弧焊机器人讲解

基于RobotStudio仿真软件的弧焊机器人控制秦皇岛职业技术学院•机电一体化技术•刘强指导老师：张维平PART2总体方案设计PART3仿真系统设置PART4离线编程PART5总结PART6参考文献•后记PART1绪论机器人发展背景

近年来，机器人发展尤为快速，我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。课题来源课题来源在现代制造业尤其是汽车制造业中，焊接技术作为重要的加工手段，占有非常重要的地位。随着先进技术的发展，实现焊接产品制造的自动化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术的主要标志。焊接机器人具有通用性强、工作可靠的优点，受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产效率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现大批量产品的焊接自动化。论文主要内容本文首先介绍了焊接机器人工作站的发展现状并对其发展前景进行了展望。然后根据工厂的实际情况和生产要求，结合目前先进的机器人技术和离线编程方案，对机器人工作站的配置和组成进行了合理的设定，最后使用简单高效的RodotStudio编程方法实现与工厂实际需求的对接。通过对弧焊机器人工作站进行系统设定，利用机器人各关节轴协调工作，结合仿真编程技术，配置工作站参数及编写弧焊控制程序，编写出的离线程序具有兼容性好，适应能力强，功能丰富可扩展等优点。清枪系统工具焊接传感器及系统安全保护设施机器人控制柜机器人本体工作站系统焊接电源系统机器人工作站构成弧焊机器人选型依据IRB2600ID能显著缩短节拍时间，增强生产可靠性。所有管线均牢牢固定，其运动易于预测，使编程和模拟能如实反映机器人系统的运行状态，大大提高了编程速度及可靠性。由于管线摆幅很小，机器人可始终保持最高加速度运行。

IRB2600ID设计紧凑，无松弛管线，占地极小，为高密度、高产能作业创造了有利条件。同样一座生产工作站，IRB2600ID的安装台数可增加50%，产能最高也可提升50%。

采用集成配套技术的IRB2600ID手腕纤细，即使在狭窄空间内也能完成复杂动作。对于弧焊来讲，IRB2600ID能不间断地进行高品质环形焊接，大幅缩短了节拍时间，为企业与个人创造更大的效益。弧焊工作站解包创建备份并执行I启动配置弧焊系统输入/输出弧焊工作站程序编写配置I/O单元及I/O信号创建工具坐标工件坐标试教目标点及程序仿真调试弧焊机器人编程过程仿真设定1、打开工作站选择仿真菜单3、将di06WorkStation1强制为1，确认后单击“播放”按钮4、仿真“di08LoadingOK”,表示产品装夹完成。需要手动强制进行触发，才能启动机器人工作站的程序