数控机床辅助装置

数控机床辅助装置第1页/共64页主要内容数控机床自动换刀装置（ATC）数控机床回转工作台与分度台数控机床其他辅助装置高速动力卡盘尾座排屑装置第2页/共64页自动换刀装置的基本要求和形式换刀时间尽可能短刀具重复定位精度高刀具储存量足够；14—30把

自动换刀装置的基本要求铣削加工车削加工刀具数可加工件的比率102040305060708010090105015202530钻削加工第3页/共64页自动换刀装置的基本要求和形式换刀时间尽可能短刀具重复定位精度高刀具储存量足够；14—30把结构紧凑，便于制造、维修、调整布局应合理，使机床总布局美观大方较好的刚性，避免冲击、振动及噪声，运转安全可靠防屑、防尘装置

自动换刀装置的基本要求自动换刀装置的形式回转刀架无机械手换刀方式机械手换刀方式第4页/共64页类型特点适用范围转塔刀架回转刀架回转刀架多为顺序换刀，换刀时间短，结构简单紧凑，容纳刀具较少各类数控车床、车削中心机床转塔头顺序换刀，换刀时间短，刀具主轴都集中在转塔头上，结构紧凑，但刚性较差，刀具主轴数受限制数控钻床、镗床刀库式刀库与主轴之间直接换刀换刀运动集中，运动部件少。但刀库运动多，布局不灵活，适应性差各种类型的自动换刀数控机床，尤其是对使用回转类刀具的数控镗铣床，钻镗类立式、卧式加工中心机床，要根据工艺范围和机床特点，确定刀库容量和自动换刀装置类型，也可用于加工工艺范围的立、卧式车削中心机床用机械手配合刀库换刀刀库只有选刀运动，机械手进行换刀运动，比刀库作换刀运动惯性小、速度快用机械手、运输装置配合刀库换刀换刀运动分散，由多个部件实现，运动部件多，但布局灵活，适应性好有刀库的转塔头换刀装置弥补转塔头换刀数量不足的缺点，换刀时间短扩大工艺范围的各类转塔式数控机床第5页/共64页2.6数控机床自动换刀装置的形式

动换刀装置

1.回转刀架换刀数控车床上使用的回转刀架是一种最简单的自动换刀装置，根据不同加工对象，可以设计成四方刀架和六角刀架等多种形式。数控车床回转刀架动作的要求是刀架抬起、刀架转位、刀架定位和刀架夹紧。1－活塞2－刀架体3、7－齿轮4－齿圈5－空套齿轮6－活塞8－齿条9－固定插销10－活动插销11－推杆12－触头图2-17数控车床六角回转刀架第6页/共64页2.6自动换刀装置

回转刀架的全部动作由液压系统通过电磁换向阀和顺序阀进行控制，它的动作分为4个步骤：(1)刀架抬起。当数控装置发出换刀指令后，压力油由a孔进入压紧液压缸的下腔，活塞1上升，刀架体2抬起，使定位用的活动插销10与固定插销9脱开。同时，活塞杆下端的端齿离合器与空套齿轮5结合。第7页/共64页2.6自动换刀装置

回转刀架的全部动作由液压系统通过电磁换向阀和顺序阀进行控制，它的动作分为4个步骤：(2)刀架转位。当刀架抬起后，压力油从c孔进入转位液压缸左腔，活塞6向右移动，通过连接板带动齿条8移动，使空套齿轮5作逆时针方向转动。通过端齿离合器使刀架转过60°。活塞的行程应等于齿轮5分度圆周长的1/6，并由限位开关控制。第8页/共64页2.6自动换刀装置

(3)刀架压紧。刀架转位之后，压力油从b孔进入压紧液压缸上腔，活塞1带动刀架体2下降。齿轮3的底盘上精确地安装有6个带斜楔的圆柱固定插销9，利用活动插销10消除定位销与孔之间的间隙，实现反向定位。刀架体2下降时，定位活动插销10与另一个固定插销9卡紧，同时齿轮3与齿圈4的锥面接触，刀架在新的位置定位并夹紧。这时，端齿离合器与空套齿轮5脱开。第9页/共64页2.6自动换刀装置

(4)转位液压缸复位。刀架压紧之后，压力油从d孔进入转位液压缸的右腔，活塞6带动齿条复位，由于此时端齿离合器已脱开，齿条带动齿轮3在轴上空转。如果定位和夹紧动作正常，推杆11与相应的触头12接触，发出信号表示换刀过程已经结束，可以继续进行切削加工。第10页/共64页2.6自动换刀装置

2.转塔头式换刀装置一般数控机床常采用转塔头式换刀装置，如数控车床的转塔刀架，数控钻镗床的多轴转塔头等。在转塔的各个主轴头上，预先安装有各工序所需要的旋转刀具，当发出换刀指令时，各种主轴头依次转到加工位置，并接通主运动，使相应的主轴带动刀具旋转，而其他处于不同加工位置的主轴都与主运动脱开。1-主轴；2-端盖；3-螺母；4-套筒；5、6、15-齿轮；

7、8-鼠齿盘；9、11-推力轴承；10-转塔刀架；12-活塞

13-中心液压缸；14-操纵杆；16-顶杆；17-螺钉；18-轴承

图2-18卧式八轴转塔头第11页/共64页2.6自动换刀装置

如图2-18所示为卧式八轴转塔头。转塔头上径向分布着八根结构完全相同的主轴1，主轴的回转运动由齿轮15输入。当数控装置发出换刀指令时，通过液压拨叉（图中未示出）将移动齿轮6与齿轮15脱离啮合，同时在中心液压缸13的上腔通压力油。由于活塞杆和活塞口固定在底座上，因此中心液压缸13带着由两个推力轴承9和11支承的转塔刀架10抬起，鼠齿盘7和8脱离啮合。然后压力油进入转位液压缸，推动活塞齿条，再经过中间齿轮使大齿轮5与转塔刀架10一起回转45，将下一工序的主轴转到工作位置。转位结束后，压力油进入中心液压缸13的下腔使转塔头下降，鼠齿盘7和8重新啮合，实现了精确的定位。在压力油的作用下，转塔头被压紧，转位液压缸退回原位。最后通过液压拨叉拨动移动齿轮6，使它与新换上的主轴齿轮15啮合。第12页/共64页2.6自动换刀装置

3.车削中心用动力刀架如图2-19(a)所示为意大利Baruffaldi公司生产的适用于全功能数控车床及车削中心的动力转塔刀架。如图2-19(b)所示为该转塔刀架的传动示意图。图2-19动力转塔刀架第13页/共64页第14页/共64页自动换刀数控加工中心多采用刀库式自动换刀装置。带刀库的自动换刀系统由刀库和刀具交换机构组成，它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀方法。整个换刀过程较为复杂，首先把加工过程中需要使用的全部刀具分别安装在标准的刀柄上，在进行尺寸预调整之后，按一定的方式放入刀库，换刀时先在刀库中进行选刀，并由刀具交换装置从刀库和主轴上取出刀具。在进行刀具交换之后，将新刀具装入主轴，把旧刀具放入刀库。常见的刀库形式有3种，即盘形刀库，链式刀库，格子箱刀库等。2.带刀库的自动换刀系统2.6数控机床自动换刀装置的形式

动换第15页/共64页第16页/共64页第17页/共64页第18页/共64页第19页/共64页第20页/共64页自动换刀装置数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式通常分为由刀库与机床主轴的相对运动实现刀具交换和采用机械手交换刀具两类。第21页/共64页无机械手自动换刀装置

1.直接在刀库与主轴（或刀架）之间换刀的自动换刀装置这种换刀装置只具备一个刀库，刀库中储存着加工过程中需使用的各种刀具，利用机床本身与刀库的运动实现换刀过程。如图2-20所示为自动换刀数控立式车床示意图。1-工作台；2-工件；3-立柱4-横梁；5-刀架滑座6-刀架滑枕；7-刀库图2-20自动换刀数控立式车床示意图第22页/共64页无机械手自动换刀装置

机床自动换刀的过程如下：(1)刀架快速右移，使其上的装刀孔轴线与刀库上空刀座的轴线重合，然后刀架滑枕向下移动，把用过的刀具插入空刀座。(2)刀库下降，将用过的刀具从刀架中拔出。(3)刀库回转，将下一工步所需使用的新刀具轴线对准刀架上装刀孔轴线。(4)刀库上升，将新刀具插入刀架装刀孔，接着由刀架中自动夹紧装置将其夹紧在刀架上。(5)刀架带着换上的新刀具离开刀库，快速移向加工位置。第23页/共64页无机械手自动换刀装置

第24页/共64页机械手自动换刀装置

2.用机械手在刀库与主轴之间换刀的自动换刀装置这是目前应用最普遍的一种自动换刀装置，其布局结构多种多样，JCS-013型自动换刀数控卧式镗铣床所用换刀装置即为一例。换刀过程可用图2-21中(a)~(l)的分图所示实例加以说明。第25页/共64页机械手自动换刀装置

第26页/共64页机械手自动换刀装置

图2-21JCS-013型自动换刀机床的自动换刀过程

第27页/共64页机械手自动换刀装置

(1)开始换刀前状态：主轴正在用T05号刀具进行加工，装刀机械手已抓住下一工步需用的T09号刀具，机械手架处于最高位置，为换刀做好准备。(2)上一工步结束，机床立柱后退，主轴箱上升，使主轴处于换刀位置。接着下一工步开始，其第一个指令是换刀，机械手架回转180°，转向主轴。(3)卸刀机械手前伸，抓住主轴上已用过的T05号刀具。(4)机械手架由滑座带动，沿刀具轴线前移，将T05号刀具从主轴上拔出。(5)卸刀机械手缩回原位。(6)装刀机械手前伸，使T09号刀具对准主轴。第28页/共64页机械手自动换刀装置

(7)机械手架后移，将T09号刀具插入主轴。(8)装刀机械手缩回原位。(9)机械手架回转180°，使装刀、卸刀机械手转向刀库。(10)机械手架由横梁带动下降，找第二排刀套链，卸刀机械手将T05号刀具插回T05号刀套中。(11)刀套链转动，把在下一个工步需用的T46号刀具送到换刀位置；机械手架下降，找第三排刀链，由装刀机械手将T46号刀具取出。(12)刀套链反转，把T09号刀套送到换刀位置，同时机械手架上升至最高位置，为下面工步的换刀做好准备。第29页/共64页机械手与转塔配合自动换刀装置

3.用机械手和转塔头配合刀库进行换刀的自动换刀装置这种自动换刀装置实际是转塔头式换刀装置和刀库换刀装置的结合，其工作原理如图2-22所示。转塔头5上有两个刀具主轴3和4.当用一个刀具主轴上的刀具进行加工时，可由机械手2将下一工步需用的刀具换至不工作的主轴上，待上一工步加工完毕后，转塔头回转180，即完成换刀工作。第30页/共64页机械手与转塔配合自动换刀装置

1-刀库；2-换刀机械手；3、4-刀具主轴；5-转塔头；6-工件；7-工作台图2-22机械手和转塔头配合刀库换刀的自动换刀过程第31页/共64页自动换刀装置

采用机械手进行刀具交换应用最为广泛，在各种类型的机械手中，双臂机械手集中地体现了以上的优点。双臂机械手中最常用机构如图2-24所示，它们分别是钩手（图2-24(a)）、抱手（图2-24(b)）、伸缩手（图2-24(c)）和叉手（图2-24(d)）。图2-24双臂机械手常用机构第32页/共64页自动换刀装置

如图2-25所示是双刀库机械手换刀装置图2-25双刀库机械手换刀装置第33页/共64页自动换刀装置

根据各类机床的需要，自动换刀数控机床所使用的刀具的刀柄有圆柱形和圆锥形两种。为了使机械手能可靠地抓取刀具，刀柄必须有合理的夹持部分，而且应当尽可能使刀柄标准化。如图2-26所示是常用的两种刀柄结构。V形槽夹持结构（图2-26(a)）适用于图2-24的各种机械手法兰盘夹持结构（图2-26(b)）适用于钳式机械手装夹图2-26刀柄结构第34页/共64页刀具的选刀方式1、自动选刀：在自动换刀装置换刀时，按数控装置发出的换刀指令，刀具交换装置从刀库中挑选各工序所需刀具的操作称为自动换刀。2、刀具的选择方式顺序选择方式任意选择方式刀座编码方式刀具编码方式第35页/共64页刀具的选刀方式顺序选择方式

刀具的顺序选择方式是将刀具按加工工序的顺序，依次放入刀库的每一个刀座中。特点：不需要刀具识别装置，结构简单，工作可靠，但刀库中刀具在不同工序中不能重复使用，因此，刀具的数量多，的刀库的容量大。第36页/共64页刀具的选刀方式刀具编码方式第37页/共64页刀具的选刀方式接触式识别装置刀柄刀具识别装置触针编码环特点：结构简单，寿命较短，可靠性较差，难于快速换刀第38页/共64页刀具的选刀方式非接触式识别装置11010特点：无磨损，无噪音，寿命长，反应速度快，适用于高速，换刀频繁的场合。第39页/共64页刀具的选刀方式光电识别装置识别码块识别传感器第40页/共64页刀具的选刀方式刀座编码方式永久性编码临时性编码刀座编码第41页/共64页刀具的选刀方式第42页/共64页刀具的选刀方式临时性编码第43页/共64页机械手机械手的形式常见的有如图2-27所示的几种形式。图2-27各种形式的机械手

第44页/共64页机械手1.单臂单爪回转式机械手这种机械手的手臂可以回转不同的角度，进行自动换刀，手臂上只有一个卡爪，不论在刀库上或是在主轴上，均靠这一个卡爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长，见图2-27a。

2.单臂双爪回转式机械手这种机械手的手臂上有两个卡爪，两个卡爪有所分工，一个卡爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务。另一个卡爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少，见图2-27b。

第45页/共64页机械手3.双臂回转式机械手这种机械手的两臂各有一个卡爪，两个卡爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180o后又同时将刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。图2-27c右边的一种机械手在抓取或将刀具送入刀库及主轴时，两臂可伸缩。

4.双机械手这种机械手相当于两个单臂单爪机械手，互相配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个机械手由刀库取出“新刀”装入机床主轴，见图2-27d。

第46页/共64页机械手5.双臂往复交叉式机械手这种机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库取出“新刀”装入机床主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀工作，见图2-27e。

6.双臂端面夹紧式机械手这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面，见图2-27f。

第47页/共64页数控回转工作台与分度工作台一、数控回转工作台数控回转工作台的功用有两个：一是使工作台进行圆周进给运动，二是工作台进行分度运动。

用于开环系统中的数控回转工作台是由传动系统、间隙消除装置及蜗轮夹紧装置等组成。当接到控制系统的回转指令后，首先要把蜗轮松开，然后开动电液脉冲马达，按照指令脉冲来确定工作台回转的方向、速度、角度大小以及回转过程中速度的变化等参数。当工作台回转完毕后，再把蜗轮夹紧。

第48页/共64页数控回转工作台与分度工作台一、数控回转工作台数控回转工作台的功用有两个：一是使工作台进行圆周进给运动，二是工作台进行分度运动。

第49页/共64页数控回转工作台1-电液脉冲马达2-偏心环3-主动齿轮4-从动齿轮5-销钉6-锁紧瓦7-套筒8-螺钉9-丝杠10-蜗杆11-蜗轮12、13-夹紧瓦14-液压缸15-活塞16-弹簧17-钢球18-底座19-光栅20、21-轴承

JCS-013型自动换刀数控卧式镗铣床的数控回转工作台第50页/共64页数控回转工作台数控回转工作台由电液脉冲马达1驱动，在它的轴上装有主动齿轮3（z1=22）,它与从动齿轮4（z2=66）相啮合，齿的侧隙靠调整偏心环2来消除。从动齿轮4与蜗杆10用楔形的拉紧销钉5来连接，这种连接方式能消除轴与套的配合间隙。蜗杆10系双螺距式，即相邻齿的厚度是不同。因此，可用轴向移动蜗杆的方法来消除蜗杆10和蜗轮11的齿侧间隙。调整时，先松开壳体螺母套筒7上的锁紧螺钉8，使锁紧瓦6把丝杠9放松，然后转动丝杠9，它便和蜗杆10同时在壳体螺母套筒7中作轴向移动，消除齿向间隙。调整完毕后，再拧紧锁紧螺钉8，把锁紧瓦6压紧在丝杠9上，使其不能再作转动。

第51页/共64页数控回转工作台蜗杆10的两端装有双列滚针轴承作径向支承，右端装有两只止推轴承承受轴向力，左端可以自由伸缩，保证运转平稳。蜗轮11下部的内、外两面均装有加紧瓦12和13。当蜗轮11不回转时，回转工作台的底座18内均布有八个液压缸14，其上腔进压力油时，活塞15下行，通过钢球17，撑开加紧瓦12和13，把蜗轮11夹紧。当回转工作台需要回转时，控制系统发出指令，使液压缸上腔油液流回油箱。由于弹簧16恢复力的作用，把钢球17抬起，加紧瓦12和13就不夹紧蜗轮11，然后由电液脉冲马达1通过传动装置，使蜗轮11和回转工作台一起按照控制指令作回转运动。回转工作台的导轨面由大型滚柱轴承支承，并由圆锥滚子轴承21和双列圆柱滚子轴承20保持准确的回转中心。

数控回转工作台设有零点，当它作返零控制时，先用挡块碰撞限位开关（图中未示出），使工作台由快速变为慢速回转，然后在无触点开关的作用下，使工作台准确的停在零位。数控回转工作台可作任意角度的回转或分度，由光栅19进行读数控制。光栅19沿其圆周上有21600条刻线，通过6倍频线路，刻度的分辨能力为10s。

第52页/共64页数控回转工作台与分度工作台二、分度工作台1.定位销式分度工作台这种工作台的定位分度主要靠定位销和定位孔来实现。定位销之间的分布角度为45o，因此工作台只能作二、四、八等分的分度运动。

图2-29为THK6380型自动换刀数控卧式铣镗床的分度工作台结构。

图2-29定位销式分度工作台

第53页/共64页分度工作台2.齿盘式分度工作台

图2-30为Z6525·8型转塔式坐标卧式钻床的齿盘分度工作台的液压系统图，图2-31为分度工作台的结构图。

图2-30分度工作台的液压系统第54页/共64页分度工作台1-分度工作台2、4、15、18-管道3、17-活塞5、10-轴承6、7-齿盘8、9、22、23-推杆11-内齿轮12-外齿轮13-下腔14-上腔16-左腔19-右腔20-挡铁21-挡块图2-31齿盘式分度工作台第55页/共64页分度工作台齿盘式分度工作台主要由工作台、底座、压紧液压缸、分度液压缸和一对齿盘等零件组成。

齿盘式分度工作台分度运动时，其工作过程分为四个步骤：

（1）分度工作台上升，齿盘脱离啮合。（2）工作台回转分度。

（3）分度工作台下降，并定位压紧。（4）分度齿条活塞退回。

第56页/共64页其它辅助装置

一、高速动力卡盘高速动力卡盘一般只用于数控机床。随着卡盘的转速提高，由卡爪、滑座和紧固螺钉组成的卡爪组件离心力急剧增大，卡爪对零件的夹紧力下降。增大动态夹紧力有如下几种途径：（1）加大静态夹紧力，但这会消耗更多的能源和因夹紧力过大造成零件变形。（2）减轻卡爪组件质量，以减小离心力，为此常采用斜齿条式结构。（3）增加离心力补偿装置，利用补偿装置的离心力抵消卡爪组件离心力造成的夹紧损失。第57页/共64页高速动力卡盘与其它辅助装置

二、尾座车床尾座一般是在加工时对工件起辅助支撑作用，它由尾座体和尾座套筒两部分组成。尾座体可在床身上移动和固定。尾座套筒前端安装顶针，套筒可以自动伸出和缩回，实现顶尖对工件的支撑作用。