第1章(电力拖动控制系统)-华科-马志源

电力拖动控制系统

讲课教师：黄声华，王双红87542626转8103（O）办公地点：电机楼－前楼103Email：Shhuang51@wshs.hust.edcn上课时间：周二7-8，周四5-6上课地点：西十二S210华中科技大学电气学院电机及控制系绪论

本课程在电气学科中的位置本课程与先修课程的关系教材、参考教材本课程的学习内容教学安排电力拖动控制系统的发展动向1.本课程在电气学科中的位置电能的“生产、变换、传输、分配和使用”的示意图电能主要用于电力拖动系统——电动机希望对电力拖动系统有更多的干预和控制——电机调速系统课程的目的与任务本课程在电气学科中的位置2.本课程与先修课程的关系先修课程:电机学电力电子学自动控制理论检测技术电子技术基础微机及其接口技术综合性强，涉及面广

典型的电力拖动控制系统例:p182,图9-17,(图0-2),无刷直流电动机系统3.教材、参考教材参考教材：《电力拖动自动控制系统》第2版，陈伯时主编;《电机及拖动基础》，顾绳谷主编;

其它有关直流调速系统、交流调速系统的书；教材：《电力拖动控制系统》，马志源编著，科学出版社，2004年第1版4.本课程的学习内容

交流调速系统

◆交流调压调速

第5章

◆串级调速

第6章

◆交流变频调速

他控式第7、8章

自控式第9章

矢量控制第10、11章电力拖动基础第1章直流调速系统第2、3、4章5.教学安排讲课:40学时 共11章，实验:8学时分2次：1.直流调速系统2.交流PWM变频调速系统

时间另行通知；地点：西二楼1楼电机实验室考试：闭卷成绩：作业5分+实验15分＋考试80分＝100分6.电力拖动控制系统的发展动向20世纪60年代以前，调速系统是以直流机组为主，20世纪60年代，开始有晶闸管构成的直流V-M系统。20世纪70年代开始，研究交流调速系统。20世纪80年代之后，交流调速系统已成为调速系统的主流。交流调速系统仍在不断的发展和完善中，目前主要的发展有如下一些动向：(1)新型调速电机。(2)新型变流装置和变流技术。(3)新的控制策略。(4)无速度（位置）检测器的速度（位置）检测技术。(5)全数字化控制及集成化技术。电力拖动控制系统的发展极为迅速：第1章电力拖动基础1.1电力拖动系统的运动方程

1.2电力拖动系统的机械特性

1.3他励直流电动机的起动、调速与制动

1.4异步电动机的起动、调速与制动

用各种原动机带动生产或工作机械（负载）产生运动，以完成一定的任务。1.1.1电力拖动系统的构成1.1电力拖动系统的运动方程

一、“电力拖动”的概念1.拖动：用各种电动机作为原动机的拖动方式。电力拖动控制系统：1.电机及负载2.电力电子变换器（主电路）3.控制器4.检测、反馈装置电力拖动系统,四个组成部分：1.电动机2.电机控制装置3.机械传动机构4.工作机械二、电力拖动系统的构成三、电力拖动控制系统结构框图2.电力拖动：1.1.2机械传动机构与工作机械的折算

物理量：转矩（力）、转速（速度）、转动惯量（质量）单位：Nm（N）、rad/s（m/s)、kg/m2(kg)1．折算的概念及折算原则1）折算的概念：折算——把一个多轴系统用一个单轴系统或单拖动（推动）系统来取代。a）保持折算前后两个系统传送的功率相同b）保持折算前后两个系统储存的动能相同2）折算原则：3）折算的物理量：折算多轴系统单轴系统能量守恒例，负载轴的动能在折算前后相等，有：2.折算到电机旋转轴上（1）负载转矩Tl

的折算Ⅰ.电动机工作在电动状态时Ⅱ.电动机工作在发电制动状态时根据功率相等原则：传动损耗由电动机承担，传动损耗功率由工作机构承担传动效率η得负载转矩折算式为：得负载转矩折算式为：式中，速比（2）转动惯量J的折算根据动能相等原则，系统储存的动能相等。总转动惯量是J为：得：例，把电机轴的旋转动能折算为直线运动动能后，两者相等：3.折算到直线运动的工作机构上以电动汽车为例，把旋转的量折算到工作机械方。（1）拖动力F的折算（2）运动质量m的折算有：根据功率相等原则：根据动能相等原则，系统储存的动能相等。得直线运动质量为：总拖动质量为：

总拖动质量m是电动汽车总质量加上旋转部分的折算值1.1.3电力拖动系统的运动方程对直线运动，运动方程为对旋转运动，运动方程为式中：G——重量（N）；g——重力加速度，g=9.81m/s2

；

D——惯性直径（m）；——惯性半径（m）的实用形式为称为飞轮矩两式中的三项都是有方向的工程上，习惯使用工程单位：转速为n(r/min)，转动惯量用飞轮矩GD2(Nm2)。375具有加速度量纲1.1.4速度控制的本质是对转矩的控制一、由运动方程式可知：当T=Tl时，dΩ/dt=0，电力拖动系统处在匀速旋转（含静止不动）的稳态中。，当T>Tl时，dΩ/dt>0，电力拖动系统处在加速（或反向减速）状态

。当T<Tl时，dΩ/dt<0，电力拖动系统处在减速（或反向加速）状态

。二、电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是速度要想使系统稳定运行在某一个转速n1时，必须在n1转速下使T=Tl。若要使系统稳定在一个更高的转速时，则首先在原转速下使T>Tl

，电机加速。当到达新转速后，再使T=Tl

，则电机就在新的转速下稳定运行。三、重要结论：电动机速度控制的本质是对其输出转矩的控制。四、例：他励直流电动机调压调速的物理过程原状态：新状态：负载转矩Tl恒定1.2电力拖动系统的机械特性1.2.1机械特性1.机械特性是指转速与转矩之间的关系曲线，即机械特性负载机械特性电动机机械特性固有机械特性人为机械特性2.运行状态：转速n、转矩T都有正、负值,要选定参考正方向。电动：转矩与转速的方向一致制动：转矩与转速的方向相反3.四象限运行：1.2.2负载的机械特性a)反抗性b）位能性c）粘滞摩擦力d）流体阻力e）恒功率阻力

例：实际风机的负载机械特性：

实际的机械装置则是多种性质的负载转矩的组合1.2.3电动机的固有机械特性a）他励直流电动机b）异步电动机e）同步电动机

1.2.4电力拖动系统稳定运行条件条件1.电机机械特性曲线及负载机械特性曲线的交点条件2.且在交点处满足稳定点不稳定点交点处满足，所以判别方法：1.3他励直流电动机的起动、调速与制动1.3.1他励直流电动机的人工机械特性

他励直流电动机方程

固有机械特性方程（额定参数时）

人为机械特性固有机械特性

1.3.2他励直流电动机的调速1．调速方法①电枢回路串电阻调速；②改变电枢端电压调速；③弱磁调速。

分别改变则得到三组不同的人为机械特性曲线族所允许的最大输出转矩

1.3.2他励直流电动机的调速2．调速时的转矩与功率图1-11调速时转矩与功率曲线

所允许的最大输出功率

电机允许流过的最大电流受制于电机的散热条件，一般为额定电流IaN。

自然冷却，自扇冷式，他扇冷式，水外冷，水内冷，蒸发冷却，超导，等不变下降不变

与转速成正比在n<nN

的区域，磁通Φ不变，IaN不变，Tmax不变，称恒转矩调速区域。

在n>nN

的区域，磁通Φ减小，…，

Pmax不变，称恒功率调速区域。

电机的冷却方式：1．调速方法1.3.3他励直流电动机的起动常用的起动方法有：2.降压起动3.电枢回路串电阻起动1.直接全压起动只能用于小容量电机图1-13分二级电阻起动的起动过程a）机械特性曲线b）转速变化曲线c）电流变化曲线1.3.4他励直流电动机的制动1．能耗制动

a）原理电路图

b）机械特性图制停过程（是一个动态过程）c）能量传递简图最终的稳态工作点：（1）反抗性负载，C点（2）位能性负载，D点制动最常用的地方有二：1.快速停车或快速降速2.限制（或控制）工作机械产生过高的速度直流电机制动方法有四：2．回馈制动（再生发电制动）c）能量传递简图a）原理电路图

b）机械特性图回馈制动实际中常常出现于：回馈制动发生条件：电机转速n>n0，即电机反电势。位能性负载拖动电动机转动时，在调压调速中突然降低端电压以及弱磁调速中突然增加磁通时。突然降压产生回馈制动分析：动态制动电动3．反接制动4．倒拉反转制动b）能量传递简图a）机械特性图条件：电枢电压反向串入Rj的目的电机最终的稳态运行点制动停车用时切断电源方法条件：1）电枢正电压；

2）位能性负载；

3）电机反转；

4）串电阻；制动停车过程为动态过程倒拉反转制动是稳态运行1.4异步电动机的起动、调速与制动1.4.1异步电动机的机械特性1．固有机械特性转矩的物理表达式转矩的参数表达式（额定参数时即为固有机械特性表达式）2．人工机械特性a)改变输入电压

b)绕线式转子回路串电阻c)改变电源频率d)改变极对数1.4.2异步电动机的起动a)降压起动b)转子回路串电阻起动c)变频起动d)其它1.4.3异步电动机的调速a)调压调速

b)转子回路串电阻调速c)定子回路串电抗调速1。变频调速2。变转差调速3。变极调速1.4.4异步电动机的制动1．回馈制动a)负载带动电机发电b)变频调速时的回馈制动d)能量传递简图发生条件：

1）接交流电源

2）回馈（发电）原理发生的场合：a）位能负载带动电