瞬心位置的确定

瞬心位置的确定现在是1页\一共有17页\编辑于星期一三心定理证明P12SP13123vS2S1vS3S1设S为12的瞬心，由瞬心定义,得根据相对运动原理,得和所以实际上,若S不在P12P13上，则所以,S必在P12P13上。现在是2页\一共有17页\编辑于星期一P14P34P23P24P12P13例：找出下面机构所有的速度瞬心。41321243速度瞬心数目：现在是3页\一共有17页\编辑于星期一四、利用瞬心对机构进行运动分析例1：图示机构中，已知lAB、lBC和，构件1以ω逆时针方向转动。求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。P12

4P14

123P23

P34→∞P13P24速度瞬心数目：ABC现在是4页\一共有17页\编辑于星期一例2：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度V2。注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。2.构件数目较少时用。123BP13P12P23→∞v2现在是5页\一共有17页\编辑于星期一已知机构各构件的长度和求：速度影像的用处、注意点速度多边形一、在同一构件上点间的速度和加速度的求法（基点法）A4B1DE23C现在是6页\一共有17页\编辑于星期一一、速度分析方向⊥CD⊥AB⊥CB大小？任取一点p作为极点，任意长度矢量代表速度矢量同理速度比例尺方向？⊥CD⊥EC⊥AB⊥EB大小？？？Note:速度影像链接现在是7页\一共有17页\编辑于星期一二、加速度分析或方向C→D⊥CDB→A⊥ABC→B⊥BC大小任取一点π作为极点，任意长度矢量代表加速度矢量加速度比例尺同理方向?B→A⊥ABE→B⊥EB大小？链接现在是8页\一共有17页\编辑于星期一Continue由于所以Note:加速度影像现在是9页\一共有17页\编辑于星期一A4B1DE23Cc'''cc''ebpe''c'b'b''e'p现在是10页\一共有17页\编辑于星期一一、速度分析方向⊥BC⊥AB∥BC大小？?二、加速度分析或方向B→C⊥BCB→A⊥BC∥BC大小?链接现在是11页\一共有17页\编辑于星期一pb3b3'b1(b2)b''3b1'(b2')k'4C3BA12现在是12页\一共有17页\编辑于星期一例：已知：机械各构件的长度，等角速度求：滑块E:，导杆4:，BDCExx136452A1w6现在是13页\一共有17页\编辑于星期一三级机构运动分析图示的摇筛机构中，已知机构的位置，各构件的尺寸及构件1的等角速度ω1。求构件3的角速度和角加速度，C、D、E三点的速度和加速度。P366ABCDE345621FG6现在是14页\一共有17页\编辑于星期一§2-4用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介）矢量的复数表示法：例：已知各杆长分别为机构的位置和构件1的匀角速度。求：复数矢量法：是将机构看成一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。yA14DxB23C现在是15页\一共有17页\编辑于星期一解：1、位置分析，建立坐标系写出封闭矢量方程式：以复数形式表示：（a）欧拉展开：整理后得：确定矢量：现在是16页\一共有17页\编辑于星期一解方程组得：（b）为消去，两边乘得：