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文档简介
西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验1、可以在软件中进行自动整定;2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的,就需要手动凭经验来进行整定。P参数过小,达到动态平衡的时间就会太长;P参数过大,就容易产生超调。PID功能块在梯形图(程序)中应当注意的问题:1、最好采用PID向导生成PID功能块;2、我要说一个最简单的采用SM0.0或任何1个存储器的不断开的触点!一个工程调试中就遇到这样的问题:PID功能块时间动作不正常,而且不正常时发现PID功能块都没问题(PID参数正确、使能正确),就是没有输出。最后查了好久,突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器,我把它改为SM0.0以后,一切正常!同时也明白了PID功能块有时间动作正常,有时间动作不正常的原因:有时在灌入也是最容易被人忽视的问题,那就是:PID功能块的使能控制只能常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永笔者在以前的有时间动作正常,有程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题,一旦停止了设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开,工作就不会正常!把这个给大家说说,以免出现同样失误。下面是PID控制器参数整定的一般方法:PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法整与完善。现在一般采用的步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定采样周期让系统工作;(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。PID参数的设定:是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。比例I/微分D=2,具体值可根据仪表定,再调整比例带P,P过头,到达稳定的时间长,P太短,会震荡,永远也打不到设定要求。PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照:温度T:P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s;压力P:P=30~70%,T=24~180s;液位L:P=20~80%,T=60~300s;流量L:P=40~100%,T=6~60s。书上的常用口诀:参数整定找最佳,从小到大顺序查;先是比例后积分,最后再把微分加;曲线振荡很频繁,比例度盘要放大;曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳;曲线偏离回复慢,积分时间往下降;曲线波动周期长,积分时间再加长;曲线振荡频率快,先把微分降下来;
动差大来波动慢。微分时间应加长;理想曲线两个波,前高后低4比1;一看二调多分析,调节质量不会低。经过多年的工作经验,我个人认为PID参数的设置的大小,一方面是要根据控制对象的具体情况而定;另一方面是经验。P是解决幅值震荡,P大了会出现幅值震荡的幅度大,但震荡频率小,系统达到稳定时间长;I是解决动作响应的速度快慢的,I大了响应速度慢,反之则快;D是消除静态误差的,一般D设置都比较小,而且对系统影响比较小。对于温度控制系统P在5-10%之间;I在180-240s之间;D在30以下。对于压力控制系统P在30-60%之间;I在30-90s之间;D在30以下。这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法,它是在生产实践中总出结来的行之有效的方法,并在现场中得到了广泛的应用。这种方法的基本程序是先根据运行经验,确定一组调节器参数,并将系统投入闭环运行,然后人为地加入阶跃扰动(如改变调节器的给定值),观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意,则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验,直到满意为止。经验法简单可靠,但需要有一定现场运行经验,整定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时,有多个整定参数,反复试凑的次数增多,不易得到最佳整定参数。下面以PID调节器为例,具体说明经验法的整定步骤:A.让调节器参数积分系数S0=0,实际微分系数k=0,控制系统投入闭环运行,由小到大改变比例系数S1,让扰动信号作阶跃变化,观察控制过程,直到获得满意的控制过程为止。B.取比例系数S1为当前的值乘以0.83,由小到大增加积分系数S0,同样让扰动信号作阶跃变化,直至求得满意的控制过程。C.积分系数S0保持不变,改变比例系数S1,观察控制过程有无改善,如有改善则
继续调整,直到满意为止。否则,将原比例系数S1增大一些,再调整积分系数S0,力求改善控制过程。如此反复试凑,直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。D.引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD,此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同,微分时间的整定也需反复调整,直到控制过程满意为止。PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如:大烘房的温度控制,一般P可在10以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如:一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制,一般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。PID控制说明:在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测控制,又称PID调节。PID控制器量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例(P)控制:比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分(I)控制:在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳
态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入―积分项‖。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分(D)控制:在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化―超前‖,即在误差入―比例‖项往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是―微分项‖,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过动态特性。接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引较大惯性或程中的
PID指令PID回路PID回路指令运用以回路表中的输入和组态信息进行PID运算使ENO=0的错误条件是SM1.1(溢出)SM4.3(运行时间)0006(间接寻址)该指令影响下列特殊存储器标志位SM1.1(溢出)输入/输出操作数数据类型TBLVBBYTELOOP常数(0到7)BYTEPID回路指令(包含比例积分微分回路)是用来进行PID运算但是可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶(TOS)值必须为该指令有两个操作数TABLE和LOOP其中TABLE是回路表的起始地址LOOP是回路号可以是0到7的整数在程序中最多可以用8条PID指令如果两个或两个以上的PID指令用了同这些PID运算回路表包含9个参数用来量前值(PVn-1)给定值(SPn)输出值(Mn)增益(Kc)采样时间(Ts)积分时间(TI)微分时间(TD)和积分项前值(MX)让PID运算以预想的采样频率工作PID指令必须用在定时发生的中断程序中或者用在主程被定时器所控制以一定频率执行采样时间必须通过回路表输入到PID运算中STEP7-Micro/WIN32中的PID向导一个回路号那么即使这些指令的回路表不同之间也会相互干涉产生不可预料的结果.控制和监视PID运算这些参数分别是过程变变量当前值(PVn)过程为了序中使用STEP7–Micro/WIN32提供了PID向导指导你定义一个闭环控制过程的PID算法选择菜单命令Tools>InstructionWizard然后从指令向导窗口中选择PID指令PID算法PID控制器调节输出保证偏差(e)为零使系统达到稳定状态偏差(e)是给定值(SP)和过程变量(PV)的差PID控制的原理基于下面的算式输出M(t)是比例项积分项和微分项的函数其中M(t)PID回路的输出是时间的KcPID回路的增益函数ePID回路的偏差(给定值MinitialPID回路输出的初始值为了能让数字计算机处理这个控制算式连续算式必须离散化为周期采样偏差算式才能用来与过程变量之差)计算输出值数字计算机处理的算式如下其中Mn在第n采样时刻PID回路输出的KcPID回路增益计算值en在第n采样时刻的偏差值en–1在第n-1采样时刻的偏差值(偏差前项)KI积分MinitialPID回路输出的KD微分项的比例常数从这个公式可以看出积分项是从第1个采样周期到当前前采样和前一次采样的函数比例项仅是当前采样的函数在数字计算机中不保存所有的误项其实也不必项的比例常数初值采样周期所有误差项的函数微分项是当差要**()-1=++-nCnIDnnMKeKKeen*+Minitial1
输出=比例项+积分项+微分项tM(t)=Kc*e+Kcedt+Minitial+Kc*de/dt0输出=比例项+积分项+微分项由于计算机从第一次采样开始每有一个偏差采样值必须计算一次输出值只需要保存偏差前值和积分项前值利用计算机处理的重复性可以化简以上算式为其中Mn在第n采样时刻PID回路输出的计算值KcPID回路增益en在第n采样时刻的偏差值en–1在第n-1采样时刻的偏差值(偏差前项KI积分项的比例常数MX积分项前值)KD微分项的比例常数CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出这个改进型算式是其中Mn第n采样时刻的计算MPn第n采样时刻的比例项Min第n采样时刻的积分项MDn第n采样时刻的微分项值值值值比例项比例项MP是增益(Kc)和偏差(e)的乘积其中Kc决定输出对偏差的灵敏度偏差(e)是给定值(SP)与过程变量值(PV)之差CPU执行的求比例项算式是MPn=Kc*(SPn-PVn)其中MPn第n采样时刻比例项的值Kc增益SPn第n采样时刻的给定值PVn第n采样时刻的过程变量值=*+*++*(--1)MnKCenKIenMXKDenen输出=比例项+积分项+微分项Mn=MPn+MIn+MDn输出=比例项+积分项+微分项积分项积分项值MI与偏差和成正比CPU执行的求积分项算式是MIn=Kc*TS/TI*(SPn-PVn)+MX其中Min第n采样时刻的积分项值Kc增益TS采样时间间隔TI积分时间SPn第n采样时刻的给定值PVn第n采样时刻的过程变量值MX第n-1采样时刻的积分项和(MX)是所有积分项前值之和在每次计算出MIn之后都要用MIn去更新mx其中MIn可以被调整或限定(详见―变量和范围‖一节)MX的初值通常在第Minitial(初值)积分项还包括其他几个常数增益(Kc)采样时间间隔(TS)和积分时间(TI)其(积分项前值)(也称积分和或偏置)积分一次计算输出以前被设置为
中采样时间是重新计算输出的时间间隔而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小微分项微分项值MD与偏差的变化成正比其计算等式为MDn=KC*TD/TS*((SPn-PVn)-(SPn-1-PVn-1))为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变假定给定值不变(SPn=SPn-1)这样可以用过程变量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为:MDn=KC*TD/TS*(SPn-PVn-SPn+PVn-1)或MDn=KC*TD/TS*(PVn-1-PVn)其中MDn第n采样时刻的微分项值Kc回路增益Ts回路采样时间TD微分时间SPn第n采样时刻的给定值SPn–1第n-1采样时刻的给定值PVn第n采样时刻的过程变量值PVn–1第n-1采样时刻的过程变量值为了下一次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第一采样时刻初始化为PVn-1PVn回路控制类型的选择在许多控制过设置常量系统中只需要一种或二种回路控制类型例如只需要比例回路或者比例积分回路通参数可先选中想要的回路控制类型如果不想要积分回路可以把积分时间设为无穷大即使没有积分作用积分项还是不为零因为有初值MX如果不想要微分回路可以把微分时间置为零如果不想要比例回路但需要积分或积分微分回路可以把增益和设为0.0系统会在计算积分项微分项时把增益当作1.0看待回路输入的转换和标准化每个PID回路入量给定值(SP)和过程变量(PV)给定值通常是一个定固的值比如是设定的汽车速度过程变量是与PID回路输出有关可以衡量输出对控制系统作用的大小在汽车速度控制系统中过程变量可以是测速仪的输入(衡量车轮转速高低)都可能是现实世界的值它们的大小范围和工程单位都可能不一样PID指令在对这些量进行运算以前必须把他们转换成标准的浮点型实数转成浮点型实数值下面的指令序列提供了实现这种转换的方法有两个输给定值和过程变量转换的第一步是把16位整数值XORDAC0AC0//清空累加器MOVWAIW0AC0//把待变换的模拟量存入累加器LDW>=AC00//如果模拟量为正JMP0//则直接转成实数NOT//否则ORD16#FFFF0000AC0//先对AC0中值进LBL0行符号扩展DTRAC0AC0//把32位整数转成实数一步标准化为0.01.0之间的转换的下一步是把实数值进实数下面的算式可以用来标准化给定值或过程变量RNorm=(RRaw/Span)+Offset)其中RNorm标准化的实数值
Rraw没有标准化的实数值或原值Offset单极性为0.0双极性为0.5Span值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为32,000(典型值双极性为64,000(典型值下面的指令把双极性实数标准化为0.01.0之间的实数通常用在第))一步转换之后:/R64000.0AC0//累加器中的标准化值+R0.5AC0//加上偏置使其落在0.01.0之间MOVRAC0VD100//标准化的值存入回路表回路输出值转换成刻度整数值回路输出值一般是控制变量比如在汽车速度控制中可以是油阀开度的设置同时输出是0.01.0之间的标准化16位整数了的实数值在回路输出驱动模拟输出之前必须把回路输出转换成相应的这一过程是给定值或过程变量的标准化转换的反过程该过程的第一步把回路输出转换成相应的实数值公式如下RScal=(Mn-Offset)*Span其中Rscal回路输出的刻度实数值Mn回路输出的标准化实数值Offset单极性为0.0双极性为0.5Span值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为32,000(典型值双极性为64,000(典型值以用下面的指令序列完成MOVRVD108,AC0//把回路输出值))这一过程可移入累加器–R0.5,AC0//仅双极性有此句*R64000.0,AC0//在累加器中得到刻度值下一步是把ROUNDAC0AC0//把实数MOVWAC0,AQW0//把16位整数反作用回路回路输出的刻度转换成16位整数可通过下面的指令序列来完成转换为32位整数写入模拟输出寄存器正作用或如果增益为正那么该回路为正作用回路如果增益为负那么是反作用回路对于增益为零的积分或微分控制来如说果指定积分时间微分时间为正就是正作用回路指定为负值则是反作用回路变量和范围过程变量和给定值输出变量是由PID运算产生的所以在出值被限定在0.01.0之间当PID指令从手动方式转变到自动方式时回路表中的(有关PID指令的―控制方式‖一节)用来初始化输出值方式详见下面的积分控制积分项前值要根据PID运算结果更新这个更新了的值用一次PID运算作下的输入当输出值超过范围(大于1.0或小于0.0)那么积分项前值必须根据下列公式进行调整是PID运算的输入值因此在回路表中这些值只能被回路指令读而不能改写每一次PID运算完成之后需更新回路表中的输出值输输出值可以如果使用MX=1.0-(MPn+MDn)当计算输出Mn>1.0或MX=-(MPn+MDn)当计算输出Mn<0.0其中MX经过调整了的积分和(积分项前值MPn第n采样时刻的比例项值MDn第n采样时刻的微分项值Mn第n采样时刻的)输出值
这样调整积分前值一旦输出回到范围后可以提高系统的响应性能而且积分项前值也要限制在0.01.0之间然后在每次PID运算结束之后把积分写入回路表以备在下次PID运算项前值中使用用户可以在执行PID指令以前修改回路表中积分项前值在实际运用中这样做的目的是找到由于积分项前值引起的问题手工调整积分项前值时必须小心谨慎还应保证写入的值在0.01.0之间回路表中的给定值与过程变量的差值()是用于PID运算中的差分运算用户最好不要去修改此值控制方式S7–200的PID回路没有设置控制方式只要PID块有效就可以执行PID运算在这种意义上说PID运算存在一种―自动‖运行方式当PID运算不被执行时我们称之为―手动‖方式同计数器指令相似PID指令有一个使能位当该使能位检测到一个信号的正跳变(从0到1)PID指令执行一系列的动作使PID指令从手动方式无扰动地切换到自动方式为了达到无扰动切换在转变到自动控制前必须用手动方式把当前输出值填入回路表中的Mn栏PID指令对回路表中进行下列动作以保证当使能位正跳变出现时从手动方式无扰动切换到自动方式l置给定值(SPn)过程变量(PVn)l置过量变量前值(PVn-1)过程变量现值(PVn)l置积分项前值(MX)输出值(Mn)的值PID使能位的默认值是1在CPU启动或从STOP方式转到RUN方式时建立CPU进入RUN方式后首次使PID块有效没有检测到使能位的正跳变那么就没有无扰动切换的动作报警与特殊操作PID指令是执行PID运算的简单而功能强大的指令如果其他过程需要对回路变量进行报警等特殊操作那么可以用CPU支持的基本指令实现这些特殊操作功能出错条件如果指令指定的回路表起始地址以及回路号操作数超出范围那么在编译期间CPU令产生编译错误(范围错误)从而编译失败PID指令不检查回路表中的值是否在范围之内所以必须小心操作以保证过程变量和设定值不超界是否超界你必须保证过程变量和设定值PID指令不检查回路表中的值(以及偏置和前一次过程变量)必须在0.0到1.0之间如果PID计算的算术运算发生错误那么特殊存储器标志位SM1.1(溢出或非法值)会被置1并且中止PID指令的执行(要想消除这种错误单靠改变回路表中的输出值是不够的正确的方法是在下一次执行PID运算之前)改变引起算术运算错误的输入值而不是更新输出值回路表36个字节的回路表的格式如表9-19所示表9-19回路表格式偏移地址域格式类型描述0过程变量(PVn)双字-实数输入过程变量必须在0.01.0之间4设定值(SPn)双字-实数输入给定值必须在0.01.0之间8输出值(Mn)双字-实数输入/输出输出值必须在0.01.0之间12增益(KC)双字-实数输入增益是比例常数可正可负
16采样时间(TS)双字-实数20积分时间输入单位为秒必须是正数(TI)双字-实数24微分时间输入单位为分钟必须是正数(TD)双字-实数输入单位为分钟必须是正数28积分项前项(MX)双字-实数/输出积分项前项必须在0.01.0之间输入32过程变量前值(PVn-1)双字-实数/输出最近一次PID运算的过程变量值输入PID指令编程举例在本例中有一水箱需要维持一定的水位该水箱里的水以变化的速度流出这就需要有一个水泵以不同的速度给水箱供水以维持水位不变这样才能使水箱不断水本系统的给定值是水箱满水位的75%时的水位过程变量由漂浮在水面的水位测量仪给出输出值是进水泵的速度可以从允许最大值的0%变到100%给定值可以预先设定后直接输入到回路表中过程变量值是来自水位表的单极性模拟量回路输出值也是1/32000(标准化)在本系统中只使用比例和积分一个单极性模拟量用来控制进水泵速度这两个模拟量的范围是0.01.0分辨率为控制其回路增益和时间常数可以通过工程计算初步确定但还需要进一步调整以达到最优控制效果初步确定的增益和时间常数为KC是0.25TS是0.1秒TI是30分钟系统启动时关闭出水口用手动控制进水泵速度使水位达到满水位的75%然后打开出水口同时水泵控制从手动方式切换到自动方式这种切换由一个输入的数字量控制描述如下I0.0位控制手动到自动的切换0代表手动1代表自动当工作在手动控制方式下可以把水泵速度(0.01.0之间)写到VD108(VD108是回路表中的实数保存输出的寄存器)图9-28是本控制实例的程序LADSTLNetwork1LDSM0.1//在首次扫描调用初始化子程序0CALL0Network10.75INMOV_ROUTVD104VD112VD116VD1VD124SMB34EN
SM0.0Network1ENI0.25IMOV_OUEN0.10INMOV_ROUTEN30.0INMOV_ROUTEN0.0INMOV_ROUTENIN100MOV_BOUTEN0INTATCHEN10EVNTSM0.1Network1LDSM0.0MOVR0.75,VD104//装入设定值75%MOVR0.25,VD112//装入回路增益=0.25MOVR0.10,VD116//装入采样时间=0.1秒MOVR30.0,VD120//装入积分时间=30分MOVR0.0,VD124//关闭微分作用MOVB100,SMB34//设定定时中断0发生的时间//间隔为100msATCH0,10//设置定时中断以执行PID计算ENI//允许中断//子程序0结束SBR0ENMAINOB1SUBROUTINE0ENOENOENO
ENOENOENENO图9-28PID回路控制实例//装入设定值75%//装入回路增益=0.25//装入采样时间=0.1秒//装入积分时间=30分//关闭微分作用//设定定时中断0发生的时间//间隔为100ms//设置定时中断以执行PID计算//允许中断//子程序0结束LADSTLNETWORK1//把PV转换成//PV是一个单极LDSM0.0一个标准的实数ITDAIW0,AC0//把单极性模拟量存入累加器DTRAC0,AC0//把32位整数变换成实数/R32000.0,AC0//标准化累加器中的值MOVRAC0,VD100//把标准化的PV值存入TABLE表NETWORK2//在自动方式下执行PID控制LDI0.0//一旦进入自动方式就执行PIDPIDVB100,0NETWORK3//把Mn转换成16位整数Mn为单极性且非负LDSM0.0MOVRVD108,AC0//把输出值*R32000.0
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