ACC自适应巡航技术的发展

第第页ACC自适应巡航技术的发展巡航分为定速巡航和自适应巡航定速巡航顾名思义，定速巡航是汽车以一定的速度巡航，不需要驾驶员进行操作(踩油门)，巡航需要一定的速度才能进入(这个可以标定，比如有些车车速大于50才能进入)。进入巡航会有一个初始速度(比如50kmh)，且速度可以通过按钮进行调节(加，减，快加，快减)，巡航的退出也有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航，汽车本身状态不合适(有部件出问题)也会退出巡航。定速巡航相对来说比较简单(其实逻辑挺复杂)，只是没有复杂的传感器，处理器等等。定速巡航只适用于路况较好的情况下，比如高速，车少路况。自适应巡航自适应巡航(ACC)比较智能，且一般在较低的速度下即能进入巡航，除了高速路况，也能适用于城市路况，走走停停的路都可以。汽车的传感器(雷达)会根据前车以及本车的行驶状态(车距和速度)，经过ECU的计算判断后，向执行器(节气门，制动，档位)发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。自适应巡航最基本功能是保持车辆纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。要说优点，显然，ACC在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳。|ACC系统的组成首先是传感器，目前有雷达(长距雷达)，超声波测距传感器，红外测距传感器等等。传感器相当于“眼睛”。对于眼睛来说，关键是要识别在本车道的前车，排除旁边车道车辆的影响。眼睛接收到信号后，就传递给汽车大脑中的ACC巡航控制系统，该系统会查询一系列规章制度，以决定汽车该怎么行驶，这些规章制度就是ACC中的控制策略。安全车距模型(意思就是汽车跟前车保持多少距离合适)是ACC系统控制的主要控制策略之一;他不能过大，否则会导致你后头车辆的抗议;不能过小，否则有追尾风险;安全车距是最小停车距离与当前车速的函数。PS：安全距离，其实并不是一个固定的长度单位，而是所谓的TTC，timetocollsion，即假设保持当前相对速度，两车发生追尾所需要的时间。在大脑告诉了汽车该怎么做之后，接下来就是执行机构的事了，执行机构相当于汽车的“手脚”。执行机构包括节气门，制动，档位。通过这些机构的动作，对汽车进行操控。说缺点还不如谈谈ACC的发展。|ACC的发展ACC，相比于其他的汽车电子控制技术，还略显不成熟。难点，在于对路况适应性。自适应巡航作为一种驾驶辅助，毕竟不能做到像人一样的智能，能分辨所有的路况，且做出相应反应。目前ACC还主要用在路况较好的道路(高速或高架)，而且是主车道目标车辆的判断。而对于旁车道，以及多目标车辆的监测;有并线意图的车辆的预判，还做得不足。比如前车突然进入弯道，这时本车可能会认为安全距离过大，出现误判而突然加速进入弯道。以下是一些典型路况的分析：1、当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航(巡航的车速在你设定的车速限值范围内);2、当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并以一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离;若前车又切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。如下图(视频截图)前方车道无车，此时车速是80km/h：下图2，前方车道出现车辆，车速下降：3、当前车变向时，汽车会更换跟车目标;4、ACC停走功能(如果有)，会在汽车低速，甚至静止也能启用，这点在走走停停的城市工况比较有用;该系统在低速时仍能够保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车起动，ACC也会自动跟随启动;如果停留时间较长，只需驾驶员轻踩踏板则能够再次进入巡航模式。PS：要实现带停走功能的ACC，通常还需要摄像头的辅助，因为雷达识别目标的能力虽然强，但是受到杂波干扰非常厉害，还是需要摄像头的图像识别功能来确认目标。而Mobileye公司的产品甚至可以只用摄像头实现ACC，当然，阴天下雨下雪估计就废了。同时，跟车到停车以后，绝大部分厂商的策略是必须由驾驶员确认之后才能再次起步，可以是按键确认，也可以是踩油门确认。贴图举例：下图中为城市工况，此时车速25km/h：如下图等红灯时，汽车能自动刹车，车速降为0，前车起动后，本车自动跟随起动：5、在进入弯道时，汽车会根据弯道的情况而调整车速。长距雷达的视野较小，弯道半径过大可能会丢失目标，所以目前最高等级的ACC也仅对150m以上的弯道半径做性能要求。