无挡块式绝对位置参考点的设置

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机床的位置检测系统一般有相对位置检测系统和绝对位置检测系统。相对位置检测系统由于在关机后位置数据丢失，所以在机床每次开机后都要求先回零点才可投入加工运行，一般使用挡块式零点回归。绝对位置检测系统即使在电源切断时也能检测机械的移动量，所以机床每次开机后不需要进行原点回归。由于在关机后位置数据不会丢失，并且绝对位置检测功能执行各种数据的核对，如检测器的回馈量相互核对、机械固有点上的绝对位置核对，因此具有很高的可信性。当更换绝对位置检测器或绝对位置丢失时，应重新设定参考点，绝对位置检测系统一般使用无挡块式零点回归。本文以FANUC0imate-TD为例介绍绝对位置参考点的设置步骤及本卷须知。

一、工作原理：

绝对位置检测系统参考点回归比较简单，只要在参考点方式下，按任意方向键，控制轴以参考点间隙初始设置方向运行，寻觅到第一个栅格点后，就把这个点设置为参考点。二、相关参数内容：#1002.7（IDG）：基于无挡块参考点设定对参考点进行设定时，是否使阻止参考点的再设定的参数IDGx（#1012.0）进行自动设定：0.不进行、1.进行；

#1005.1（DLZx）：将无挡块参考点设定功能设定为：0.无效、1.有效；#1006.5（DZIx）：手动参考点返回方向为：0.正方向、1.负方向；

#1007.4（GRDx）：进行绝对位置检测的轴，在机械位置和绝对位置检测器之间的位置对应尚未完成状态下，进行无挡块参考点设定时，是否进行2次以上的设定：0.不进行、1.进行；#1012.0（IDGx）：是否阻止通过无挡块参考点设定来再次设定参考点：0.不阻止、1.阻止；（发出报警PS301）

#1404.1（DLF）：参考点建立后的手动返回参考点操作：0.在快速移动速度（#1420）下定位到参考点、1.在手动快速移动速度（#1424）下定位到参考点；

#1425：每个轴的手动返回参考点的FL速度；#1815.5（APCx）：是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器0.不是、1.是；

#1815.4（APZx）：绝对脉冲编码器原点位置的设定0.没有建立、1.已经建立；#1815.1（OPTx）：位置检测使用类型0.不使用分开式脉冲编码器、1.使用分开式脉冲编码器；#1821：每个轴的参考计数器容量，C轴设定为360000/19.5=18462；

#1850：每个轴的栅格位移量/参考点位移量（根据实际参考点位置距离目标参考点的实际偏差进行调整；）三、设置方法：1、设定参数：#1002.7（IDG）=1；#1005.1（DLZx）=1；#1006.5（DZIx）=0；

#1007.4（GRDx）=1（参考点设定完成后再改为0）；#1012.0（IDGx）=1（自动设定，取决于#1002.7）；#1815.5（APCx）=1；

#1815.4（APZx）=1（参考点设定完成后再设定）；#1815.1（OPTx）=0

#1821=18462

快速进给加减速时间常数、快速进给速度、FL速度、手动快速进给速度、伺服回路增益依实

际状况进行设定；

2、设定步骤：①将#1002.7=0，#1012.0=0，#1007.4=1，假使此前已经建立了绝对位置参考点（#1815.4（APZx）=1），需将#1815.4=0，出现DS0300报警，断电重启。

②在JOG进给方式下朝着参考点返回方向，将希望设定参考点的轴（C轴）定位于紧靠参考点前面的附近位置。

③选择参考点返回方式，一直按下C轴正向进给按钮，直到停下为止；

④定位于以从当前点到向正方向的最靠近栅格（基于位置检测器的一转信号的电气晶格）位置，将该点作为参考点。假使#1007.4=0，此时#1815.4（APZx）自动设定为1。

⑤确认已经到位后，测量出当前参考点位置距离零度目标的角度偏差，输入到参数#1850（栅格偏移量）中，断电重启，重复执行步骤①～④，继续测量偏差，直到达到小于要求精度为止。

⑥将参数#1002.7=1，#1815.4（APZx）=1；1007.4（GRDx）=0；断电重启，参考点设定完成。注：1、带有绝对位置检测时（参数APCx(No.1815#5)设定为\）、由于某种原因丢失了绝对位置检测中使用的参考点的状态时（参数APZx(No.1815#4)已经成为〞0〞），在再次通电时会发生报警(DS0300：APC报警，须回参考点)，此时若将其误认为是寻常的参考点返回而执行参考点返回操作，则有可能设定错误的参考点，为防止这种状况，将参数#1002.7设定为1，在进行无挡块参考点设定完成后（#1815.4（APZx）=1），阻止再次设定无挡块参考点的参数#1012.0将被自动设定为1，此时若进行无挡块参考点设定，会发生报警(DS0301：阻止重新设定回参考点)，必需将参数#1012.0设定为0后才能再次进行无挡块参考点设定。2、本设备C轴在360度范围内共有约19个参考点（电机每转一圈对应一个），应使用最为靠近0度位置的参考点，协同栅格偏移量，得到正确的参考点。假使返回参考点后距目标0度超过18度以上，应再次按下C轴正向进给按钮，继续寻觅下一个参考点。通过将参数GRDx(No.1007#4)设定为〞1〞，即可在绝对位置检测中发生报警(DS0300)时，执行2次以上无挡块参考点设定。这种状况下，即使在到达参考点后，参数APZx(No.1815#4)也保持〞0〞的状态。需在参考点设定完成后，人为将其设定为1。

3、绝对位置参考点设定前或丢失后（参数APZx(No.1815#4)已经成为〞0〞），按钮“摆臂定位〞指示灯闪烁；参考点设定完成（参数APZx(No.1815#4)=0），指示灯常亮；参考点设定完成（参数APZx(No.1815#