电机矢量控制介绍课件

电机控制基本原理电机数学模型及坐标变换编程中的注意事项矢量控制基本模块介绍2/6/20231异步电机静态等效电路f0：同步频率(输出频率)fs=f0×Sfs：滑差频率Pe=I22×R2/SPe:电磁功率Po=I22×R2（1-S)/S=(1-S)PePo:输出功率f0=fs+frfr：转子频率(转速)输入变量是电压幅值和频率（即电压矢量的相位）输出变量是转速和磁链1、忽略铁芯损耗2、忽略磁路饱和,电感为常数2/6/20232异步电机物理模型与电压方程多变量非线性方程求解复杂，简化的方法是坐标变化，经过三相到两相的坐标变换，变量减少，电感为常数，数学模型简化2/6/20233坐标系：两相静止坐标系异步电机坐标变换与电压方程ABC坐标系：三相静止坐标系m-t坐标系：两相同步旋转坐标系空间矢量由三相静止坐标系变换到两相坐标系采用park变换2/6/20235异步电机在d-q坐标系上的动态等效电路坐标系：M-T坐标系：2/6/20236电压方程：电磁转矩及运动方程：异步电机两相正交静止坐标系数学模型磁链方程：电动2/6/20237异步电机在M-T(转子磁链定向)坐标系上的数学模型定子侧稳态电压方程：由转子侧电压方程可得：其中，T2是转子时间常数MTuumut转矩方程：1、定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。2、r的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。2/6/20239电流控制变频器÷异步电机矢量变换模型矢量控制系统原理结构图2/6/2023101、在异步电机矢量变换模型中的转子磁链r

和它的定向相位角

都是实际存在的，而用于控制器的这两个量都难以直接检测，只能采用观测值或模型计算值。因此，两个子系统完全解耦只有在下述三个假定条件下才能成立：①转子磁链的计算值等于其实际值r

；②转子磁场定向角的计算值等于其实际值；③忽略电流控制变频器的滞后作用。2、转子磁链反馈信号是由磁链模型获得的，其幅值和相位都受到电机参数Tr

和Lm

变化的影响，造成控制的不准确性。不如采用磁链开环控制，系统反而会简单一些。在这种情况下，常利用矢量控制方程中的转差公式，构成转差型的矢量控制系统，又称间接矢量控制系统。2/6/202311VF控制方式（1）调速中希望保持电机中每极磁通量m为额定值不变。如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机。（2）控制好Eg和f1，便可达到控制磁通的目的。（3）绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，定子相电压Us代替Eg，这就是恒压频比的控制方式（4）在低频时Us和Eg

都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽略。这时，需要人为地把电压Us抬高一些，以便近似地补偿定子压降。（5）在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于“恒功率调速”。2/6/202313保持转子磁通恒定，则机械特性曲线为一直线，这正是矢量控制所遵循的原则

Tes不同控制方式下的电机机械特性曲线VF控制方式2/6/2023141、为提高性能，加入矢量概念，选取适当的坐标系分解出近似的磁通电流和转矩电流，进行电压、滑差频率前馈控制2、自动滑差补偿根据负载电流的大小，补偿由于负载变化引起的滑差变化3、自动转矩提升补偿定子阻抗压降I1R1，防止气隙磁通减小，造成转矩特性下垂和最大转矩下降imitu*RsitRsimusis4、空载或轻载振荡抑制V/F属于开环控制，存在固有的不稳定性，在空、轻载运行情况下，由于阻尼作用较小，在半基频附近（20Hz~30Hz），容易出现电流大幅振荡。VF系统中的振荡特性与电机定子电阻、瞬态漏抗的大小有关，并与死区时间设置，PWM模式等存在密切的关系。在不引入电机参数的情况下，采用电流反馈对频率f，电压V进行微调，来进行振荡抑制。V/F控制的一些概念2/6/2023151、电压模型法即等效电路定子侧方程，通常选取在坐标系上，由定子磁链可以进一步得出转子磁链。考虑积分可能引入的漂移而增加高通滤波器，由于增加了高通滤波器，磁链在低速时幅值和相位有较大变形，而且低速时定子反电动势很小，实际电压与电压指令也不一致，误差大，故该方法不适合低速下使用。由于磁链相位有畸变，不能采用直接定向，而采用转差间接定向方式。电压模型受定子电阻，电压指令准确性（即死区补偿等）影响大。转子磁链模型2/6/2023172、电流模型法在M-T坐标系中：该方法在低速时效果较好。如果磁场定向控制实现，则磁链的角度可以认为是磁场定向角。如果知道电机的转速，可以计算滑差频率，与转速和的积分可得到磁链角（即磁链的I-n模型）。可以用来实现磁场的直接定向，此时受转子电阻参数影响较大。闭环矢量控制即采用此方法定向，受转子电阻影响大。在坐标系中：用于模型参考自适应中的可调模型，同样受转子电阻参数影响较大。2/6/2023183、电流、电压混合模型由于电压模型法在低速时磁链计算误差较大，而电流模型法适合于低速，所以在低速时可以用电流模型计算的磁链去修正电压模型，或用两者的权重不同来得到磁链1）用电流模型与电压模型磁链通过PI调节器的输出来补偿电压模型的端电压（电流模型采用M-T坐标系，磁链角即坐标旋转角）2）取电压模型和电流模型的加权平均计算磁链2/6/202319速度辨识模型1、采用电压模型通过电压模型得到磁链旋转角，磁链角度的微分得到磁链旋转频率，减去电机的滑差频率，就得到电机的转速，由于计算滑差频率，受转子电阻影响较大，低速的性能也不理想。2、电流模型、反电势法先用M-T坐标系的电流模型计算出电机的气隙磁链，再由反电势算出磁场的旋转频率，再减去电机的滑差频率，就得到电机的转速，该方法高速不好，同样也受转子电阻影响。3、采用电压、电流混合模型用混合模型计算磁链，然后采用相应方法估算转速。4、自适应状态观测器需要选择合适的自适应率2/6/202321位置控制、转矩控制、速度控制

PIPI矢量控制PI转矩控制速度控制位置控制越内环响应越快，带宽越宽，要求也越高，越外环控制越复杂，计算量大内环的性能对于外环性能有较大的影响，做好外环的前提是把内环做好位置控制需要加编码器，速度控制和转矩控制可以采用无速度矢量控制V/F控制无法实现转矩控制，真正的速度控制2/6/202322根据运动方程，如果力矩控制给定的力矩大于负载力矩，则电机加速，为了防止电机转速过大，需要对转速进行限制。速度限制如果采用直接对输出频率进行限幅，则存在1、对于异步电机，会造成给定的力矩电流除了与负载平衡后，其余的转换成励磁电流，造成电机发热及磁场定向错误，可能引起无速度矢量的稳定2、对于同步电机，很难实现直接限制输出频率比较合理的方案是通过速度环的调节使力矩电流给定与负载相平衡，这样电机的实际转速会比速度限幅值大一些。转矩控制方案P

转矩限幅转矩给定速度限幅2/6/202323PWM模块常用的PWM方法：1、SPWM（正弦PWM）用正弦波调制，则母线电压利用率只能达到0.866，常注入三次谐波法使电压利用率达到1，相调制函数：

脉宽M:调制比，调制波幅值与载波幅值之比可采用查表法和代数计算法实现2/6/2023252、SVPWM（空间矢量PWM）6个有效矢量（V0～V6）的幅值＝2/6/202326计算有效矢量的作用时间T4和T6常采用两种坐标系1、静止坐标系由上图可知：2、极坐标系2/6/202327PWM的一些概念1、最小脉宽限制为了保证主电路器件的安全工作，必须使PWM的最小脉宽大于开关器件的导通时间ton，否则开关管造成无谓的热损耗，对输出电压也没有贡献，要避免发过小的脉宽波形2、过调制为增加输出电压能力，提高输出转矩，可以采用过调制。当调制比为1的时候，输出线电压的基波有效值为Udc/1.414过调制会产生输出电压的低频奇次谐波，使输出电流波形畸变最大过调制系数为1.10，此时输出电压为六阶梯波当调制比为1时候，输出电压矢量的轨迹是有效矢量组成的六边形的内切圆当调制比最大时，输出相电压为六阶梯波，进行基波分解，可知：2/6/2023293、死区补偿在功率器件驱动中，死区时间的加入是为了防止出现上下桥臂间的“直通”现象，它的引入使输出电压幅值下降，相位漂移，与理想输出电压间存在偏差△U。只要正确的检测电流的方向，即可以在指令脉冲上补偿死区，补偿量的大小和许多因素有关，如功率器件的导通时间，截止时间，导通管压降，续流二极管正向压降等，这些都和负载有关系。死区补偿重要的两点，一是电流极性推算，二是补偿量的选择采用电流闭环的方法可以减少死区效应2/6/2023304、母线自动电压调整（AVR）当母线电压升高或降低时候，需要调整PWM的占空比，保证输出电压不变。V/F曲线母线电压降低后的V/F曲线（不采用过调制）2/6/202331永磁同步电机永磁同步电机（4极）示意图按转子永磁体的安装方式分为：1、表贴式永磁同步电机d、q轴电感相等，没有磁阻转矩；由于永磁片容易脱落，转速很难做高2、内嵌式永磁同步电机q轴电感大于d轴电感，有磁阻转矩；转子制造工艺复杂，可以做到高速永磁同步电机优点：1、没有滑差，转速等于输入频率2、体积小，功率密度大，没有转子铜耗，效率高3、低频转矩脉动小4、稀土永磁材料性能好，价格越来越便宜缺点：1、弱磁控制比较难2、控制不好，容易对永磁体退磁3、比较难控制，容易失步4、旋转时有电压输出2/6/202332如果控制，则电磁转矩和定子电流成正比。永磁同步电机数学模型电压方程：磁链方程：正弦波永磁同步电机转子磁通由永久磁钢决定，是恒定不变的，可采用转子磁链定向控制，即将两相旋转坐标系的d轴定在转子磁链r方向上转矩方程：注意，负载增加时，d轴电压增大较多，这点与异步电机有区别2/6/202333永磁同步电机的V/