机械控制工程试题

清华大学本科生考试试题专用纸

考试课程控制工程基础（A卷）年月日

1.设有一个系统如图1所示，k7=1000N/m,心=2000N/m,D=10N/（m/s）,当系统受到输入信号

X,（/）=5sint的作用时,试求系统的稳态输出Xo（f）。（15分）

2.设一单位反馈系统的开环传递函数为

100

G(s)

5(0.15+1)

现有三种串联校正装置，均为最小相位的，它们的对数幅频特性渐近线如图2所示。

若要使系统的稳态误差不变，而减小超调量，加快系统的动态响应速度，应选取哪种校正装置？

系统的相角裕量约增加多少？（10分）

（b）（c）

图2

3.对任意二阶环节进行校正，如图3,如果使用PD控制器，降,心均为实数,是否可以实现闭

环极点的任意配置？试证明之。（15分）

图3

4.一个未知传递函数的被控系统，先未经校正，构成单位反馈闭环。经过测试，得知闭环系统的

单位阶跃响应如图4所示。

问：(1)系统的开环低频增益凡是多少？(5分)

(2)如果用主导极点的概念用低阶系统近似该系统，试写出其近似闭环传递函数；(5分)

(3)如果采用PI形式的串联校正G/s)=l+0,跖在什么范围内时，对原开环系统相位

s

裕量的改变约在-5.7。~0°之间？(5分)

5.已知计算机控制系统如图所示，采用数字比例控制£>(z)=K,其中K>0。设采样周期T=ls

(1)试求系统的闭环脉冲传递函数G,(Z)=¥^T；(5分)

(2)试判断系统稳定的K值范围；(5分)

(3)当系统干扰n(0=1Q)时，试求系统由干扰引起的稳态误差。(5分)

6.针对本学期直流电动机位置伺服系统教学实验，基本原理图见图6,其中，电枢控制式直流电

动机电枢电阻为1.7Q,电感为3.7mH,反电势系数Ce为O.213V/(rad/s),力矩系数Cm为

0.213Nm/A,等效到电动机轴上的总转动惯量为392xlO-6Nms\设R2=470KQ,a=0.9,速度调

节器传递函数为6,电流调节器传递函数为幽"士'，功放Kpwm=l，霍尔电流传感器传递函数

0.00075

为2V/A,0=0.8,测速机传递系数为24V/1000rpm,数字电位计传递系数为0.243V/rad,

(1)以小，作为输入，以x作为输出，画出系统对应的方块图，并注出每个方块输入输出端

的量纲表达；(12分)

(2)对于图6所示系统，电流调节器如果采用P校正或PI校正，该位置伺服系统型次是否

改变？速度调节器采用P校正或PI校正，该位置伺服系统型次是否改变？试说明之；(5分)

(3)试改变位置环校正形式或参数，使当输入斜坡信号时，引起的位置误差为零；(5分)

(4)电位器6值起什么作用？(3分)

(5)在实验时，如何测试Ky值？试说明其根据。(5分)

2mm螺距图6

参考答案：A卷

1解.X.(s)hDs0.01s

'X,(s)(kl+k2)Ds+k,k20.0155+1

然后通过频率特性求出(r)=0.025sin(/+89.14°)

2.解：选择(a),相角裕量约增加35。。

3.解：该题闭环极点能实现任意配置。

7

八、X0(s)8

(2)---=-------------

X,(s)0.0255+1

(3)要求arctan&e(0°,5.7°),*(0,。1),

K”(O,4)。

5.ft?：(1)系统的开环脉冲传递函数

1

G0G(z)=(l-z-')Z

s(s+l)

KG°G(z)二''z—eT

'l+KG°G(z)I+KIT

z-e-'

K(l-e'')

~Z-e-'+K-Ke-'

(2)特征方程为z-e-l+K-Ke-l=0

特征根为2=/-长+心-1欲使系统稳定，需满足条件\z\=\e-'-K+Ke-'\<l

使系统稳定的K值范围为0<K<2.16

(3)若〃”)=1(，)，则N(z)==一

z-1

误差脉冲传递函数

。⑶=l+KG°G(z)=]"

z-e-'

~z-e-'+K(\-e'')

-zQ-eT)______

误差为E(z)=G,(z)N(z)=

(z-Dfz-e-'+^a-e-')]

利用终值定理可以求出系统的稳态误差:

—7(7—)

e3)=lim[(z-1)&z)]=lim[fJ小]

zfiZTIz-e+K(l-e)

-1

~\+K

(2)不影响主回路纯积分环节个数，型次均不变。

(3)保证系统稳定的前提下，改变位置环校正形式由P校正改为PI校正即可。

(4)B用于调节速度环反馈深度，改变反馈校正参数，使系统动态特性更好，同时防止出现饱

和非线性。

(5)将位置环打开，使位置环处于开环状态，输入电压Upj=-0.5V左右，测速机输出不饱

和情况下，测量数字电位计波形如图所示。记其斜率，位置环的速度品质系数

Ky=斜率/输入电压。

lek几OStopMPo«:1480rroTRIGGER

CHI54»VCK24-2JMVM2.50$CH2/-152V

<10Hz

2003机械控制工程基础A

1.单项选择题(每题1.5分，共15分)

(以下各题均附有数个答案，其中只有一个是正确的。请将正确答案的序号填在题后括号内)

1.1设系统的方框图如图T-1所示，当R(s)=0时，B(s)/N(s)=()o

N(s)

图T-l

G|(s)G?(s)G2⑶

1+G(S)G2(S)l+GGMG)

C-G2（S）D-G2（S）

1+G1G）G2（S）1-G,（5）G2（5）

1.2设二阶系统的传递函数为G（s）=,------则其时间常数T和阻尼比8分别为（）

2sL+2s+72

AT」，，」BT=叵,；=—U

6126V2

1.3图T—2所示系统的类型为（）

A.0型B.I型C.II型D.Ill型

1.4若保持二阶系统的阻尼比&不变，则提高以就可（）

A.减少上升时间和峰值时间B.提高上升时间和峰值时间

C.提高上升时间和调整时间D.减少超调量

1.5图T-3所示奈氏曲线对应的传递函数为（）

11cl1

A.------B.------------C.---------------------D.----------

5+1s（3s+l）s（3s+l）（s+l）s~（s+1）

1.6若系统的传递函数在右半s平面上没有零点和极点，则该系统为（）

A.非最小相位系统B.最小相位系统C.不稳定系统D.振荡系统

1.7如果二阶振荡环节的对数幅频特性曲线存在峰值，则阻尼比&的值为

（）

A.0<€<0.707B.0<^<1C.I>0.707D.g>l

1.8已知G（s）为某单位反馈二阶振荡系统的开环传递函数，则下列关系式正确的是（）

G(jg)G（血）

A.=0.707B.—1

1+G(应)i+G（m）

G（血）

c.=0.707D"G(_/E)|=0.707

l+GQX)

1.9己知某单位反馈系统的开环传递函数为G（s）,则下列关系式正确的是（）

G（血）"|G（网

二0

1+G(血)—,do)

a)=a)r

/G(j%)一万d

cnG(/g)-n

1+G(J%)do)1+G(汝)

0)=(0r

1.10已知某单位反馈系统的开环传递函数为G（s）,系统的谐振频率和截止频率分别为0八%,回

是系统带宽中的任一频率，则（）

G(j%)G（闻）G（血）

A.>>

1+G(血)1+GC/&)1+G(血)

B.|G(x)|>|GO,-)|>|GOA)|

cG(jg)G(jg)G(jj)

'1+G(沏)||1+G(泡)||1+G(血)

G(M)G(jg)>G(血)

D.>

l+G(M)1+G(j©)l+GUA)

2.试求图T—4所示系统的传递函数C（s%,、。（12分）

/R（s）

C(s)

图T—4

3.设某系统的开环传递函数为

5

G(s)

s($+l)(s+2)

试绘制G（，。）的半叶奈氏曲线（。=0~+8）,并用奈氏判据判定系统的稳定性。（13分）

4.某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图T—5所示，试求:

Lk(co)dB

图T-5

4.1系统的开环传递函数。（9分）

4.2相位裕量九（牝可取近似值）。（8分）

4.3增益裕量K,(dB)»(7分)

4.4根据以上计算结果判定系统的稳定性。（4分）

5.某系统结构图如图T—6所示，试求：

R(s)QC(s)

's(s+1)

____________________________图T—6

5.1静态误差系数K"K”，K“.(6分)

5.2当输入信号为r(f)=2-l(f)+5f⑴时，系统的稳态误差6"。(8分)

5.3当r(f)=10sin2f时,系统的稳态输出c(t).(8分)

5.4当«。=2・1。)时，系统的瞬态响应c(t)和超调量Wp%。(10分)

2003机械控制工程基础B

1选择题(每题1.5分，共15分)

(以下各题均附有数个答案，其中只有一个是正确的。请将正确答案的序号填在题后括号内)

1.1已知线性系统的输入为r(f),输出为c(f),传递函数为G(s),则下列关系正确的是()

Ac(f)=r(f)Z/[G(s)]BC(s)=R(s)G(s)

CR(s)=C(s)G(s)DC(r)=r(t)G(s)

2

1.2一阶系统的传递函数为一--，其时间常数1为()

5+0.25

A0.25B4C2D8

1.3某二阶系统的传递函数为一^-----，其无阻尼自然频率和阻尼比自为()

4.s2+4,V+1"

A1,1/2B2,1C2,2D1/2,1

1.4设系统的结构图如图T-1所示，当R(s)=0时，则E(s)/N(s)=()

图T-1

G0-1-G2

BcD

1+G|G21+G©21+G]G)1+G]G2

1.5若某系统的输入信号r(t)=Asincot,其稳态输出为Bsin(cot4-(p),则系统的频率特性可表示

()

Bsin(m+夕)AeJ<pBej<pBeJM

--------------B-----C-----D-----

AsinMBAA

1.6已知G,(s)=」一，L1(。),&(。)，叼(。)，9,(。)分另I为G1(s)利G,(s)的对数幅频和相频

G2(5)

特性，则下列关系式正确的是()

ALx(6?)=L2(6?),(P\(ai)=(P[(G)

BL](co)--L2(CO),夕[(⑼=一夕23)

CAC67)=-7—

入2(。)四3)

DLj(0)=-L2((O),(p、(⑼=仍(⑼

1.7系统的开环传递函数为------------,输入为单位斜坡函数，要求系统的稳态误差

s(s+l)(s+5)

e,,=0.01,贝也为()

A100B0.01C500D20

1.8系统稳定的充分必要条件是特征方程的所有根均在根平面的()

A实轴上B虚轴匕C左半部分D右半部分

L9某单位反馈系统的开环传递函数为——士——，则系统的特征方程为()

s(s+3)($+4)

A53+7s2+125=0Bs3+7s2+135+5=0

Cs2+75+12=0D5(5+3)(.v+5)=0

1.10设G⑸为某单位反馈二阶系统的开环传递函数，则下列关系正确的是()

A|G(^)|=0.707B铝=1

J1+G,。/)

c|G(7A)1=0.707D|G(J®(.)|=1

2.试求图T—2所示系统的传递函数C（s%,、。（12分）

/R（s）

R(s)

图T-2

3.设某系统的开环传递函数为

10

G(s)

s(s+l)(s+5)

试绘制G（"y）的半叶奈氏曲线（0=（）~+oo）,并用奈氏判据判定系统的稳定性。（13分）

4.某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图T―3所示，试求:

Lk(co)dB

图T—3

4.1系统的开环传递函数。（9分）

4.2相位裕量八（3,可取近似值）。（8分）

4.3增益裕量K,（dB）。（7分）

4.4根据以上计算结果判定系统的稳定性。（4分）

5.某系统结构图如图T-4所示，试求：

R(s)+5C(s)

s(s+2)

图T-4

5.1静态误差系数K0,K、.,K“.(6分)

5.2当输入信号为9)=4-1«)+10八1⑺时，系统的稳态误差1。(8分)

5.3当r(f)=10sin2t时,系统的稳态输出c(t).(8分)

5.4当“，)=2/(，)时，系统的瞬态响应c(t)和超调量(10分)

2004机械控制工程基础A

1.1设系统的结构图如图T—1所示，当R(s)=0时，B(s)/N(s)=()o

图T-1

G|(S)G2(S)G2G)

AB

1+G1(S)G2(S)1+G,(5)G2(5)

—G式s)_G2(S)

CD

1+G1(S)G2(S)1-G,GV)G2(S)

15-----,则其时间常数T和阻尼比;分别为()

1.2设二阶系统的传递函数为G(s)0

2s~+2s+72

ABT=V2,l=—^=

126V2

CT=6,I=-DT=—,&=2

212

1.3图T—2所示系统的类型为()

图T-2

A.0型B.I型C.II型D.III型

s+5

1.4某单位反馈系统的开环传递函数为——二——,系统的特征方程为（）。

s（s+3）（s+4）

A.v3+7.v2+125=0B53+7.v2+13.v+5=0

C/+7s+12=0Ds(s+3)(s+5)=0

1.5图T-3所示为3个系统的极点分布图，据此可以断定：系统（）是稳定的。

jsj①

B.

图T—3

1.6若系统的传递函数在右半s平面上没有零点和极点,则该系统为（）

A.非最小相位系统B.最小相位系统C.不稳定系统D.振荡系统

1.7给同一系统分别输入八⑺=Rsin（助。和/=Rsin（。/）这两种信号（其中，叫是系统的

谐振频率，乃是系统正常工作频率范围内的任一频率），设它们对应的稳态输出分别为

q(f)=Csin(0R+p)和。2«)=。2sin(*1+%),则()成立。

A.B.

G>C2C2>c.

1.8已知G⑸为某单位反馈系统的开环传递函数，则下列关系式正确的是（）

G(j叫)G(血)

A.0.707B.=1

l+GOA)1+G(j")

c.黑：))=0.707D.20lg\G(j(o)\=0.707(dB)

b

1.9已知某单位反馈系统的开环传递函数为G(s),则下列关系式正确的是()

4G(网

G(闻)

A.=1B.,-0

(血)dco

1+G①一

dG(j①)

/GO。)二0

rC.Z-------------=—71

l+G1%)Ddco1+G(/0)

co=a)r

1.10已知某单位反馈系统的开环传递函数为G(s),系统的谐振频率和截止频率分别为0「,助,,他

是系统带宽中的任一频率，则()

AG(血)JGJ」)[JG(闻)

B.\G(jcor)|>|G(jty,.)|>\G(jcoh)|

cG(jg)G(j吗)G(jg,)

1+G()|11+G(，0,)|11+G(JQ)

DG(j①/G()」)G(jco.)

'1+G(j你)||1+G()助)||l+G(j例)

2.试求图T—4所示系统的传递函数0C%(12分)

/R(s)

3.设某系统的开环传递函数为

G(s)=

s(s+l)(s+2)

试绘制G(jcy)的半叶奈氏曲线(⑦=0~+oo),并用奈氏判据判定系统的稳定性。(12分)

4.某最小相位开环传递函数对应的对数幅频特性曲线如图T-5所示，试求该开环传递函数。(10

分)

L(a))dB

5.图T—6(a)、(b)、(c)、(d)分别为开环无零点的系统的开环奈魁斯特图，试写出它们

各自对应的传递函数的一般形式(开环放大倍数用K表示，时间常数符号用(、/、7；等表示)。

(12分，每图3分)

[G][G][G]

UU

(b)(c)(d)

图T-6

6.某系统结构图弟图T—7所示，试求：j

R(s)+K)C(s)

s(s+1)

6.1静态误差系数Kp,Ky,K〃(6分)

6.2当输入信号为r(f)=2-1Q)+5/T(f)时，系统的稳态误差e,s。(8分)

6.3当r(f)=10sin2f时，系统的稳态输出c(t)。(8分)

6.4当r(f)=2-l⑺时，系统的瞬态响应c(t)。(12分)

2005机械控制工程基础A

1.单项选择填空题(每题2分，共20分)

(以下各题均附有数个答案，请将正确答案的序号填在答案选项表中)

1」设系统的结构图如图T―1所示，当R(s)=0时，E⑸/N(s)=

图T-l

G|（S）G2（S）BG?（s）

1+G,（5）G2（5）1+G］（5）G2（5）

D-G*）

-G2（S）

1+G,（5）G2（5）1-G,（5）G2U）

1.2系统的脉冲传递函数指的是

A当输入信号为单位脉冲信号时系统的传递函数。

B在零初始条件下离散系统输出量的Z变换与输入量的Z变换之比。

C离散脉冲序列函数的拉氏变换。

C离散脉冲序列函数的Z变换。

1.3根据以下3个开环传递函数，系统是n型系统。

、〜、100ci、100(5+1)

AG(.v)=------------------BG(s)=-------------------

(0.15+l)(0.0Is+1)52(0.15+1)(0.015+1)

100

CG（s）=

5（0.15+1）（0.015+1）

1.4设系统的单位阶跃响应为c(f),系统稳态响应允许误差的百分数为A=2%,则系统的的调

整时间4是_____。

A满足也D=0的最小时间B满足c«)=Ac(oo)的最大时间

dt

C满足卜(f)-C(8)|<A,C(8)的最大时间D满足c(f)=1的最小时间

1.5表征系统响应速度的性能指标有。

A被止频率例和带宽BW等

B峰值时间G和最大百分比超调量V,,%等

C峰值时间tp和谐振峰值Mr等

D峰值时间tp、调整时间ts及最大百分比超调量M。％等

1.6给n型系统输入速度信号，则其稳态误差为o

A.e.sv=OB.eMV=constC.=coDessv=Kv

1.7给同一系统分别输入)(f)=Rsin(“j)和R(f)=Rsin(0/)这两种信号(其中，。,是系统的

谐振频率，叼是系统带宽内的任一频率)，设它们对应的稳态输出分别为q“)=Gsin(@"+@)

和。2“)=。25皿0/+92)，则有。

AG2BC,<c

>。2cG=G

1.8已知G(s)为某单位反馈系统的开环传递函数，0,,3八例，分别是系统的增益交界频率、谐振

频率和截止频率，则下列关系式正确的是。

G(M)G(m)

A.201g=—3(dB)B.=i

1+G(M)1+G(6)

G(闻)

C.=0.707D.201g|G(jtwfc)|=-3(d8)

1+GQX)

1.9已知G,,G)为某单位反馈系统的闭环传递函数，g和。.分别是系统的增益交界频率和相位

交界频率，则下列关系式正确的是。

A.九=%+夕式3,)且(pk(牝)=ZGh(jcoc)-Z[l-G/)(j(y()]

B.九=»+e*(g)且外(oJuNGD啰c)

Gb(jg)

C.K"8)=_201g

1一&(血)

D.九=乃+R(q)且夕式%)=NG%(J%)-41一G,,(j%)]

1.10已知(s)为某单位反馈系统的闭环传递函数，则系统的稳态加速度误差系数为

2

AK,=lim力^BK=lim5Gh(5)

as->0

CK"lim$21)K“=limsG卜)

1-G„(5)

“。一。1-Gh(s)

2.图T—2为某系统的单位阶跃响应曲线，A=2%是稳态值允许误差的百分数，试在图上

3.图T-3(a)、(b)、(c)分别为开环无零点系统的开环奈魁斯特图，试写出它们各自对应

的传递函数的一般形式(开环放大倍数用K表示，时间常数用刀、心、7；等表示)。(9分)

4.图T一4(a)、(b)图T—3三个不同的离散系统的闭环脉冲传递函数的极点分布图,

试判定这三个系统的稳定性(3分)。

(a)(b)(c)

图T-4

5.试求图T—5所示系统的传递函数C（s%.、。

(10分)

/R（s）

6.某最小相位开环传递函数对应的对数幅频特性曲线如图T—6所示，试求该开环传递函

数（10分）

L(a))dB

20

10co

0T--------

J

-3图T-6

7.某单位反馈系统的开环传递函数为

10

G(s)

s(2s+l)(0.k+l)

试绘制开环频率特性的Nyquist概略曲线图，并根据Nyquist图判定系统的稳定性。（12分）

8.1静态误差系数Kp,Kv，K”（6分）

8.2当输入信号为「«）=（2+5。・1（f）时，系统的稳态误差（6分）

8.3当r⑺=10cosQ+工)时，系统的稳态输出c(t)。(10分)

6

8.4当r(f)=2J⑴时，系统的瞬态响应c(t)。(10分)

第1题答案选项表

题号1.11.21.31.41.51.61.71.81.91.10

选项

2005机械控制工程基础B

1.单项选择填空题(每题2分，共20分)

(以下各题均附有数个答案，请将正确答案的序号填在答案选项表中)

1.1设系统的结构图如图T―1所示，当R(s)=0时，C(s)/N(s)=

图T-1

AG|(S)G2(S)BG?(S)

'1+G,(5)G2(5)1+G|(S)G2(S)

A►

i

C-G2")D-GzG)

1+G,(5)G2(5)1-G1G)G2(S)

1.2若单位反馈系统的开环传递函数为——s士+5——,则系统的特征方程为

s(s+3)(5+4)

A53+7s2+12s=0Bs'+71+13s+5=0

Cs?+7s+12=0Ds(s+3)(5+5)=0

1.3根据以下3个开环传递函数,系统是0型系统。

AG⑶-l0°(s+DBG(i)=---------1----------

(0.15+1)2(0.015+1)52(0.15+1)(0.015+1)

CG(s)=---------1---------

5(0.15+1)(0.015+1)

1.4设系统的单位阶跃响应为c«）,系统稳态响应允许误差的百分数为A=2%,则系统峰值时

间tP是O

A满足曳D=0的最小时间B满足如q=0的最大时间

dtdt

C满足|c（r）-C（oo）|<A-C（oo）的最大时间

D满足c（f）=l的最小时间

1.5表征系统稳定性的性能指标有o

A截止频率3b和带宽BW等

B最大百分比超调量%和谐振峰值M,等

C谐振频率①,和谐振峰值M,.等

D增益裕量3和增益交界频率/及最大百分比超调量%等

1.6给I型系统输入速度信号，则稳态误差。

A.0加=0B.essy=constC.=ooD.eMv=Kv

1.7给同•系统分别输入八⑺=AsinOj）和/=Rsin（0f）这两种信号（其中，巴是系统的

截止频率，叫是系统带宽中的任一频率），设它们对应的稳态输出分别为G“）=Gsin（外，+0）

和c2（t）-C2sin（a）ht+g）,则成立。

A>C2BC2>C,CC]=C2

1.8已知G,,（s）为某单位反馈系统的闭环传递函数，力0分别是系统的增益交界频率、谐

振频率和截止频率，则下列关系式正确的是.

&（血）G，jg)

A.201g-3(dB)B.1

—（祝）1—G,(m)

G„（血）

C.0.707D.201g口式,小)上0.707(dB)

1—G〃（血）

1.9已知G/s）为某单位反馈系统的闭环传递函数，g和%分别是系统的增益交界频率和相位

交界频率，则下列关系式正确的是。

A.九=兀+%3）且外（◎.）=NG/,（jg）

as

B.Kg(dB)=-201g

l—Gg%)

Gb(jg)

C.Kg(dB)=—201g

D.

1.10已知Gb（s）为某单位反馈系统的闭环传递函数，则系统的稳态速度误差系数为

AK“=limG>(s)

B=limsG〃(s)

T—G,G)5->0

CK^Ums2Gh(s)DK“=limsG〃(s)

.1。1—G/s)1。1—G/s)

2.试求图T―2所示系统的传递函数C（s%,、。（10分）

/R。）

图T-2

3.某单位反馈系统的开环传递函数为

K(2s+1)

G(s)=

52(5+1X0.15+1)

试求使系统稳定的K值（8分）。

4.某最小相位开环传递函数对应的对数幅频特性曲线如图T—4所示，试求该开环传递函数。

（8分）

LgdB

图T-4

5.某单位反馈系统的开环传递函数为

100

G(s)

5(25+1)(0.15+1)

试绘制开环频率特性的Nyquist曲线图（概略图）,并根据Nyquist图判定系统的稳定性。（12分）

6.某系统结构图如图T—6所示，试求:

图T-6

6.1静态误差系数Kp,K「，Ka（6分）

6.2当输入信号为「（f）=（2+5。」«）时，系统的稳态误差幺3。（6分）

6.3当r（f）=10sin（2f+7上T）时,系统的稳态输出c（t）。（9分）

6

6.4当r（f）=10.1（f）时，系统的瞬态响应c（t）和最大百分比超调量（12分）

7.图T—7（a）、（b）、（c）分别为开环无零点系统的开环奈魁斯特图，试写出它们各自对应

的传递函数的一般形式（开环放大倍数用K表示，时间常数用心、”等表示）。（9分）

2005机械控制工程基础C

2.单项选择题(每题1.5分，共15分)

(以下各题均附有数个答案，请将正确答案的序号填在答案选项表中)

1.1某线性系统的结构图如图T-1所示，C(s)/N(s)=

图T-l

G,(5)G(5)cG2G)

A2D----------------

1+G,(5)G2GV)1+G,(S)G2(5)

ZD

一G(S)-G2(S)

1+G,(S)G2(S)1-G,(S)G2(S)

1.2某二阶系统的传递函数为G(s)=,"----,其时间常数T和阻尼比&分别为

2s2+25+72

BT=V2,8=—\=

6V2

21

CT6,D&=2

2V2.

1.3图T—2所示系统的类型为

图T-2

A0型BI型CII型DIII型

1.4保持二阶系统的阻尼比;不变,提高无阻尼自然频率(0“就可使

A上升时间和峰值时间减小B上升时间和峰值时间增大

C上升时间和超调量增大D上升时间和超调量减小

1.5图T-3所示奈氏曲线对应的传递函数为

图T—3

KK

A----BCD

s+1s(3s+1)s(3s+1)(s+1)s2(s+l)

1.6已知G,,（s）为某单位反馈系统的闭环传递函数，则系统的稳态加速度误差系数为

Gb(S

AKa=lim-2

BKa=limsGb(s)

'fOl—G/s)5->0

prz7-2Gb(S)DK^limsGh(S)

CKn=li/ns-----------

一。1-Gh(s)2。l-G/s)

1.7已知G/s）为某单位反馈系统的闭环传递函数，矶分别是系统的增益交界频率、谐振

频率和截止频率，则下列关系式正确的是.

)G„(血)

A.201gGb(jcOb=—3(幽B.1

l-G.OA)>3(血)

GJ血）

C.0.707D.201g|G〃(/Q)|=0.707(dB)

1—G7,（血）

1.8已知G（s）为某单位反馈二阶系统的开环传递函数，用,小,利分别为谐振频率、截止频率和

增益交界频率，则下列关系式正确的是.