毕业设计红外线避障小车的设计

经典word整理文档，仅参考，双击此处可删除页眉页脚。本资料属于网络整理，如有侵权，请联系删除，谢谢！摘要随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化经成为自动行走和驾驶的重要部件。外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。关键词：避障光电开关红外线漫反射差分控制IInfraredobstacleavoidancecarAbstractWiththedevelopmentneedsoftheproductionautomation,robotshavebeenmoreandmorewidelyappliedtotheautomationofproduction,withthedevelopmentofscienceandtechnology,therobotmoreandmoretypesofsensors,includinginfraredsensorshasbecomeanimportantcomponentoftheautomaticwalkinganddriving.InfraredTypicalapplicationsforautonomousintelligentnavigationsystems,roboticstoachieveautomaticobstacleavoidancemustbeperceivedobstacles,perceivedobstaclestotherobotquiteavisualfunction.Intelligentobstacleavoidancesystembasedoninfraredsensor,infraredsensorfrontobstacledetectionanddeterminetheobstacledistance.Duetothelimitedtimeandthelevelofourmostbasicobstacleavoidancetemporaryasthedesigngoal.DesignbycarcarrierrecombinationbyAT89S51asthecoreofthecontrolpanelcanachieveitsbasicfunctions,supplementedplusdiffusephotoelectricswitchobstacleavoidancecircuit555comprisingaspeedcontrolcircuit,powercircuit,adifferentialdrivecircuit.Youcanimprovetheentiredesign.Keywords:obstacleavoidancephotoelectricswitchinfrareddiffusereflectancedifferentialcontrolII目录前言.............................................................................................V第1章课题研究价值......................................................................VI第1.1节选题背景.........................................................................VI第2章课题设计............................................................................VII第2.1节设计要求........................................................................VII第2.2节总体设计........................................................................VII第3章方案论证.............................................................................IX第3.1节单片机选择论证..............................................................IX第3.2节传感器设计方案..............................................................IX第3.3节控制算法设计方案...........................................................X第4章智能小车硬件设计.............................................................XII第4.1节智能小车硬件分配.........................................................XII第4.2节AT89S51单片机简介......................................................XV第4.3节电路设计.....................................................................XVIII第5章智能小车软件设计第5.1节总体流程图..................................................................XXIV第5.2节最少拍控制算法III第6章开发流程.........................................................................XXIX第6.1节编译环境.....................................................................XXIX第6.2节下载调试.....................................................................XXXI第6.3节单片机的I/O分配......................................................XXXI结附附附论......................................................................................XXXIII录A...................................................................................XXXIV录B..................................................................................XXXVII录C.................................................................................XXXVIII参考文献致谢IV前言随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化经成为自动行走和驾驶的重要部件。外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。V第1章第1.1节选题背景国内外随着计算机技术，控制技术，信息技术的快速发展，工业的生产和管理进入了自动化，信息化和智能化的时代，智能化已经成为时代发展的需要。第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包括了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑可编程计数器阵列﹑WDT(监视定时器﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN(ControllerAreaNetworkBUS).新一代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。该项目可以应用于机车头自动寻迹，工厂自动化，仓库管理，可提高劳动生产效率，改善劳动环境。在柔性自动化生产线，智能仓库管理及物流配送等领域，当生产环境恶劣时，工人不能完成的任务如物料运输和装卸等，可采用智能寻迹小车完成相应的任务。基于生产现场和日常生活的实际需要，研究和开发智能寻迹小车系统具有十分重要的意义。VI第2章第2.1节设计要求到前方有障碍物的时候先进行后退大约2秒再进行向左转180到前方障碍物的时候再后退大约2秒再进行向右转180向重新行驶，当然小车行驶速度不会有太大的变化。第2.2节总体设计VII单片机红外发射红外接收电机M1电机M2红外发射红外接收图2.1系统框架图说明车的前进，转向。VIII第3章第3.1节单片机选择论证在单片机选择提供两种选择一种是8031另一种是AT89S51。选用8031单片机系统8031单片机内不带程序存储器ROM外接程序存储器8255和一片2764AT89S51单片机系统AT89S51里有4K程序存储器是FLASH工艺的，这种工艺的存储器用户可以用电的方式瞬间擦除、改写。不用扩展外部存储器。显而易见，这种单片机对开发设备的要求很低，开发时间也大大缩短。由此可见选用AT89S51单片机。第3.2节传感器设计方案在传感器方案的选择中，有以下两种方案供参考：CCDCCD测和识别图像复杂的路面而且抗干扰能力强。但是对于本项目来说，使用CCDCCD传感器需要有大量图像处理的现起来工作量较大，电路复杂。就是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了复杂的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况的检测。但红外传感器的缺点是，它IX限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。经过综合考虑，在本设计中采用红外光电传感器作为信息采集元件。第3.3节控制算法设计方案两个控制是系统软件的核心操作，对小车的性能有着决定性的作用。电机的控制方案中，有以下两种方案可供选择：方案一：比例控制这种控制方法就是在检测到车体偏离的信息时给小车一个预置的反向舵机左右摇摆，造成小车行驶过程中的振荡，而且其收敛速度也有限。方案二PID控制PID控制在比例控制的基础上加入了积分和微分控制，可以抑制振荡，加快收敛速度，调节适当的参数可以有效地解决方案一的不足。不过P，，D性较差。方案三：最少拍控制最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号，速度信号，加速以，最少拍控制系统，也称最少拍无差系统，最少拍随动系统，实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统的调节时间最短或尽可能短。可以看出系统对闭环脉冲传递函数的要求是快速性和准确性。也就是说让小车X在行驶出跑道后，能在最短的时间内回到跑道上。最少拍控制系统的设计与被控对象的零极位置有很密切的关系。反应就可以，经过综合考虑后，采用最少拍控制。XI第4章第4.1节智能小车硬件分配机械设计主要是对小车的机械部件进行选件与组装。电路设计是对核心单片机、还有复位操作方式、晶振频率、传感器电路设计、电源管理模块、驱动模块进行介绍。组装注意事项请看附录B4.1.1机械部分材料清单材料清单分为：电动机芯装配材料清单与小车装配清单表4.1电动机芯装配材料清单23456789101112电机夹板B自攻螺丝机制螺丝M2.5*8M3*30XII表4.2小车装配清单名称2M3×8342516M2×87829前轮架单联极片机制螺丝前轮轴前轮固定圈2101112132M3×824.1.2电路板硬件材料清单表4.3材料清单位号SIU1IR1备注RX1DCR1R2R3Z1IC1IC2IC3220MAX232CPELG911集成电路150KXIIIR4R5R6C2R7C3104R8C4104R9C5C6C7C830PFC9104R18R19R20R21R22R23R24560560560560560560560D1-D8D9S1S2S3COM1D1-D2LED发光二极管前板用R2510KV1前板用XIV前板用前板用前板用前板用R1前板用R2前板用R415K前板用R6前板用R8前板用第4.2节AT89S51单片机简介AT89S51作为本设计的核心芯片如图所示3-1CMOS8位单片机，片内含4kBytesISP(In-systemprogrammable)的可反复擦写1000次的ATMEL兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。以下是详细介绍。XV图4.240引脚双列直插（DIP）封装图4.3AT89S51单片机片内总体结构图XVII第4.3节电路设计计、电源管理模块、驱动模块的设计。这些电路设计都以简单、使用为原则进行绍。4.3.1复位操作方式复位是单片机的初始化操作，其主要功能是PC初始化为0000H，使单片机从0000H单元开始执行程序。除了进入系统的正常初始化外，由于程序运行以从新启动。除PC之外，复位操作还对其它特殊功能寄存器有影响。复位操作ALE和PSEN信号变为无效状态，即ALE=1，PSEN=1。(1)复位信号及其产生RST续24个振荡脉冲周期（即两个机器周期）以上。若使用频率为6MHZ的晶振，则复位信号持续时间应超过4微秒才能完成复位操作。整个复位电路包括芯片内、外两部分。外部电路产生的复位信号（RST）送施密特触发器，再由片内复位电路在每个机器周期的S5P2时刻对施密特触发器的输出进行采样，然后才得到内部复位操作所需要的信号。(2)复位操作方式方式。XVIII当于人的眼睛和耳朵，采集外部路面的信息并将其送入单片机进行数据处理，传感器的布局中，要解决两个问题：信息检测的精确度和信息检测的前沿性。（1）本设计中选用的传感器如图3-6所示，白色为：红外发射探头（连图4.6红外发射管与红外接收探头本设计中安装了三组（也可两组）红外探头，排成三角形。传感器电路图如图所示4.7详细全图见附录图4.7红外发射与接收探头相关的匹配电阻220因为单片机的电源是5V，流过放光二极管的电流小于20MA，放光二极管的管压降为1.7V~2V流，就可以得到所需要的电阻。15K15K的电阻选择是随意选择的，也可以选择10K，20K。因为红外接收探头在工作时，就相当于一个开关，所以电阻是随意的。红外发射与红外接收器V1红外发射器：主要完成红外线的发射V2红外接收器：主要完成将反射回来的红外光线接收到后再由电阻转换为电信号。（3）避障小车的避障原理理安装，可以将这种接收到的红外光线变化量转换为电压值传送到单片机中。避障的转动功能，还有倒车停车的功能。4.3.4驱动模块直流电机的控制一般由单片机的PWM很小，所以采用电机驱动芯片L9110驱动器。电路图示见4.7，器件管脚图见4.8，管脚定义见表4.1XXI图4.8驱动芯片使用电路表4.1引脚说明方案1：采用交流电经直流稳压处理后供电采用四节干电池降压至5V取此方案。第5章智能小车软件设计第5.1节总体流程图XXIVNYNNN遇见障碍否YYYXXV能。第5.2节最少拍控制算法最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号，速度信号，加速度信密切的关系。下面先从简单情形开始介绍最少拍控制器的设计。对最小拍控制系统设计的要求是：（1）调节时间最短，即系统跟踪输入信号所需的采样周期数最少；（2）在采样点处无静差，即对特定的参考输入信号，在达到稳态后，系统在采样点能精确实现对输入信号的跟踪；（3）设计出来的数字控制器必须是物理上可以实现的；（4）闭环系统必须是稳定的。最小拍闭环脉冲传递函数的确定递函数。典型计算机控制系统结构图如图4-1所示。其中，GP(S)为被控对象H0（S）为零阶保持器，即为待设计的最少拍控制器。XXVIT0P图5.1最少拍随动系统框图由离散控制理论，最少拍控制系统的误差脉冲传递函数Φe（z）=E（5.1）()=1－Φ（z）ZR(Z)1=1D(ZG(Z)系统偏差为：E(Z)=Φe（z）R(Z)一般控制系统有三种典型输入形式：1（1）单位阶跃输入：r(t)=1R(Z)=1Z（5.2）（5.3）（5.4）1（2）单位速度输入：r(t)=tR(Z)=(1Z)21T2ZZ)1-12（3）单位加速度输入：r(t)=t2R(Z)=Z-1)2只要查出直流电机传递函数就可以求得最少拍控制器。根据图4-1求得方法如下。最小拍控制器的确定4-1所示的计算机控制系统的闭环脉冲传递函D(ZG(Z)数为：Φ(Z)=1D(ZG(Z)（5.5）由此可以得到数字控制器为XXVIID(Z)=G(Z(z（5.6）（5.7）1或D(Z)=XXVIII第6章合起来。经过编译、环境下载调试、单片机资源划分。第6.1节编译环境一．KeilC51介绍KeilC51mVision2集成开发环境是KeiSoftwre，lnc/KeilElektronikGmbH开发的基于80C51内核的微处理器软件开发平台，内以多种符合当前工业标准的开发工具，可以完成从工和建立、管理，编译，连接，目标代码的生成，软件C编译工具在产生代码的准确性和效率性达到了较高的水平，而可以附加灵活的控制选项。KeilC51集成开发环境的主要环境的主要功能是以下几点：（1）mVision2for：是一个集成开发环境，它将项目管理，源代码编辑和程序调试等组合在一个功能强大的Z1环境中。（2）C51国际标准优化CC源代码产生可重定位的口标模块。（3）A51宏汇编器：从80C51汇编冤代码产生可重定位的口标模块。（4）BL51连接/定位器：组合由C51和A51产生的可重定位的目标模块，生成绝对目标模块。（5）LIB51库管理器：从口际模块生成连接器可以使用的库文件。（6）OH51目标文件至HEX格式的转换器：从绝对目标模块生成IntelHEX文件。（7）RTX-51实时操作系统：简化了复杂的实时应用软件项口的设计。这个工具套件足为专业软件开发人员设计的，但任何层次的编程人员都可以使XXIX用，并获得80C51微控制器的部分应用。二．KeilC51集成工具和用途mVision2支持所有的Keil80C51的工具软件，包括C51编译器、宏汇编器、连接器/定位器和目标文件至Hex格式转换器，mVision2可以自动完成便宜、汇编、连接程序的操作。（1）C51便宜器和ASI汇编器由mVision21DEC51便宜器或A51成可重定位的object文件。KeilC51以直接支持80C51结构的特性。KeilA51宏汇编器支持80C51及其派声系列的怕有指令集。（2）LIB51库管理器BL51库时，仅仅使用了库中程序使用的目标模块而不是全部加以引用。（3）BLSI连接器/定位器BL51代码和数据，所有的代码和数据都被个在具体的存储器单元中。（4）mVision2软件调试器mVision2软件调试器能十分理想地进行快速，可靠的程序调节，调试器包括一个同速模拟器，您可以使用它模拟整个80C50系统，包括片上外围器件和外部器件，当您从器件数据库选择时，这个器件的属性会被自动配置。（5）mVision2硬件调试器mVision2调试器响您提供厂几种在实际目标硬件上测试程序的方法。按MON51目标监控器到您的目标系统，并通过monitor-51接口下在你的程序，使用高级GDImVision2调试同类似于DP-51S单片机仿真实验仪或者TKS系列仿真器的硬件系统相连接，通过mVision2的人机交互环境指挥连接的硬件完成仿真操作。（6）RTX51实时操作系统RTX51实时操作系统是针对80C51微控制器系列的一个多任务内核。RTX51实时内核简化厂需要对实时事件进行反应的复杂应用的系统设计、编程和调试。这个内核完全集成在C51编译器中，使用非常简单，任务描述表和操作系统的XXX统一性由BL51连接器/定位器自动进行控制。此外Vision2还只有极强的软件环境，友好的操作界面和简单快捷的操作方法，主要表现在以下几点：（1）丰富的菜单栏；（2）可以快色选择命令按钮的工具栏；（3）一些源代码文件窗口；（4）对话框窗口；（5）直观明了的信息显示窗口。第6.2节下载调试下载调试工具有很多，本次设计用的下载器为STC_ISP_V483，这类下载器兼容AT，STC系列的单片机下载程序。下面详细介绍下载过程。首先在下载之前必须在KeilC51中生成可下载文件.HEX与.BIN文件。打开下载器主界面如图5-1步骤一：SelectMcuType选择单片机型号步骤二：OpenFile打开文件（KeilC51中生成可下载文件.HEX与.BIN文件）步骤三：SelectCOMPort,MaxBaud/选择串行口，最高波特率步骤四：设置本框和右下方‘选项’中的选项步骤五：下载注意：在步骤三中选择正确的COM口，特别注意的是步骤五先点击下载，再给单片机上电，这是单片机的冷启动。第6.3节单片机的I/O分配XXXI以AT89S51为主芯片如图5-2。40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO端口，通过这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹小车。P0.0,P0.1,P0.2,P0.3分别通过LG9110电机驱动来驱动电机1和电机2正转与反转来完成小车的前进，后退，左转，右转。小车行走时会通过P3.5,P3.6,P3.7的红外接收探头来进行检测。当走出跑道时，P3.5,P3.6或P3.7将部代码完成小车的寻迹操作。同时P3.5与P3.6的信号状态将通过P2.6和P2.7显示出来。在小车的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以P2.0和P2.7为指示等的运行状态。图6.1系统连线图XXXII结论高、成本低、体积小、接口简单等优点；另外再加上AT89S51单片机与电机驱动芯片的结合，实现了智能小车的寻迹功能。制领域中，既降低了系统成本也提高了系统的可靠性和稳定性。件设计后实现单片机控制下的寻迹检测系统，使整个系统可以在实际中应用。的学习效力。最后，在此诚恳地希望老师和同学提出宝贵的批评和意见XXXIII附录A#include<reg52.h>//=========================数据类型定义=====================signedcharINT8;//重定义有符号字符8位数据//重定义无符号字符8位数据typedefunsignedchartypedefintUINT8;INT16;UINT16;//重定义有符号字符16位数据//重定义无符号字符16位数据typedefunsignedint#defineTRUE#defineFALSE#defineNULL10//逻辑真//逻辑假//指针空0//========================硬件对应端口定义===================sbitFontLeftLed=P2^3;sbitFontRightLed=P2^4;sbitFontIR=P2^7;sbitMA1=P0^1;//前左方指示灯//前右方指示灯//前方红外接收探头//左方电机控制驱动//左方电机控制驱动//右方电机控制驱动//右方电机控制驱动//蜂鸣器控制端口定义//运行指示灯sbitMB1=P0^0;sbitMA2=P0^5;sbitMB2=P0^6;sbitSB1=P2^1;sbitRunLed=P1^5;//===================功能函数定义=============================voidDelay(UINT16DelayTime){while(DelayTime--);//延时函数//延时函数循环体//车体控制函数}voidControlCar(UINT8ConType){MA1=0;MA2=0;MB1=0;//左电机清零//右电机清零//左电机清零//右电机清零//前左方指示灯MB2=0;FontLeftLed=1;灭FontRightLed=1;灯灭//前右方指示XXXIVswitch(ConType)//判断控制叁数类//前进型{case1:{MA2=1;MB1=1;//左电机向前运动//右电机向前运动//前左方指示灯FontLeftLed=0;FontRightLed=0;break;亮亮//前右方指示灯}case2:{//后退MB2=1;//右电机向后运动//左电机向后运动MA1=1;break;}case3:{//左转MA1=1;MA2=1;FontLeftLed=0;//左电机向后运动//右电机向前运动//前左方指示灯亮break;}case4:{//右转MB1=1;MB2=1;FontRightLed=0;//右电机向后运动//左电机向前运动//前右方指示灯亮break;}}}//====================主程序===================================voidmain()//主函数XXXV{UINT8RunFlag=1;ControlCar(1);RunLed=0;//运行标志位//前进while(1)//程序主打循环{if(FontIR==0)/判断前方红外接收探头{ControlCar(2);//小车后退(用于急刹车)位Delay(50000);Delay(20000);if(RunFlag)//延时300毫秒//小车后退//判断小车运行标志{ControlCar(3);}//小车左转else//为假的情况下//小车右转{ControlCar(4);}Delay(30000);SB1=0;//左转弯//小车响铃//左转弯Delay(30000);SB1=1;//小车不响铃//左转弯Delay(30000);SB1=0;//小车响铃//左转弯Delay(30000);SB1=1;//小车不响铃//小车前进//改变小车运行状态ControlCar(1);RunFlag=!RunFlag;位}}}XXXVI附录B1、电容有正负极之分，长正短负；2、二极管有正负极之分，长正短负；XXXVII3、话筒有正负之分，负极与外壳相连；4、蜂鸣器有正负之分，长正短负；5、三极管按照电路板封装焊接；6、集成电路即芯片，安装时要注意缺口对应（缺口对应位置和封装对应位置要7、数码管焊接时注意数码管上的小数点要与电路板封装上的小数点对应。8、强烈推荐电池采用南孚电池或其他高性能电池。附录CAT89S51(8位微控制单片机，片内含4Kbytes可系统编程的存储器)AT89S51是美国ATMELCMOS84kbytes的可系统编程的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密XXXVIII度、非易失性存储技术生产，兼容标准8051指令系统及引脚。它集Flash程序也可用传统方法进行编程及通用8位微处理器于单片芯片中，ATMELAT89S51单片机可为您提供许多高性价比的应用场介，可灵活应用于各种控制领域。（1）主要性能参数：•与MCS-51产品指令系统完全兼:容•4k字节在线系统编程(ISP)Flash闪速存储器•1000次擦写周期•4.0---5.5V的工作电压范围•全静态工作模式：0Hz---33MHz•三级程序加密锁•128×8字节内部RAM•32个可编程I/O口线•2个16位定时/计数器•6个中断源•全双工串行UART通道•低功耗空闲和掉电模式•中断可从空闲模式唤醒系统•看门狗(WDT)及双数据指针•掉电标识和快速编程特性•灵活的在线系统编程(ISP一字节或页写模式)（2）功能特性概述：AT89S51提供以下标准功能：4k字节Flash闪速存储器，128字节内部RAM，32个I/O口线，看门狗（WDT16位定时/计数5同时，AT89S51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止CPU的工作，但允许，定时/计数器，串行通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存RAM中的内容，但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。（3）引脚功能说明：：电源电压XXXIX：地•P0口：P0口是一组8位漏极开路型双向I/O口，也即地址/数据总线复用口。作为输出口用时，每位能驱动8个TTL逻辑门电路，对端口写‘1’可作为高阻低8位和数据总线复用，在访问期间激活内部上拉电阻。在Flash编程时，P0口接收指令字节，而在程序校验时，输出指令字节，校验时，要求外接上拉电阻。•P1口：P1是一个带内部上拉电阻的8位双向I/O口，P1的输出缓冲级可驱动吸收或输出电流)4个TTL1端口拉到高电平，此时可作输入口。作输入口使用时，囚为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流(In)Flash编程和程序校验期间P1接收低8位地址。•P2口：P2是一个带有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2的输出缓冲级可驱动吸收或输出电流)4个TTL1某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流(In)。在访问外部程序存储器或16位地址的外部数据存储器例如执行MOVX@DPTR指令时，P2口送出高8位地址数据。在访问8位地址的外部数据存储器如执行MOVX@Ri指令时，P2口线卜的内容也即特殊功能寄存器（SFR)区中P2寄存器的内容，在整个访问期间不改变。Flash编程或校验时，P2亦接收高位地址和其它控制信号。•P3口：P3口是一组带有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P3口输出缓冲级可驱动吸收或输出电流)4个TTL逻辑门电路。对P3口写入“1上拉电阻拉高并可作为输入端口。作输入端时，被外部拉低的P3口将用上拉电阻输出电流（P3口除了作为一般的I/O口线外，更重要的用途是它的第二功能。P3口还接收一些用于Flash闪速存储器编程和程序校验的控制信号。•RST：复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将使单片机复位。WDTSFRAUXR的DISRTO位（地址8EH）可打开或关闭该功能。DISRTO位缺省为RESET输出高电平打开状态。•ALE/PROG：当访问外部程序存储器或数据存储器时，ALE(地址锁存允许)输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。即使不访问外部存储器，ALE仍以时钟振荡频率的1/6XL要注意的是：每当访问外部数据存储器时将跳过一个ALE脉冲。对Flash存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG功能寄存器（SFR)区中的8EH单元的D0位置位，可禁正ALE操作。该位置位后，只有一条MOVX和MOVC指令ALE才会被激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置ALE无效。•PSEN：程序储存允许(PSEN)输出是外部程序存储器的读选通信号，当AT89S51由外部程序存储器取指令或数据时，每个机器周期两次PSE