数据格 GPGGA数据格式（全球定位数据 GPHDT数据格式（航向信息 GPVTG数据格式（地面速度信息 GPGLL数据格式（大地坐标信息 GPRMC数据格式（定位数据 GPGSV数据格式（状态信息 GPMSK数据格式（信标信息 GPMSS数据格式（信标状态信息 GPGST数据格式（GPS伪距噪声统计 清除天宝主板星 天宝主 串口升级主机天宝板数据版 USB升级主机数据版 泰主 查看泰序列号、型号、固件版本和出厂日 GNSS主机支持网络模块升级方 小五芯-串口升级SL6087GPRS模 USB升级SL6087GPRS模 倾斜测量的过 校准原理及目 电子水泡校 方向传感器校 姿态偏差校 校准检 手簿操 大地坐标 空间直角坐标 平面直角坐标 站心极坐标 地图投 投 三角 误差带模 四参 七参 三参 高程拟 dam文件加 加 定义坐标系 自定义椭 与外品牌连用的注意事 手簿通过蓝牙连接主机主要步 常见故障及解决办 ★WiFi连 手簿通过WiFi连接主机主要步 WiFi支持型 ★NFC连 手簿通过NFC连接主机主要步 NFC支持型 手簿连 手簿通过网络连接主机主要步 手簿支持型 常见故障可能 ★基准站设 基准站设置流 仪器高量取位 仪器高的相关定 不同基准站架站方式及对应设 常见问 基准站内置电台模式数据链设 基准站内置网络ZHD模式、内置网络ZHD和电台双发模式数据链设 基准站手簿差分ZHD模式数据链设 基准站外部数据链模式数据链设 移动站内置电台模式数据链设 移动站内置网络ZHD模式数据链设 移动站内置网络CORS模式数据链设 移动站手簿差分ZHD模式数据链设 移动站手簿差分CORS模式数据链设 移动站外部数据链模式数据链设 ...........................................................................................................171 单点平滑间接测 自动图根测量平面控制技术要 图根测量高程控制技术要 图根测 图根测量报告导 参数计算后检核坐标误差很 点校验概 点校验计算步 点平移概 点平移计算步 dxf底图导入却不显示原 地图导 定义直 定义圆 定义缓和曲 定义 从放样线库选取放样 从DXF图中选取放样 GNSS基本原★GNSS介GNSS系统——GNSS是GlobalNavigationSaliteSystem的缩写。很长时间以来，它有两个译名：全球导航系统和全球导航系统。它是泛指所有的导航系统，包括全球的、区域的和增强的。其国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗导航系统并称四大全球导航系统。导航系统）和的MSAS（多功能增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他导航系统。GPS

1GNSS国的GPS的“”地位是无可置疑的。它是一个军民两用系统。以全球24颗定位人造为基础，向全球各地全天候地提供三维位置、三维速度等信息的一种无线电导航。由24颗组成，分布在6个轨道平面由GPS和天线组成。民用的定位精度可达10米内2GPSGlonassGlonass是前开始研发的一种全球导航系统，正式组网比GPS还早，后由俄罗斯继续开发此系统。曾因原因导致该系统受到很大影响，正常运行数量大减，273颗备份星组成。273个两两相隔120度近圆形的轨道平面上。也是由星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。GLONASS在定位、测速及定时精度上则优于施加选择可用性（SA）GPS。其精度在10米左右。在高纬度地区具有较高精度。3GLONASSBDS数量系统容纳四大功能北斗导航系统提供开放服务和服务两种方式其中开放服务是秒。北斗导航终端与GPS“”和“”相比，优势在于服务和导航结合，增GPS高。4BDSGalileoGalileo是欧盟正在建造中的，为继GPS、俄罗斯GLONASS及中国后，第四个可以供予民用的，预计将会于2020年实现全部组网目前，太空中已有的12颗正式的系统，可以组成网络，初步发挥地面精确定位10-155GalileGNSS的定位特GNSS的应GNSS67RTKGNSS作为定位装置与测深系统直接实时对接，无需验潮，避免和测深系统89101112CORSRTK系统作为是城市CORS系统的重要终端RTK主机可作为CORS的和高精度移动客13CORSRTK安装农机上，实时定位精度可达厘米级，实现农机无人驾驶自动导航作业，节省人14航空摄影测量的外业控制测量与调绘中需要用到GNSS15GNSS定位原测量相关的时间系一最基本的，在电磁波速度V等于光速C的前提下，时间T就是我们测量精度高低与否的（AT）由世界60个时间中得240台自由运转的原子钟所给出的数据经过统一处理后给出0.9s，否则将采取闰秒的方式进行调整。GPS时由GPS星载原子钟和地面站原子钟组成的一种原子时基准与国际原子时保持有19秒2015.7.1 OEM66.100使用OEMV系列板卡，Nova在6月底推出新的固件版本解决该问题，如果没有升级固件，在闰秒到来后，只需要开启至少1小时更新Glonass星Glonass（Glonass系统Glonass系统。，Trimble对于4.81及以上版本固件的主板，有可能会短时间内失锁Glonass，但是主板并不会对于4.81以前固件，Glonass失锁时间会稍长，但是并不影响单GPS定位RTK的GPS★距离后方交会原目前，国际上四大导航系统GPS、GLONASS、Galileo和北斗导航系统的定位原理用户测量出自身到三颗的距离以为球心，距离为半径画球面161718★GNSS定位原由于的位置可通过广播星历精确可知，在GPS观测中，我们可得到到（XYZ空间位置）需4颗。收到的越多，精度就越高19GNSS风暴对GNSS定位的影约每11年爆发一次风暴。风暴爆发将喷射出大量的高能粒子，电离出大量电子影响地球磁场对导航系统造成电子元器件辐射损伤地磁扰动干扰破坏电磁兼容性、

图20风暴对地球的影中国地质与地球物理的 国家空间天气监测中心的 天宝推出了星历预报和电离层 GNSS★常见Kinematic★单点：21★RTK的高精度。：15mm+1ppm·D（km）22RTK★普通静态相对将三台或三台以上的GPS安置在几个固定测站上进行同步观测，特点以求取测站点间基线向量并达到厘米级的高精度。5mm+1ppm·D（km）23快速静态相对：5mm+1ppm·D（km）24快速静态相对★差和的等上述误差从总体上讲有较好的空间相关性因而相距不太远的两个测站在同一GNSS并和用户一起进行GNSS观测就能求得每个观测时刻由于上述误差而造成的影响。理。该已知点就称为基准站，进量的用户GNSS则称为流动站。25★解状无解：不足4颗，无法解算位置数据广域解：收到增强系统差分信号，精度约为1-5米精度浮动解：进行实时动态载波相位差分，模糊度得到小数解，精度0.5米固定解：进行实时动态载波相位差分，模糊度得到整数解，精度0.01米★差GNSS类单差RTK系统数据链有四种方式，即内部电台、GPRS3G网络，

图26单差我们通常把在一个区域内建立多个（一般为三个或三个以上）GPS参考站，对该区域构GPS改正信息，从而对该地区GNSSGNSSRTK，又称为多基准站RTK。络RTK技术建立的连续运行定位服务综合系统，目前多能达到厘米级。27RBN-DGPS是交通部建设的中国沿海无线电指向标-差分全球（RadioBeacon-DifferentialGlobalPositioningSystemDGPS修0.5m能通过其完善性台对每颗信号进行独立检核来改善GPS的完善性。RBN/DGPS主要由基准台、播发台、完善性台和中心组成

28RTK工作距离范围，不需要建立基准站，就能够自由地在全整个系统有五个部分组成：①参考站；②数据处理中心；③注入站；④地球同步（Inmarsat；⑤于GPS的信号，参考站获得的数据被送到数据处理中心，经过处理以后生成差分的改正据，差分改正数据通过数据通讯链路传送到注入站并上传至Inmarsat同步，向全球发用户站的GPS实际上同时有两个接收部分，一个是GPS，一个是L波段的通收器，GPS所有可见的然后获得GPS的测量值，同时L波段的通过L波段的接收改正数据。当这些改正数据被应用在GPS测量中时，一个实时的高精度坡拥有两个控制中76°N76°S之间10cm（95%）的水平精VeriposApex服务提供（分米级）精度。它在、、塘沽等地建有基准站。Starfire网络由公司建立，它提供了独一无二的可靠性和分米级的定位精度，99.99%76°N76°S之间都能提供同样精度。他提供WCT（35cmOmniStar系统原属Fugro公司运营，2011年3月给Trimble公司运营，可以覆盖全球。它是目前世界市场的领先者，拥有70个地面参考站和分别位于、欧洲和澳大利亚的3个控制中心。目前在有基准站。它提供VBS（95%下小于1m、HP（95%下优于10cm）和XP（20cm）的服务。高精度正确系统，而其他国家建设的系统都是区域的。GNSS其他概★差分龄差分数据从通过数据链路传到移动站总是需要一定的时间为了可以实时计算一个方125时，定位精度将迅★高度截止度截止角主要用来控制GPS接收的颗数，因为通常低角度的都会比较大（树木的遮挡等干扰、多路径效应等，所以一般要求在进行GNSS的时候尽量不要使用低角度的。GPS15多；环境越差，周围比较多，可以适当的提高高度角。单星RTK101215精度因

29，精度因子一种描述纯粹因几何因素对定点精度的影响了在测量时被几，（Geometrical（Positional99.9因于的几何分布，天空中分布程度越好，定位精度越高（数值越小精度越高通常小3比较好。（Horizontal（ertical：TDOP（Tim：★多路径效GPS所收到GPS信号经由建筑物、水面或其它反射物表面反射抵达天线的干测量中干扰测量质量的主要原因之一多路径效应类似于回声的现象在收到从直接发射的信号的同时，它也接收到由其他物体反射的信号。在GPS测量中如无法更换测量地点，降低多路径效应的方法主要有增加截止高度角，但这样做的同时也会掉低高度角的信号。除此之外还可以增加扼流圈，抑径板等装置。30RTK操RTK作业步★RTK首次测量作业步架设（架好设置发送差分★后，任意架站，第二次测量作业步架设（架好设置发送差分基准站设置与移动站设置可配对情★基准站设置与移动站设置可配对情电台模

31电台模式注意事线信号的传送和信号的接收，必要时可使用加长杆架设电台天线于。如果A、B之间距离只有几十米到几百米（用电台时距离可延到一两公里则优选B位置放置，其次选用A位置，C位置不能用图32选，RTK电台模式工作时和移动站天线之间应尽可能少物。经测试发现，不正确的天线摆放方法（如下所示）会使对中杆/物对电台信号产生阻挡，影响电台作用距离。， 3324010位（1个起始位，1个停止位，8个数据位240Bd10位*240个/秒=2400bps。电台数据传输空中波特率19200和9600比省电约%。96001920096001920034★内置电台模RTKGNSS1RTKGNSS类 海星 中海 华基 准 站 经济H32H32××√×√主流H32√√√√√智能√√√√√小型低iRTK2√V90F91√√A12√√型iRTK2√V90F91√√A12√√类 海星 中海 华网络×××××

35 确

3612秒一次差分30%左右的目的，同时又不会因为过于增大差分龄期而影响精度。37台接收模式下电台信号强（环境噪声很大如果在该频道业将会影响电台的作用距离。★外部数据链模RTKGNSS2中海达RTKGNSS类 海星 中海 华 基 基 准 准 站 站经济H32H32√√√√×主流H32√√√√√智能√√√√√小型低iRTK2√√V90F91√A12√√型iRTK2√√V90F91√A12√√网络√√√√√图38电台基准站和移动站硬件连接DDTHPB-46030电台各个按钮和灯的使下图为最常用的DDTHPB-46030电台各个按键与指示图39DDTHPB-46030电D14级光柱显示器，用于显示场强或电源电压。3D1灯柱亮灯情 表示场无光柱 1级光柱 -113dBm---2级光柱 -109dBm---3级光柱 -105dBm---4级光柱 4D1灯柱亮灯情 表示电源电无光柱 1级光柱 2级光柱 3级光柱 4级光柱 D2显示工作信道、电源电压。其中：0-99100个固定频率信道，A0-AF16个用户可编程频率频道。5D2D2显示内 对应L1指示级 对应电源电 0 1 2 3 4 4 4 4 9600bps；12按键K4（信道递增键）每按一次该键，信道号加1，循环00—99—A0—AF—00，按住该键约1秒后信道号自动递K4键开机，电源红灯快速闪烁（3次/秒K2（电量查看键再按动K4（信道递增键）可以设定本机空中速率，电源/告警指示灯D4之指示9600bps；19200bps。每按一次该键，信道号减1，循环00—AF—A0—99—00，按住该键约1秒后信道号自动递K2（电量查看键指示本机当前的等级。4个等级：表6D5表D5亮灯情 对应电红均处于熄灭状 仅 仅红灯 红均 表7电台蓄电池容量的选目标工作时电台功波特电文格建议蓄电池容CMRRTCMCMRRTCM类内调制方协①TransparentwithEOT②TransparentwithEOT③Packet⑤TrimTalk⑧TRIMMARK频空中波前向纠其他属①③灵敏⑧天线柱兼容天宝、电我公司的有两款电台和几款内置电台可兼容天宝、电台物料编物料名规频备ADLADLVantage系列其他模其他仪V60（XDL版、V90也就是说，目前，只有V30、A8、英文版的V90PLUS可以兼容天宝、电台无相关模块）GM-46S。★电台模式常见问基准站和电台发射都正常，移动站信号灯不闪移动站信号灯闪烁但显示没有公共②移动站遮挡太严重，导致公共少于4颗而不能显示，到开阔的地方重新设站使用电台时，基准站未设置为模式发射，重新设置为模式使用电台时，安装设置不正常（使用电台时将电台调成高功率9600波特率连上电流表查看峰值电流则电台需返厂维修。按电台模式连接的主机在使用过程中自动关基准站设置成内置电台，但是按照电台连接，一开始是可以正常工作的，经过一网络模★内置网络模RTKGNSS8中海达RTKGNSS类 海星 中海 华 基 基 准 准 站 站H32H32×√××√H32√√√√√√√√√√小型低iRTK2√√V90F91√A12√√高配iRTK2√√V90F91√A12√√型网络×××××GPRS在与进行连接后，进入【设备】-【数据调试】后，勾选【GPRS信号强度测试，出GPRS模块直通之后，会在文本框中显示当前的GPRS信号强度。GPRS信号强度格式为“+CSQ：X，Y”，X0~31，31为信号最好。Y即表CSQ22，基本上难以连接上网络。40GPRSZHD模式按仪器编号分组设站功增加ZHD按仪器编号分组设站功能。设置界面如下:条主机型号/软支持情条主机型号/软支持情件Hi-SurveyHi-Survey口900010服务服务器服务器中海达广州9000（2101）/8000（2102）/中海达广州9000（2101）/8000（2102）/中海CORS海口ZHD模式中，将差分数据发送到中转服务器，移动站从中转服务器中获取差分数据进行解算。如此多使用相同的服务器，需要用类似现实中的门牌号或IP的概念进行区分。组号后三位和小组号要求在0-255范围内，但它们可以不一样。分组号超7。PW-8PW-25这两条线缆其中一条，iRTK3\V100\A20因为已经可以支持充电下表为PW-8PW-2511PW-8PW-25PW-PW-名线2功通电后性7-14天制作周期。南方/华测接入中海达单设CORS【用户名】为【19+机身号后5位【】为【zhdgpsZHDCORS

42HcGPRSCe43②配置LandStar打开华测手簿软件【LandStarLandStar

44LandStar

4546登陆成功为登陆成功后的显示情况，47ZnetCaster情况ZnetCaster上4647ZnetCasterCORS

48

4950④ZnetCaster第一次登陆进入ZnetCaster软件仪器可能会被编入任何一个小组，通过机身号可以找到该 51ZnetCaster★手簿差分模RTKGNSS12中海达RTKGNSS类 海星中海华基移基移基移经济H32H32××××××主流H32×√×√×√智能×√×√×√类海星中海华小型型iRTK2×√V90F91×A12×√型iRTK2×√V90F91×A12×√网络√√√√√手簿基于进行开发，GPRS模块为成通用模块，经过亿万出货量检验，兼容性功能，可能。基于安卓开发完全可以当使用进行语音通讯恶劣环境下可以不用带工作，原来的卡由专们上网卡变成正常使用的工作卡。节省卡费因为可以使用WiFi功能，在需要上网时，可以在不额外增加卡的情况下使用发出的热点进行上网，不需要额外配卡，节省卡费用。机卡后能上网的iHand20手簿（或安卓Hi-SurveyRoadV1.1.3Hi-SurveyElecV1.0.0RTKV30/F61/F66/A8主机固件版本≥5.1H32主机固件版本≥5.2（备注：V8/A6及更老机型不支持；HiRTK软件不支持3G3G3G蓝蓝52蓝蓝★网络模式常见问①IP地址、端口、运营商、通讯方式、分组号、小组号、源节点、VRS用户名、等设iRTK2\V90\A123G（2）卡问①未正确安装卡（或松动请重新正确安装卡②卡欠费或损坏，放到中看是否可以正常上网③卡网络不兼容，更换卡尝试①可用GPRSGPRSZHD/CORS④打 服务查询服务器情况IP、端口、分组号、小组号是否和基准站一致，分组号与小组号是否与网络中其他重复；账号可致电 服务查询服务器情况升级的主机固件，如仍不能解决，请致电 服务寻求技术支持正常情况下基准站灯，信号灯绿灯，红灯每秒一闪①灯不，说明基准站没有锁定②灯，信号灯不闪，说明基准站没发射差分信号。，信号的LI\L2信噪比，看看是否有某个波段接收不了或强度低，如果是，则为信号接收CORS①CORS参数设置问题（运营商、IP、端口、源节点、用户名、错误等；服务器则判断仪器、卡、网络都没问题；④如果连不上中海达服务器，请检查是否是卡问题（卡欠费、卡槽松动接触不良、；⑤如果卡没问题，检查主机网络模块（A8\A10长按F2键6秒检测模块⑥如果以上检查均无问题，可致电CORS只有绿灯，连接上服务器但没有收到差分信号②移动站连接VRS时移动站GGA数据是否上传至服务（检查移动站是否锁定是否GGACORS管理员咨询服务器是否正常，账号是否过期；指示灯正常（绿灯，黄灯一秒闪烁一次但没有公共：②如遮挡太严重，导致公共少于4颗而不能显示，需到开阔的地方重新设站电台、内置网络双发2.5.1电台、内置网络双发模连接方法，按电台设置设置好电台即可以进行双发设置。电文格RTCM★RTCMRTCM族电文格式是国际海事无线电技术制定的国际通用GNSS差分数据格式标准版改变内影2.1GLONASS2.2本高精度RTK2.3CORS3.0BDSBDS3.2以上版本RTCM3.213中海达天宝主板仪器支持RTCM3.2品仪器型固件版数据版Hi-RTK版海星××中海××华××CMRCMRCMR1996RTKRTCMCMR2400b/s。CMRRTCMRTCMCORSRTCMCMRBD970V4.93差分格1秒差2秒差426253225112266478RTCMCMR族的选讲和移动站都是天宝版的推荐用sCMRx差分电文，这样更省电和流量。从产品兼容性的角度上讲，在VRS作业或和移动主板不同时建议用RTCM3.2差分电RTCM族。时，每月工作30天算，每月约需要439Mb流量；请各位使用卡的用户适当选择自己合适主机管主机按键设自动设置是指在不使用手簿进行相关设置的情况下，沿用上次设置基准站的相关参数，自动平滑发射坐标，将设置为基准站模式。型6无型号板无（主机亮灯说指示状具体含————2、静态到数静态时发生错误（FLASH空不足静态模式下—移动站或正在使用的数据链—搜星或失—1、复位时，主板故障，无指示状具体含三——★主机升级固GNSSRTK型串主机固件升U手√√×√√××√×iRTK2/V90/×√√iRTK3/V100×√×首先打开GPS管理软件（建议使用V1.4.2及以上版本图53管理软COM更改COM端方法如下LPT右键【属性】【端口设置】【高级】端】-在COM1到COM9之间选择一个未被占用的（超过COM10将不能被管理软件所）-【确定】-【确定】54

5556575859USB适用机型：13注意：拷进去的文件必须是*.htb文件，不能是其他文件，否则，将占用升级盘的空间，且无法删除，除非使用管理软件重新升级。USB首先需要打开使用随机配置的Y型数据Y型线或USB数据线，重启完成升级）重启过程中升级成功或失败会有相应语音提示（A20\V100\iRTK3无语音，如果60UWiFiWiFiWiFi时，可通过手簿进行固件升级。点击【设备】-【辅助功能】-【固件升级】进入到固件文件，选择相应的固件61WiFi★主机问题汇检查码是否过期，如过期则码问题远离电磁波干扰源（如变电站、站、军管区等）区域重新设站，如换区域后可锁拨打400- 中海达或联系当地技术工程师寻求技术支持；主板管★需要升级主板固件的情排除天线问题后仪器仍然无法锁定时★GNSS主机支持升级主机数据版本方14GNSS主板固件升级RTK型串 U 手√××√××√××iRTK2/V90/√√×iRTK3/V100√√×★通过数据板版本判断主板型，较常见的数据板版本为5.11、4.94、4.93、4.81、4.80、4.62、4.44、4.22、4.14等，泰三星OEM628常见的数据板版本为3.840、3.830等泰双星的常见的数据板版本为3.811等注意：Hi-SureyV1.2.2及以上版本取消了数据版本的显示，如果要判别的话，需要连续点击，62Hi-Mate★NMEA数据格NMEA0183是国家海洋电子（NationalMarineElectronicsAssociation）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices）标准协议。15序命说最大帧12PRN3456序命说最大帧789信标状态信sum$16ASCII）6、<CR><LF>——CR（CarriageReturn）LF（LineFeed）GPGGA数据格式（全球定位数据<1>UTC时间，格式为hhmmss.sss。035033.00=UTC时间3:50:33,+8=时间<2>ddmm.mmmm（。<3>，NS（北纬或南纬<4>dddmm.mmmm（。<5>，EW（东经或西经<7>使用数量，前导位数不足则补0。11=接收到11颗<8>（平面）位置精度因子，0.199.9。0.8=HDOP0.89999.9<10>M<11>异常（-999.9-9999.9。-6.5=高程异常为-6.5米。<9>正常高62.4米+<11>高程异常-6.5米=大地高55.9米。注意，这个高程异常值只是一个概略值，合适的高程异常值还需要通过固定差改<12>M<13>差分GPS据期限，即差分龄期（RTCMSC-104，最后设立RTCM传送的秒数量，如不是差分定位则为空。1=差分龄期为1。RTK时最好为1，GPRS通讯时最好为2，大于4有问题，RTD12<14>差分参考标号，从0000到1023（前导位数不足则补。0000表示号；0129表示SBAS0129号63GPHDT数据格式（航向信息GPZDA数据格式（UTC时间和日期$GPZDA,<1>UTC，hhmmss.sss<2>（0-<3>（1-<4><5>（-13-<6>（0-GPVTG数据格式（地面速度信息<1>(000~3590<2>(000~3590<3>(000.0~999.90<4>(0000.0~1851.80<5>NMEA01833.00A=自主定位，D=差分，E=估算，NGPGLL数据格式（大地坐标信息<5>UTC，hhmmss.sssGPRMC数据格式（定位数据<1>UTC，hhmmss（时分秒）<2>A=有效定位，V<3>ddmm.mmmm（度分）格式（0<4>N（北半球）或S（南半球<5>dddmm.mmmm（度分）格式（0<6>E（东经）W（西经<7>（000.0~999.90<8>（000.0~359.90<9>UTC，ddmmyy（日月年）<10>（000.0~180.00<11>E（东）或W（西GPGSV数据格式（状态信息<3>总数，1-PRN#S，GLO：65-<8>号<12>号<16>号64GPMSK数据格式（信标信息65GPMSS数据格式（信标状态信息信标状态信GPGST数据格式（GPS伪距噪声统计GPS66★天宝主Hi-SurveyV1.2.2以后版本连接主机后，在悬浮窗点击解状态进去【位置详细信息】窗口，67打开，调成“移动站模式用Y型数据线一头接主机的八芯口，一头接， 码

68天宝主板目前《Trimble工具》仅支持V8\V9\A6\H32\V30\A8这类型号，更高级机型暂延保码目前可以向中海达技术部门免费申请，双星升三星码需要申请一般仪器不需要天宝主板，目前接触到的业务中需要天宝主板的就是双星升TrimbleToolGNSS在iHand20手簿或者安卓上安装串口蓝牙软件TrimbleTool（V1.1）.apk69TrimbleTool70单击【扫描设备】扫描蓝牙信7172PIN1234PIN73747576 32软件设置3口）供电，打开串口软件《32图77串口升级天宝板数据版 32设782-3两条命令发送完后，关 32软件79H32\V30\F61\A8②iRTK、A10、V60：按5-6-7顺序，点击如图所示黑色框中的数字，每次点击间隔1秒以上，5-6-7三条命令发送完后，关闭 32软件。80iRTK\A10\V60按顺序发送命令右键单击，选【编辑，出现如下所示。其中Dcom1为串 电脑实际使用的串口，如您电脑上的串口是COM2，则将Dcom1改为Dcom2，然后点【文件】81UpdateBD970.bat行升级。若数据量在未达到正常数据量（如V4.93的数据量应在700多万）就停止（尤其A10、V60、iRTK会几率出现此情况82DOS主板固件时不源键关机。要升级的版本（4.93），则表明升级成功，否则表明升级失败。835③检查码过期时间，尽量保证码未过期，以便以后步骤的检查84检查数据版本TrimbleToolCOM1：24244751010011060d85COM1USB转串口线虚拟串口。86 图87设 ③单击命令【3，自动发送关闭主板com1所有输出令0200640D000000030001000704FF0000007F·④单击命令【5，自动发送修改主板COM1波特率为115200令0200640D0000000300010002040007000082⑤将串口工具的波特率改为【115200，单击命令【7】查看主板版本令：02000688右键单击，选【编辑，出现如下所示。其中Dcom1为串 电脑实际使用的串口，如您电脑上的串口是COM2，则将Dcom1改为Dcom2，然后点【文件】89“UpdateBD970.bat正 ，请先将主板固4.914.914.93。主板固件时不源键关机。90DOS升级主板固件要升级的版本（4.93），则表明升级成功，否则表明升级失败。591USBiRTK24.0.0iRTK3U4.0.0/1.392U盘升级固件第二步：U盘升级主板固件至新版本。USBupdate盘符，将升级的主板固件（iRTK2系列主机固件的4.04.1放天宝主板固件*.timg，固件版本≥4.2的放天宝泰都支持的*.BRD）注意：U4.0.0/1.393U盘升级数据版本942.8.6泰主查看泰序列号、型号、固件版本和出厂日图95查看泰主板信模块管GNSS主机支持网络模块升级方16GNSSRTKUUU√×√×//√×√×//√×√×√×iRTK2/V90/××√√√×iRTK3/V100//////小五芯-串口升级SL6087GPRS模适用机型：V90标准版\F91标准版\A12标准版\A10\V60解决典型问题：4G卡连不上网第一步：升级模块升级固级完成后主机三个灯一直，固件包见下图96升级模块升级固 32设置主 对应的串口，将串口工具的波特率改为115200。WDWL：097使用ssomc32GNSShypertrm运行 98运行hypertrm99设置hypertrm100hypertrm依次点击【传送】->7.46固件”文件夹中“dwl.dwl”文件，选101GPRS102hypertrm 示OK，如右图。再次点击数字8，会显示+WDWL：0，此时再次关 3.2软件的串口 103GPRS模块固件 32串口，单击命令【14（很重要）如果返回OK，说明升级完毕。104USBSL6087GPRS模USB倾斜测量传感器倾斜测量原RTK移动站通过水准电子气泡传感器出的垂直夹角和测杆长度计算出高程改正值，从而得RTK移动站通过水准电子气泡传感器出的垂直夹角、方位传感器的方位角信息和测杆长度XYXY坐标。105需要重新校准的情倾斜测量校准过程、原理及目（360度方向中均匀分布的几个方向查看方位角度值的变化量即可判倾斜测量校连接具有倾斜测量功能的，在手簿软件的【辅助功能】→点击【电子气泡校准106107108109110水平旋转：水平放置，以竖直方向为轴顺时针缓慢旋转一周，旋转速度建议不20°/s20s。111垂直旋转：侧向垂直放置，以竖直方向为轴顺时针缓慢旋转一周，旋转速度建20°/s20s。112水平翻转：水平放置后，以水平方向为轴顺时针缓慢旋转一周，旋转速度建议20°/s20s。11311420度左右（倾斜角度可以进入电子气泡校准界面 115116117360度方向中均匀分布的几个方向查看方位角度值的变化量即可判断倾斜补偿改正是否准确（5°以内认为成功118倾斜测量功能对17海星达iRTK2/中海达V90/华星 其他品解状海星达iRTK2/中海达V90/华星 其他品辅助备要求复杂度成功实时准精）反应度1s5s手簿操手簿按键说★手簿按键说119使用第输入法导致的，重新点进任意输入框，调出输入法，即可恢复使用。【OK3秒以上开机/1秒可以关闭/开启屏幕【APP键】Hi-SurveyHi-SurveyElecHi-SurveyRoad时，长按APP键会弹出Elec和RoadAPPNFCNFC（APPNFC打开不同的软件请设置这里【FnFn3秒弹出输入法切换界面，实现输入法快速切换。若【物理按键输入Fn键可切换拼音、笔画、数字、字母。【键】手动进行数据（此外，比例尺放大的快捷键是【1，比例尺缩小的快捷3秒开启/（有时候误【截屏功能】同时按“VOL-”和电源键三秒，屏幕截图保存在“→Pictures→项目管★新建项120打开/删除项

121122压缩再删除，道路版在ZHD-Bak/Project/ROAD目录下；电力版存储在 123恢复项 下的原始数据文件、dam或 信息文件、横断面点库文件备份在外置SD卡的ZHD-Bak文件夹中。SDSD124125/目据目信历史项若历史中有与复目同名的_1126127项目报告导（*.txt导导128坐标系统设★地球椭12954L54M54H54WGS84是为GPS全球使用而建立的坐标系统，它是通过遍布世界的观测站观2000国家大地坐标系是全球地心坐标系在我国的具体体现，其原点为包括海洋和大气的整★常用坐标B和大地高H3个坐标分量。180°E180°W90°N90°S130向起始子午面与赤道的交点，YX90度夹角，某点中的坐标131，在投影面上子午线和赤道的投影都是直线并且以子午线和赤道的交点0作为坐标原点，以子午线的投影为纵坐标x轴，以赤道的投影为横坐标y轴。，在我国x坐标都是正的，y坐标的最大值（在赤道上，6°带）330km。为了避免出现例如，有一点y=19623456.789m，该点位在19带内，位于子午线以东，其相对于中500000m，最后得=123456.789m。图132投图133投影变O，以水平面（xoy平面）为基准面，以东向轴（即x轴）为极轴，ρ为到站点的距离，az为星视方向角（azimuthangle，el为星视仰角（elevation进行GPS观测时，常常采用GPS相对于测站的高度角、方位角来描述其在空间中的方位。实际上，如果再加上测站到的距离，就是一个完整的站心坐标。134★地图投说就是在坐标与平面直角坐标之间建立一个解析关系式𝑥=𝐹1(𝐿,𝑦=𝐹2(𝐿,135136-投影是一种等角横轴切椭圆柱投影。它是假设一个椭圆柱面与地球椭球体面横切于某一条经线上，按照等角条件将经线东、西各3°或1.5°经线范围内的经纬线投影到该投影是19世纪20年代由德国数学家、天文学家、物理学家最先设计，后经德国大地测量学家补充完善，故名-投影，简称投影。图137投影计算当地经度L六度带子午线的方法为当地经线经度＝6°×当地带号-3°当地六度带号=（L+3）/6计算当地经度L三度带子午线的方法为当地经线经度=3°×当地带号当地三度带号=L/3图138三度带和六度★三角139140141★转换模

142（△X，△Y平面坐标轴的旋转角度αX和Y轴重合在K，即两个坐标系内的同一段直线的长度比值，实现尺度的比例转换。通常K1。2143xt

k

sin

k

cos

k

sin

ycosyt

k

cos

k

sin

k

cos

xsin式中 Xt为目标平面坐标系北坐Yt△x△yxy144若△x为源平面坐标系下计算出来的目标平面北方向的位移量，△y为源平面坐标系下计算 xt

k

k

sink

cosk

xsin

ycosyt

k

k

cos

k

sink

ycos

xsinWGS-WGS-WGS-84145146两个不同的三直角坐标系之间转换时，通常使用七参数模型（数学方程组，在该模（1）（△XYZ（2）（△α△β，△γ标系内的同一段直线的长度比值现尺度的比通常K值几乎等于1，常用K-1（ppm，3个公共点对进行计算。147WGS-WGS-直坐148

1491个公共点对即可完成计算。150

151正常高和大地高之间存在高程异常我国现行的大地测量定我国高程采用正常高系统。GNSSGPS高程测GPS正常高。152固定差改正指的是测到的高程加上固定常数作为使用高程常数可以为负数18高程拟合方所需控制点数固定差改1平面拟3曲面拟6153式中：f(xiyi)为高程拟合方程所求的内插高程异常值；xiyi为内插点的平面坐标；x0,y0固定差改正中：B、C、D、E、F0，只需求A1平面拟合中：D、E、F0A、B、C3A、B、C、E、F5154★坐标系统管理的概Hi-Survey没有了Hi-RTK独保存在项目里的dam简单地理解就是坐标系统给出的是个模板，模板倒出来的dam才是真正应用的坐标参数。damdamdam155156坐标文件加dam因为Hi-Survey软件与Hi-RTK不能相互项目要进行坐标参数的传递时可以使用157dam在【项目设置】→【系统】界面，用户可以点击【】进入界面，进行已有项目坐标参数的获取，当前项目坐标参数的生成、加密以及操作。直接将置于取景框内（野外作业注意反光影响效果，可能会产生失败、无却相册中，可以已有项目坐标参数的获取。此功能生成的只能由Hi-Survey，其他软件扫取均不能正确 择加密、以及保存该 可以以及保存； ）单【用户可以将生成的 通过第应（如蓝牙QQ等给其他用户单击【保存，用户可以 以的形式保存在手簿端，如保存路径，有同名文件）159160坐标系统管

图161加 162定义坐标系

163 164

165a（m）1/f变成可输入状态，输入欲166完整转完整转默认转WGS-84WGS-84167168与使用外品牌平面转换参数不对时可打开布尔莎七参数尝试19认采用WGS-84数南方软件采用BJ-54WGS-差改正WGS-84WGS-84WGS-84正设备连★蓝牙连1234型方1234型方厂设备连Hi-Hi-设中海中海蓝对应型连选中机蓝牙配搜索设169

170iHand20手簿蓝牙连接不上主机①是否开机或有别的手簿或占用主机蓝牙端口；；⑦升级主机固件版本（37%进度卡死状况，一般是英文版或内部调试固件问题，需；10⑩查看是否已经用其他版本的Hi-Survey软件连接了仪器或其他软件占用了串iHand20手簿蓝牙连接上主机，但显示为无解⑤手簿与主机超出蓝牙连接距离（10米★WiFi连中海对应型WiFi中海对应型WiFi配开启手簿Hi-Hi-设型方厂设备连WiFiWiFi成连171WiFiWiFi

172WiFi20中海达RTKWiFi类海星类海星中海华经济H32H32×××主流H32×××智能×××iRTK2√V90F91√A12×iRTK2√V90F91√A12√网络√√√★NFC连1234NFC1234 功 功靠近 位173手簿通过NFC有NFC标志的主机，说明该设备此处位置有NFC模式，不耗电。有NFC标志的手簿，说明该设备此处位置有NFC主动模式，需耗电式模174NFCGNSSNFC

175NFC21支持NFC的NGSS类海星类海星中海华经济H32H32×××主流H32×××智能×××iRTK2√V90F91√A12√iRTK2√V90F91√A12√网络√√√手簿连手簿通过网络连接主机主要步打开主机控制开图176打开主机连接开SIM手簿支持型

177表22支持连接的GNSS型类海星类海星中海华经济H32H32×××主流H32×××智能√××iRTK2√V90F91×A12×iRTK2√V90F91×A12√网络×××iHand20手簿网络连接不上主机①SIM②SIM3G/GPRS④主机未开启连接基准站★基准站设置基本流置置178★基准站设基准站设置流平 图179设图180基准站设图181H32量图182iRTK量图183iRTK2量图184iRTK3量图185V30量图186V60量图187V90量

图188V100量图189A8量图190A10量图191A12量图192A20量直高V量取位置到控制点之间的垂直距离一般用在强制对中墩假设基准站的情形；杆高V′：底部到控制点之间的垂直距离，一般用在对中杆连移动站的情形；相位偏移P：量取位置至天线相位中心的垂直距离；天线半径R：的半径。19323基准站架站方未知坐标系统架任意位置架已知坐标系统任意位置架 已知位置架对整仪器基准站达到状后续步验作194★基准站数据链设高195196基准站内置网络ZHD模式、内置网络ZHD和电台双发模式数据图197基准站内置网络ZHD模式、内置网络ZHD和电台双发模式数据链设置流198ZHD199ZHD200★基准站其他设201202基准站配 203基准站一步设功能特点：开启后如同南方RTK一样，开机自动平滑，然后直接发射，数据链和204移动站★移动站设置基本流205★移动站数据链设当基准站使用电台、内置电台、内置网络ZHD与电台双发模式时，移动站可以使 206ZHD当基准站使用内置网络ZHD模式、内置网络ZHD与电台双发模式、手簿差分ZHD模207ZHDCORS当连接CORSCORS（含名称、用户名、、IP、端口、账户名、需要CORS中心提供，源节点可以获取。注意：CORS账号最长过29位208CORS209CORSZHD当基准站使用内置网络ZHD模式、内置网络ZHD与电台双发模式、手簿差分ZHD模一致。数据通过手簿机卡或WiFi传输。210ZHDCORSCORSZHD（含名称、用户名、、IP、端口、账户名、需要CORS中心提供，源节点可以获取CORSWiFi连接手簿和主机。注意：CORS账号最长过29。211