浙大中空杯第九届技术报告asimov

浙江大学“中控杯”第八届机器人竞赛（实物组）SillyLife唐立（队长 方案总图 整体概念视图 升降台触碰开图 转盘齿图 升降台丝图 升降台高度调节图 夹层。左侧放电路，右侧放电脑图 升降台电图 升降台电机电源模块（由继电器组成图 底盘上的电机、码盘图 “眼睛图 机械臂前后运动舵机械结构设计方案4轮驱动可以实现很好的运动规划，但当前仍旧需要解决一个最重要的问题：悬挂。四电路功能描1主 选有8路AD转换，满足底盘光电传感器得需求。具有异步串口，满足与PC的通信216为定时器/28位定时器/计数器，完全满足舵机8ST188。当传感器下方地面的图 由于采用12V电源，而逻辑电路部分供电为5V，所以必须将12V稳压至5V。采用L7805，并联电容进行滤波、消除纹波，D17为指示灯。由于稳压发热大，所以必须装12V5V1.5A，同时驱动两个LM324N8ST188完全没有问题。b)电机、升降台电机、转台电机驱动电采用L298N驱动驱动电机。Vcc12V输入为驱动部分电压，VCC5V输入为逻辑。L298N简介：L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动。该采用3A2A25WH桥的高电压大电流全桥式驱动其程序设20ms周期、占空比（此处占空比指高电平持续时间，下同）

90这样做存在一个问题。avr216位定时器/6路硬件输出，被控制的4个电机用去了4路，若用剩下的控制舵机并且控制20ms时就会出问题。因为控制电机时，已经软件设置了的工作模式（5ms，此时若控制舵机，则又要将工作模式设置为20ms，这样做必定会我们发现，其实舵机并不是非要20ms的周期（占空比计算同上），我们用的是和相同的5ms周期（其他周期还没试过是否可行，个人感觉只要大于2.5ms都步进电机248拍控最容易失步的（8810拍，但由于失PID原理模拟PID控模拟PID控制原PID控制器控制电机转速的原理。图中n0(tn(t为转速反馈Tpu(t)K[e(t)Tpi

e()d0

de(t)

KpTi——控制器的积分系比例部积分部

Kpe()dTi微分部微分部分的数学表达式：K

。数字PID控制位置式PID算法t e()d e de(t)ekek1 T eTukKp[ekTi

e

k1 T件要求高。增量式PID可避免这些。增量式PID算

Tk

uk1Kp[ek1 ejTdk k2Ti

2T

KTd

ukuk1Kp(1

)eK(1 i i

k

k 2KT,τ步骤3：按经验设定PID参数Kc、Ti、Td，并将控制器切换至“自动”模式。步骤4：根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。P1T 00.9 01.2 上述整定规则仅限于0TP1 01 T01 T整定成为纯比例控制器，并设置较小的Kc值。散振荡，则减少Kc。重复步骤2。P0Tu0Tu/Tu/实 0，KTOfinalTOinitialCOfinal

T1.5(t0632Ot0283O)t0632OTT0KpTiTdKp0.08,Ti0.03,TdPID与巡线结合——串级 pxysinp 10y1设机器人坐标系下某一点坐标(u,v)到地图坐标系下同一点坐标(x,y)R，则 11 v 112 111度vy比值为u/v即可。比值控制见下图。通MCUPC通信部分。暂时有两个方法。一是通过串口。详细协议如下：VisualStudio2010：IDE。-camera=1之类的，多加参数的好处在于，在测试不同模块不懂功能的时候可以方便切换而模块总gflagsobjDetect：KK的识别模块，采用haar的级联分类器；；sound：WW写的语音模块。识别算方块识（findCotour（approxDP特征识特征识别主要针对易拉罐和饮料盒。说白了就是SURF特征。由于很多人都用这个，就SURFGPU加速。具体数据不记得了，CPUSURF一次接近一秒吧，而GPUSURF一次就300ms左右吧。GPUmatch的优化更厉害，直接从1s+（忘了）1ms左右。编译成Release还可以进一步分类haar特征的级联分类器，它的速度非常快，但是消耗的是前期的训练算法融由于在识别易拉