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文档简介
会计学1delta机器人反解算法第1页/共29页第2页/共29页InverseKinematics
(EQ-1)第3页/共29页
(EQ-2)第4页/共29页
(EQ-3)(EQ-4)(EQ-5)第5页/共29页
(EQ-6)第6页/共29页
(EQ-7)
(EQ-8)第7页/共29页
(EQ-9)
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(EQ-10)MultiplyPciwiththerotationalmatrix
第9页/共29页omitted第10页/共29页ForwardKinematics第11页/共29页第12页/共29页第13页/共29页
第14页/共29页
第15页/共29页
Threeballequationsas:
第16页/共29页Twosolutions:z>0z<0
√√x第17页/共29页Test&VerifyinMatlab23580020045第18页/共29页DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)z=-703.0740x=80.7752y=-200.2409第19页/共29页DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740,235,800,200,45)theta11=-18.0000theta21=13.0000theta31=30.0000theta12=-169.3635theta22=-163.4904theta32=-160.3721第20页/共29页RobotickinematicsCross-Product
第21页/共29页Dot-Product向量的长度必须为1第22页/共29页12条信息：9条姿态信息，3条位置信息6个自由度：3个平动，3个转动第23页/共29页第24页/共29页相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于运动坐标系测量的，所以总是右乘描述该点或物体的位置矩阵。第
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