机器人技术习题集答案

《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院 《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院密封，提高容积效率。4．解：直流电机电压平衡方程式为di(t)U(t)Ri(t)L ae(t)a aa adt b式中R为电枢回路电阻，L为电枢回路电感，e(t)为电机反电势a a b直流电机转矩平衡方程式为(t)Jfeffmeffm式中J为电机转子等效转动惯量（含减速机和负载），f为等效摩擦系数。eff dff机械部分与电气部分的耦合关系(t)ki(t)aae(t)k(t)b bm式中K为电机电流—力矩比例常数，K感应电势常数。a b第8章工业机器人选择题（4选1，多于4个的为多选题）1—3)；2—4)+5)+6)；3—1)+2)+3)判断题（Y/N）1—Y；2—N；3—N；4—Y；5—Y；6—Y简答题1．1)．变位机及挡光板2)．夹具体3)．电焊机，送丝机，焊枪清理装置4)．气动系统2．变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转(平移)到最佳的焊接位置。即使机器人相对于工件处于最佳的作业角度，把工件各处的焊缝位置均能变换到最有利于机器人焊枪找位和焊接的地方。3．①传动比大，选择范围广；《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院②传递扭矩的同时啮合的齿数多,因而承载能力高；③重量轻、体积小，传动装置含有的零件少；④传动平稳，噪声小；⑤传动效率高；⑥运动精度高，可实现零回差转动；⑦可构成密封传动；⑧输出轴和输入轴位于同一轴心线上；⑨维修方便，便于保养、检查和更换零件。但是，结构较复杂、制造精度要求较高。4．S轴——底座的旋转L轴——下臂的摆动U轴——上臂的摆动R轴——上臂的旋转B轴——手腕的摆动T轴——手腕的旋转S、L、U轴控制手的位置，R、B、T轴控制手的姿态。5．通用性——只需做一下硬件配置和更换一下软件版本就可以，非常方便；先进性——表现在性能指标的先进性和系统结构的先进性；可靠性——每台控制器都要进行电磁兼容试验，环境试验和安全测试；可操作性——优化人机界面，简化操作复杂度，提高作业效率已成为控制器发展的方向；安全性和可维护性——软件保护、硬件保护和机械保护三级保护措施。四、分析与计算题1．解：如果用R代表横滚类的转动，即绕杆件轴的转动；B代表垂直杆件轴的转动。则R和B的组合排列理论上可以有8种（对应于三位二进制数，0对应R，1对应B）。但是其中BBB和BBR无法实现手腕在空间的任意位姿，故缺少实际意义。因此具有实际意义的为以下6种，《机器人技术》习题集答案《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院第9章足球机器人一、选择题（4选1，多于4个的为多选题）1—3)+4)；2—2)；3—2)；4—2)二、判断题（Y/N）1—N；2—Y；3—Y；4—Y；5—N；6—Y；7—Y三、简答题1．2050年前后，人型足球机器人代表队要和人类世界冠军队进行一场人机大战,并要赢得这场胜利。2．机器人小车子系统机器人通信子系统机器人视觉子系统机器人决策子系统机器人总控子系统3．（1）可充电电池——使用方便，可重复使用；（2）容量大——电流与可连续运行时间满足要求；（3）体积小、重量轻——降低机器人整体的重量、易于布置；（4）减少开支，降低成本。《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院4．有利方面：摄像头固定，视场固定，光线充足，被辨识物体无影，机器人小车色标和小球的颜色鲜明、轮廓清晰、本方可选择等。这些特点给视觉系统的设计和实现带来许多方便。不利方面：快速性、实时性、准确性、抗干扰性要求高。成为视觉领域的挑战性课题。比赛时，通常光照并不均匀，还可能出现各类光色干扰，影响系统可靠工作。5．根据当前球场上的比赛状态——双方队员和球的位置，做出布署，给队员发出指令，担负起教练员和本方球员大脑的职责。6．输入信息预处理；—计算有关实体速度、相对距离、角度等态势分析与策略选择；队形确定与角色分配；目标位置确定；运动轨迹规划；左右轮速确定。7．负责系统初始化、创建数据交换缓冲区、任务调度、时间分配，系统卸载等过程处理。总控过程的主要任务就是维护好运行时环境。四、分析与计算题1．解：按偶校验，行校验和列校验分别如表2所示。表2集控式足球机器人通信协议片断D7D6D5D4D3D2D1D0第一字节11001011同步信息小车车号第二字节01011010行校验左轮方向给定左轮速度给定第三字节00111001行校验右轮方向给定右轮速度给定第四字节00101000空位列校验列校验列校验列校验列校验列校验列校验《机器人技术》习题集答案东北大学网络教育学院第10章机器人技术展望选择题（4选1，多于4个的为多选题）1—1)+2)判断题（Y/N）1—N简答题1．美国GPS(GlobalPositionSystem)全球定位系统欧洲的伽利略计划俄罗斯的格洛纳斯计划中国的北斗星计划分析与计算题1．解：没有标准答案。习题集题目统计章章一选择题二判断题三简答题四计算分析题本章小计15101112722132724