AB运动控制系统讲义-1

Sercos运动控制系统的组态主要有以下几个步骤：一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）。二：组态Sercos接口模块。三：组态伺服驱动器（伺服放大器）。四：组态一个运动组。五：组态轴的属性。Logix5000软件界面如下图所示：一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）［创建运动控制工程：点击菜单“File---New…"（File［fail］：文件。New［nju：］：新的）或者点击工具栏中的“New”图标昌，弹出“NewController"（新控制器―Controller［ksn■trsols（r）］：控制器）对话框。如下图所示。Vendor［vend（r）］：供应商。默认是Allen-Bradley（即AB公司）Type［taip］：型号，Type［taip］：型号，类型。即所用的控制器型号。默认是1756-L61ControlLogix5561Controler，点击右边向下的三角符号1可以从下拉列表中如下图所示。如下图所示。1756-L61ControlLogix5561Controller1756-L61ControlLogiM5561Controller1756-L61SControlLogi>:5561SSafetyController□1756-L62ControlLogi>:5562Controller1756-L62SControlLogi>:5562SSafetyController1756-L63ControlLogi>:5563Controller17CCIL-JCI.rvJrcll .匚匚匚「ff i1..fdrL.llcr选择实际所使用的控制器型号。Revision［ri回vi3n］：修订版本。RedundancyEnabled：启用冗余（Redundancy［ri回dnndnsi］：冗余。Enabled［e'neibld］：激活，启用，使能）。在构建互为冗余的控制系统时才启用，一般控制系统不需要启用。Name［neim］：名称。新建工程的名称。这里输入“Lab”。Description［di回skripJn］：描述。ChassisType：机架类型（Chassis［回Jesi］：底盘;底架；机架）。默认是1756-A1010-SlotControlLogixChassis（共10槽的ControlLogix机架），点击右边向下的三角符号1可以从下拉列表中选择实际所使用的机架型号。1756-A1010-SlotControlLogiwChassisd1756-A41756-A74-Slot匚cintrcilLcigix匚h日ssi#7-Slot匚cintrcilLcigix匚h日ssi#1756-A1010-Slot匚cintrcilLcigix匚hmssi#J1756-A1313-Slot匚口口打口11_四小Chassis1756-A1717-Slot匚口口打口11_四小ChassisSl0t［slDt］：槽号，槽位置。指定控制器在机架上所安装的槽号（注意：槽号是从0号开始的）。CreateIn:工程创建位置（Create［kri回eit］：创建）。默认在C:\RSLogix（浏览__Browse5000\Projects文件夹中创建工程，可以点击右边的Browse-［brauz］：（浏览__BrowseControllerOrganizerR-FSIControllerLab|…回ControllerTags:••…ClControllerFaultHandlerControllerOrganizerR-FSIControllerLab|…回ControllerTags:••…ClControllerFaultHandler:…ClPower-UpHandler由…口Tasks由…口MotionGroups:••…ClAdd-OnInstructions回“UDataTypes：■•…CJTrends自…随1/0ConfigurationU••目175&Eackplan^1756-A10:…曲[0]1756-L61Lab此时Logix5000窗口的左边将出现“ControllerOrganizer"（控制器管理器—Organizer［'□:gnaiz（r）］：组织者；管理者）。如左图所示。创建的“ControllerLab”文件夹以上一步输入的工程名称Lab命名。同时在“I/OConfiguration”（I/O配置__Configuration［kn回fig回reiJh］：布局；配置）文件夹下面，可以看到“1756Backplane,1756-A10”机架（Backplane［b砒plen］背板，母版，底板）。还可以看到“［0］1756-L61Lab”控制器，其中［0］表示0号槽，1756-L61表示控制器型号或者类型，Lab表示控制器的名称。臼…露ControllerlahIII?“…居Contro:…“口臼…露ControllerlahIII?“…居Contro:…“口Contro=“…口Power-由…白Tasks3由…CZIMotionGr PropertiesAlt+Enter2：设置协调系统时间（CST）：在控制器管理器中，右键单击“ControllerLab”文件夹，在弹出的右键菜单中选择“Properties”（［p'roptiz］：属性）如左图所示（也可以在“I/OConfiguration”下的“[0]1756-L61Lab”右键菜单中选择"Properties"）。将弹出ControllerProperties-Lab（Lab控制器属性）对话框，然后单击切换到“Date/Time”选项卡，如下图所示。点击“EnableTimeSynchronization”（启用时间同步__Synchronization［siigkrnai'zei/n］：同步），并选择“Isthesystemtimemaste”（作为系统时间主控制器—system［回sistm］：系统。master［ma:st（r）］：主控制器），将控制器设置为协调系统时间的主控制器。注解：CST（CoordinatedSystemTime__Coordinated［ku回o:dineitid］：协调的）是Logix机架中存在的一个时间同步值，该值又叫做主令时间，是一个64位的数值，通过该数值，使Logix机架中所有的模块或其他的控制器与主控制器的时间保持同步，主控制器负责对机架中的所有模块或其他的控制器进行时间标记和同步。一个机架中只能有一个控制器可以成为协调系统时间的主控制器。

二：组态Sercos接口模块1：插入Sercos接口的伺服接口模块：在“I/OConfiguration”或者“1756Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“NewModule...”（新模块—Module[mndju:l]：模块）。如下图所示。白…曰1/0Configuration在弹出的”SelectModule”（选择模块__Select[s「lekt]：白…曰1/0Configuration“Motion”（运动__Motion[msojn]:运动），选择0-DrivesMotion|-1756-HYD02I-1756-MO2AEI-1756-MO2ASI-1756-MO3SE|-1756-M08SEL1756-M0SSEG“1756-M16SE16AxisSERCOSInterfac”（Axis［》ksi0-DrivesMotion|-1756-HYD02I-1756-MO2AEI-1756-MO2ASI-1756-MO3SE|-1756-M08SEL1756-M0SSEGSelectModuleJodnlhtoescriptionVendorAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-BradleyAllen-Bradley2AxisAnalog/EncoderServo2AxisAnalog/SSIServo3AxisSERCOSInterface8AxisSERCOSInterface8AxisGenericSERCOSInterface1756-M16SE 16AxisSERCOSInterface注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。然后选择“OK”按钮，弹出“NewModule”对话框。如下图所示。

Name：1756-M16SE伺服接口模块的名称。这里输入*6/05_1Slot：为1756-M16SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号。ElectronicKeying[ilek■tronik■ki:i]：电子锁。如下图所示。|tcimp日HblsKeying *]CompatibleKeuinDisableKeyingExactMatchA：CompatibleKeying：兼容模式电子锁。[ksm■|tcimp日HblsKeying *]CompatibleKeuinDisableKeyingExactMatchA：CompatibleKeying：兼容模式电子锁。[ksm■p岔tsbl]B：DisableKeying：禁用电子锁。[dis■eibl]C：ExactMatch：严格匹配。[dis■eibl][m岔tj]点击“OK”按钮，弹出“ModuleProperties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOSInterface”选项卡。如下图所示。OKCancelApplyHelpStatus:OfflineDataRate：数据速率（Data[deit]：数据。Rate[reit]：速率，速度）。此项设置SERCOS光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/AutoDetect（自动检测__Detect[di，tekt]：探测，检测）三个选项。AutoDetect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。CycleTime：循环时间（Cycle[saikl]：循环，周期）。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。TransmitPower：发射功率（Transmit[tr岔ns，mit]：发射，传输，传递。Power[paos（r）]：功率，力量）。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High（Low[lso]：低。High[hai]：高）两项。Transitiontophase：相变。（Transition[tr岔nzi/onfeiz]：过渡，转变，变迁。phase[feiz]：相，周相；阶段）。点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/OConfiguration”文件夹中的“1756Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“[1]1756-M16SESercos_1”伺服接口模块，其中[1]表示在机架的1号槽位置，1756-M16SE表示模块类型，Sercos_1表示该伺服接口模块的名称。展开“[1]1756-M16SESercos_1”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下二二二1二一.3二- 面构建了一个“SERCOSNetwork”（SERCOS网1^-^1756Eackplane,1756-A10 络__Network[netw3:k]网络），但该网络下面二二一讨、二一一 面此时还没有加入任何的伺服驱动器。白…][1]1756-M16SESercos_l•品SERCOSNetwork

2：插入Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块:右键单"SERCOSNetwork”（也可以右键单击“[1]1756-M16SESercos_1”），在弹出的右键菜单中选择“NewModule…"。如下图所示。白…6I/OConfiguration白..目1756Backplane1,756-A10|…曲[0]Module…"。如下图所示。白…6I/OConfiguration白..目1756Backplane1,756-A10|…曲[0]1,756-L61Lab白…][1]1,756-M16SESercos_lCont,22APeak”。单击”OK”按钮。弹出"NewModule”对话框，如下图所示。NewModuleType:2094-BC02-M02Kinetix6000,460VAC.IAMJ5kV/PSJ5AConi,22APeakType:2094-BC02-M02Kinetix6000,460VAC.IAMJ5kV/PSJ5AConi,22APeakName：名称。将该集成轴伺服驱动器命名为“Integrated_Driver_1"（[intigreitid]：整合的，集成的。Driver[draivs（r）]：司机；驱动器）。Node[nsod]：节点号。此处设置的节点号必须和SERCOS网络上对应的伺服驱动器本身的硬件节点开关设置的相一致。单击”OK”按钮。弹出“ModuleProperties：Sercos_1（2094-BC02_M02）”对话框，切换到“AssociatedAxes”（关联轴—Associated[s，ssojieitid]:有关联的，有联系的，联合的）选项卡。如下图所示。

此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴可供该驱动器进行驱动，下面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联，点击NewAxis-按钮，弹出“NewTag”（新标签—Tag［怖g］：此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴可供该驱动器进行驱动，下面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联，点击NewAxis-按