微创激光导航技术课件

微创激光定位导航技术

微创激光定位导航技术

1内

容

背景

研发与创新临床初步应用展望内容背景2对微创的理解微创（MinimallyInvasion）是一个杠杆，是指以极小的侵袭和最小的生理干扰达到最佳疗效的外科技术疗效微创1、背景对微创的理解微创（MinimallyInvasion）是一3对微创的理解临床经验：微创手术的基础

工具：微创手术的手段（支点）疗效工具微创1、背景对微创的理解临床经验：微创手术的基础疗效工具微创1、背45临床碰到这样的情况怎么办？1、背景5临床碰到这样的情况怎么办？1、背景5深部软组织异物1、背景深部软组织异物1、背景6关节内铁钉1、背景关节内铁钉1、背景7骨不愈合药物注射1、背景骨不愈合药物注射1、背景8断钉1、背景断钉1、背景9我们知道，也能看到，但做起来不容易1、背景我们知道，也能看到，但做起来不容易1、背景10大炮打蚊子......三维导航?大炮打蚊子......三维导航?11导航技术1986年，美国的Roberts等率先将计算机辅助手术导航技术应用于神经外科。1995年，来自瑞士UniversityofBern的Nolte应用计算机辅助微创导航手术系统实施了世界第1例腰椎椎弓钉内固定手术。1997年，瑞士骨科医生Schwarzenbach等运用基于术前CT影像的导航置入150枚椎弓根钉在T11~S2节段,仅4枚(2.7%)穿破椎弓根皮质。骨科微创的利器大量临床统计数据证明：手术导航可提高病灶切除率86.7％，降低手术并发症12.1％，减少死亡率0.8％，临床疗效显著。1、背景导航技术1986年，美国的Roberts等率先将计算机辅助手12设备昂贵操作复杂手术时长精度不高主流手术导航设备临床反馈和存在的问题1、背景设备昂贵主流手术导航设备临床反馈和存在的问题1、背景13如果C臂机能发出激光大胆假设2、研发与创新如果C臂机能发出激光大胆假设2、研发与创新14对C臂机屏幕中任意点进行定位导航，完成微创操作技术2、研发与创新对C臂机屏幕中任意点进行定位导航，完成微创操作技术2、研发与15激光导航模式示意图2、研发与创新激光导航模式示意图2、研发与创新16研究内容:激光定位设备的研发系列临床新技术的创立2、研发与创新研究内容:2、研发与创新17创新点:微创激光导航与现有导航的区别名称现有（GPS）手术导航激光实时手术导航实现原理三维坐标计算法光学跟踪法表现形式三维虚拟图像激光指示、图像体表投影实现方法动态计算病灶及手术器械坐标，根据可视图像引导手术器械到达病灶（类似“导弹”制导过程）分离出穿过病灶的X线，以激光显示并跟踪（类似“狙击步枪”射击过程）实现步骤6步骤：图像收集、三维合成、安置示踪器、术中注册、坐标对应、器械跟踪2步骤：病灶透视、激光指示或图像投影2、研发与创新创新点:微创激光导航与现有导航的区别名称现有（GPS）手术导18创新点无创实时精准快捷经济2、研发与创新创新点无创实时精准快捷经济2、研发与创新19理论依据（1）X线片和普通照片有区别★

激光定位设备的研发2、研发与创新理论依据（1）★激光定位设备的研发2、研发与创新20理论依据（2）

X线片和可见光折射率不同

可见光X线折射率不等始终≈1传播路线★

激光定位设备的研发2、研发与创新理论依据（2）

X线片和可见光折射率不同

可见光X线折射211）研究X线在无机物内行进轨迹的实验★

激光定位设备的研发X线透视下2枚硬币大小相同、普通照片上硬币大小差异明显。在复杂结构多介质无机物内X线呈直线行进，可见光则存在折射。2、研发与创新1）研究X线在无机物内行进轨迹的实验★激光定位设备的研发222）研究X线在有生物机体内轨迹的实验2次透视共4枚硬币透视图直径均相同。说明X线在猪肉内直线行进因猪肉与人体组织相似度高，因此可推测X线在人体内呈直线前进。★

激光定位设备的研发2、研发与创新2）研究X线在有生物机体内轨迹的实验2次透视共4枚硬币透视23理论基础创新基于X线透视下的定位导航新理论—线性导航原理如果P1、P2、P3…Pn在X线荧光屏上影像重合，则以下命题成立：P1、P2、P3…Pn在X线荧光屏上影像重合P1、P2、P3…Pn及X线发射器在同一直线上★

激光定位设备的研发2、研发与创新理论基础创新基于X线透视下的定位导航新理论—线性导航原理24原理图解★

激光定位设备的研发2、研发与创新原理图解★激光定位设备的研发2、研发与创新25相关学科知识证明：理论误差=0～0.03mm理论验证完全对称锥形立体几何数学模型：模拟了C臂机成像时的空间形态高能粒子学：解释了X线粒子的折射率和反射率问题机械和电子学：从C臂机成像原理分析误差和失真（光斑效应、枕形失真、“S”形失真、局部变形等）★

激光定位设备的研发2、研发与创新相关学科知识证明：理论误差=0～0.03mm理论验证完全对称26★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新27★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新28★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新29★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新30★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新31★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新32定位导航主题设备服务器接管左侧显示屏服务器通过截图卡获取X片图像“微创激光导航定位设备”安装完成2、研发与创新定位导航主题设备服务器接管左侧显示屏服务器通过截图卡获取X片335年努力200多次实验2、研发与创新5年努力200多次实验2、研发与创新34实验模型实验室测定定位连续定位80次1.0mm以内精度占90%2、研发与创新实验模型实验室测定定位1.0mm以内精度占90%2、研发与创35定位误差≤1mm=准确到针尖2、研发与创新定位误差≤1mm=准确到针尖2、研发与创新36病例一椎体成形术3、临床初步应用病例一椎体成形术3、临床初步应用37椎弓根中心准确定位可以避免损伤神经3、临床初步应用椎弓根中心准确定位可以避免损伤神经3、临床初步应用38实际操作透视影像3、临床初步应用实际操作透视影像3、临床初步应用39患者郑**，男，80岁，摔伤致腰背痛入院X片及MR提示L1椎体骨折椎体成形术13、临床初步应用患者郑**，男，80岁，摔伤致腰背痛入院X片及MR提示L1椎40病人俯卧于手术台，将安装有导航设备的C臂机移至病灶上方

椎体成形术13、临床初步应用病人俯卧于手术台，将安装有导航设备的C臂机移至病灶上方

椎体41定位导航设备进入“定位模式”椎体成形术13、临床初步应用定位导航设备进入“定位模式”椎体成形术13、临床初步应用42激光点初始位置=C臂机近视透视区域中心椎体成形术13、临床初步应用激光点初始位置=C臂机近视透视区域中心椎体成形术13、临43用5号针头测试定位准确性椎体成形术13、临床初步应用用5号针头测试定位准确性椎体成形术13、临床初步应用44激光定位准确椎体成形术13、临床初步应用激光定位准确椎体成形术13、临床初步应用45鼠标光标移到右侧椎弓根2点钟位置确认定位椎体成形术13、临床初步应用鼠标光标移到右侧椎弓根2点钟位置确认定位椎体成形术13、临床46导航仪激光在体表的投影点即为进针点，激光束方向为进针方向椎体成形术13、临床初步应用导航仪激光在体表的投影点即为进针点，激光束方向为进针方向椎体471%利多卡因3~5ml局麻椎体成形术13、临床初步应用1%利多卡因3~5ml局麻椎体成形术13、临床初步应用480.5~1cm横切口椎体成形术13、临床初步应用0.5~1cm横切口椎体成形术13、临床初步应用49沿激光束置入开口锥椎体成形术13、临床初步应用沿激光束置入开口锥椎体成形术13、临床初步应用50工作套管逐步深入椎体到达预期位置椎体成形术13、临床初步应用工作套管逐步深入椎体到达预期位置椎体成形术13、临床初步应用51囊球扩张椎体成形术13、临床初步应用囊球扩张椎体成形术13、临床初步应用52术后DR椎体成形术13、临床初步应用术后DR椎体成形术13、临床初步应用53术后CT椎体成形术13、临床初步应用术后CT椎体成形术13、临床初步应用54C臂机取斜位照射，对椎弓根进行“轴位透视”椎体成形术13、临床初步应用C臂机取斜位照射，对椎弓根进行“轴位透视”椎体成形术13、临55PKP手术中定位点（轴心透视技术）椎体成形术13、临床初步应用PKP手术中定位点椎体成形术13、临床初步应用56“轴位透视”图解术中只需鼠标点击红点位置，就能在30秒内自动完成激光定位椎弓根中心（进针点）棘突椎体成形术13、临床初步应用“轴位透视”图解椎弓根中心（进针点）棘突椎体成形术13、临床57椎体成形术1椎体成形术158透视确认开口锥位于椎弓根中心椎体成形术13、临床初步应用透视确认开口锥位于椎弓根中心椎体成形术13、临床初步应用59改传统正位相透视图确认进针位置的准确性（非必须）椎体成形术13、临床初步应用改传统正位相透视图确认进针位置的准确性（非必须）椎体成形术160激光捕捉器蝶形螺母垫片固定支架椎体成形术13、临床初步应用激光捕捉器蝶形螺母垫片固定支架椎体成形术13、临床初61将“激光捕捉器”固定于皮肤，调整其“中心通道”与激光同轴椎体成形术1将“激光捕捉器”固定于皮肤，调整其“中心通道”与激光同轴椎体62在“激光捕捉器”辅助下，置入穿刺套管更准确椎体成形术13、临床初步应用在“激光捕捉器”辅助下，置入穿刺套管更准确椎体成形术13、临63正位透视可见骨水泥向椎体两侧弥散椎体成形术13、临床初步应用正位透视可见骨水泥向椎体两侧弥散椎体成形术13、临床初步应用64“轴向透视法”可根据临床需要将骨水泥置入椎体中央椎体成形术13、临床初步应用“轴向透视法”可根据临床需要椎体成形术13、临床初步应用65病例二深部软组织异物摘除术3、临床初步应用病例二深部软组织异物摘除术3、临床初步应用66深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用67深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用68深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用69深部软组织异物摘除术2深部软组织异物摘除术270深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用71深部软组织异物摘除术2深部软组织异物摘除术272病例三关节内铁钉3、临床初步应用病例三关节内铁钉3、临床初步应用73关节内铁钉3关节内铁钉3742次透视关节内铁钉33、临床初步应用2次透视关节内铁钉33、临床初步应用753名医护人员关节内铁钉33、临床初步应用3名医护人员关节内铁钉33、临床初步应用764ml利多卡因关节内铁钉33、临床初步应用4ml利多卡因关节内铁钉33、临床初步应用775分钟手术时间关节内铁钉33、临床初步应用5分钟手术时间关节内铁钉33、临床初步应用78成功病例3、临床初步应用成功病例3、临床初步应用79病例四取出微创植入的空心螺钉3、临床初步应用病例四取出微创植入的空心螺钉3、临床初步应用80微创植入的空心螺钉取螺钉43、临床初步应用微创植入的空心螺钉取螺钉43、临床初步应用81取螺钉43、临床初步应用取螺钉43、临床初步应用82取螺钉43、临床初步应用取螺钉43、临床初步应用83取螺钉43、临床初步应用取螺钉43、临床初步应用84取螺钉43、临床初步应用取螺钉43、临床初步应用85取螺钉43、临床初步应用取螺钉43、临床初步应用86病例四病例五骨不愈合药物注射3、临床初步应用病例四病例五骨不愈合药物注射3、临床初步应用87骨不愈合药物注射53、临床初步应用骨不愈合药物注射53、临床初步应用88骨不愈合药物注射53、临床初步应用骨不愈合药物注射53、临床初步应用89骨不愈合药物注射53、临床初步应用骨不愈合药物注射53、临床初步应用90骨不愈合药物注射53、临床初步应用骨不愈合药物注射53、临床初步应用91微创激光导航椎弓根穿刺术微创激光导航射频消融术微创激光导航肿瘤活检术微创激光导航关节穿刺术微创激光导航异物取出术微创激光导航肾盂穿刺术微创激光导航椎管穿刺术…………可开展的微创激光导航技术多学科、多部位4、展望微创激光导航椎弓根穿刺术可开展的微创激光导航技术多学科、多部92在损伤控制外科中的应用4、展望损伤控制模式damagecontrol急诊复苏→急救手术→ICU复苏→确定性手术模式在救治严重创伤病人时改变以往在早期就进行复杂、完整手术的策略而采取分期手术的方法首先以快捷、简单的操作，维护病人的生理机制，控制伤情

进一步恶化，使遭受严重创伤的病人获得复苏的时间和机会，

然后再进行完整、合理的手术或分期手术。损伤控制模式大大提高了创伤救治能力、降低了病死率在损伤控制外科中的应用4、展望损伤控制模式damageco93哲学思辨人世间最痛苦的事莫过于此：刀开好了，人没了哲学思辨人世间最痛苦的事莫过于此：944、展望与红外热像技术结合，在疾病诊断、治疗中的应用红外热像提供软组织影像精准穿刺诊断肿瘤精准穿刺治疗疼痛等疾患机器人技术的引入4、展望与红外热像技术结合，在疾病诊断、治疗中的应用红外热像95微创激光定位导航技术

微创激光定位导航技术

96内

容

背景

研发与创新临床初步应用展望内容背景97对微创的理解微创（MinimallyInvasion）是一个杠杆，是指以极小的侵袭和最小的生理干扰达到最佳疗效的外科技术疗效微创1、背景对微创的理解微创（MinimallyInvasion）是一98对微创的理解临床经验：微创手术的基础

工具：微创手术的手段（支点）疗效工具微创1、背景对微创的理解临床经验：微创手术的基础疗效工具微创1、背99100临床碰到这样的情况怎么办？1、背景5临床碰到这样的情况怎么办？1、背景100深部软组织异物1、背景深部软组织异物1、背景101关节内铁钉1、背景关节内铁钉1、背景102骨不愈合药物注射1、背景骨不愈合药物注射1、背景103断钉1、背景断钉1、背景104我们知道，也能看到，但做起来不容易1、背景我们知道，也能看到，但做起来不容易1、背景105大炮打蚊子......三维导航?大炮打蚊子......三维导航?106导航技术1986年，美国的Roberts等率先将计算机辅助手术导航技术应用于神经外科。1995年，来自瑞士UniversityofBern的Nolte应用计算机辅助微创导航手术系统实施了世界第1例腰椎椎弓钉内固定手术。1997年，瑞士骨科医生Schwarzenbach等运用基于术前CT影像的导航置入150枚椎弓根钉在T11~S2节段,仅4枚(2.7%)穿破椎弓根皮质。骨科微创的利器大量临床统计数据证明：手术导航可提高病灶切除率86.7％，降低手术并发症12.1％，减少死亡率0.8％，临床疗效显著。1、背景导航技术1986年，美国的Roberts等率先将计算机辅助手107设备昂贵操作复杂手术时长精度不高主流手术导航设备临床反馈和存在的问题1、背景设备昂贵主流手术导航设备临床反馈和存在的问题1、背景108如果C臂机能发出激光大胆假设2、研发与创新如果C臂机能发出激光大胆假设2、研发与创新109对C臂机屏幕中任意点进行定位导航，完成微创操作技术2、研发与创新对C臂机屏幕中任意点进行定位导航，完成微创操作技术2、研发与110激光导航模式示意图2、研发与创新激光导航模式示意图2、研发与创新111研究内容:激光定位设备的研发系列临床新技术的创立2、研发与创新研究内容:2、研发与创新112创新点:微创激光导航与现有导航的区别名称现有（GPS）手术导航激光实时手术导航实现原理三维坐标计算法光学跟踪法表现形式三维虚拟图像激光指示、图像体表投影实现方法动态计算病灶及手术器械坐标，根据可视图像引导手术器械到达病灶（类似“导弹”制导过程）分离出穿过病灶的X线，以激光显示并跟踪（类似“狙击步枪”射击过程）实现步骤6步骤：图像收集、三维合成、安置示踪器、术中注册、坐标对应、器械跟踪2步骤：病灶透视、激光指示或图像投影2、研发与创新创新点:微创激光导航与现有导航的区别名称现有（GPS）手术导113创新点无创实时精准快捷经济2、研发与创新创新点无创实时精准快捷经济2、研发与创新114理论依据（1）X线片和普通照片有区别★

激光定位设备的研发2、研发与创新理论依据（1）★激光定位设备的研发2、研发与创新115理论依据（2）

X线片和可见光折射率不同

可见光X线折射率不等始终≈1传播路线★

激光定位设备的研发2、研发与创新理论依据（2）

X线片和可见光折射率不同

可见光X线折射1161）研究X线在无机物内行进轨迹的实验★

激光定位设备的研发X线透视下2枚硬币大小相同、普通照片上硬币大小差异明显。在复杂结构多介质无机物内X线呈直线行进，可见光则存在折射。2、研发与创新1）研究X线在无机物内行进轨迹的实验★激光定位设备的研发1172）研究X线在有生物机体内轨迹的实验2次透视共4枚硬币透视图直径均相同。说明X线在猪肉内直线行进因猪肉与人体组织相似度高，因此可推测X线在人体内呈直线前进。★

激光定位设备的研发2、研发与创新2）研究X线在有生物机体内轨迹的实验2次透视共4枚硬币透视118理论基础创新基于X线透视下的定位导航新理论—线性导航原理如果P1、P2、P3…Pn在X线荧光屏上影像重合，则以下命题成立：P1、P2、P3…Pn在X线荧光屏上影像重合P1、P2、P3…Pn及X线发射器在同一直线上★

激光定位设备的研发2、研发与创新理论基础创新基于X线透视下的定位导航新理论—线性导航原理119原理图解★

激光定位设备的研发2、研发与创新原理图解★激光定位设备的研发2、研发与创新120相关学科知识证明：理论误差=0～0.03mm理论验证完全对称锥形立体几何数学模型：模拟了C臂机成像时的空间形态高能粒子学：解释了X线粒子的折射率和反射率问题机械和电子学：从C臂机成像原理分析误差和失真（光斑效应、枕形失真、“S”形失真、局部变形等）★

激光定位设备的研发2、研发与创新相关学科知识证明：理论误差=0～0.03mm理论验证完全对称121★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新122★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新123★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新124★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新125★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新126★

激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新★激光定位设备的研发设备研发2、研发与创新127定位导航主题设备服务器接管左侧显示屏服务器通过截图卡获取X片图像“微创激光导航定位设备”安装完成2、研发与创新定位导航主题设备服务器接管左侧显示屏服务器通过截图卡获取X片1285年努力200多次实验2、研发与创新5年努力200多次实验2、研发与创新129实验模型实验室测定定位连续定位80次1.0mm以内精度占90%2、研发与创新实验模型实验室测定定位1.0mm以内精度占90%2、研发与创130定位误差≤1mm=准确到针尖2、研发与创新定位误差≤1mm=准确到针尖2、研发与创新131病例一椎体成形术3、临床初步应用病例一椎体成形术3、临床初步应用132椎弓根中心准确定位可以避免损伤神经3、临床初步应用椎弓根中心准确定位可以避免损伤神经3、临床初步应用133实际操作透视影像3、临床初步应用实际操作透视影像3、临床初步应用134患者郑**，男，80岁，摔伤致腰背痛入院X片及MR提示L1椎体骨折椎体成形术13、临床初步应用患者郑**，男，80岁，摔伤致腰背痛入院X片及MR提示L1椎135病人俯卧于手术台，将安装有导航设备的C臂机移至病灶上方

椎体成形术13、临床初步应用病人俯卧于手术台，将安装有导航设备的C臂机移至病灶上方

椎体136定位导航设备进入“定位模式”椎体成形术13、临床初步应用定位导航设备进入“定位模式”椎体成形术13、临床初步应用137激光点初始位置=C臂机近视透视区域中心椎体成形术13、临床初步应用激光点初始位置=C臂机近视透视区域中心椎体成形术13、临138用5号针头测试定位准确性椎体成形术13、临床初步应用用5号针头测试定位准确性椎体成形术13、临床初步应用139激光定位准确椎体成形术13、临床初步应用激光定位准确椎体成形术13、临床初步应用140鼠标光标移到右侧椎弓根2点钟位置确认定位椎体成形术13、临床初步应用鼠标光标移到右侧椎弓根2点钟位置确认定位椎体成形术13、临床141导航仪激光在体表的投影点即为进针点，激光束方向为进针方向椎体成形术13、临床初步应用导航仪激光在体表的投影点即为进针点，激光束方向为进针方向椎体1421%利多卡因3~5ml局麻椎体成形术13、临床初步应用1%利多卡因3~5ml局麻椎体成形术13、临床初步应用1430.5~1cm横切口椎体成形术13、临床初步应用0.5~1cm横切口椎体成形术13、临床初步应用144沿激光束置入开口锥椎体成形术13、临床初步应用沿激光束置入开口锥椎体成形术13、临床初步应用145工作套管逐步深入椎体到达预期位置椎体成形术13、临床初步应用工作套管逐步深入椎体到达预期位置椎体成形术13、临床初步应用146囊球扩张椎体成形术13、临床初步应用囊球扩张椎体成形术13、临床初步应用147术后DR椎体成形术13、临床初步应用术后DR椎体成形术13、临床初步应用148术后CT椎体成形术13、临床初步应用术后CT椎体成形术13、临床初步应用149C臂机取斜位照射，对椎弓根进行“轴位透视”椎体成形术13、临床初步应用C臂机取斜位照射，对椎弓根进行“轴位透视”椎体成形术13、临150PKP手术中定位点（轴心透视技术）椎体成形术13、临床初步应用PKP手术中定位点椎体成形术13、临床初步应用151“轴位透视”图解术中只需鼠标点击红点位置，就能在30秒内自动完成激光定位椎弓根中心（进针点）棘突椎体成形术13、临床初步应用“轴位透视”图解椎弓根中心（进针点）棘突椎体成形术13、临床152椎体成形术1椎体成形术1153透视确认开口锥位于椎弓根中心椎体成形术13、临床初步应用透视确认开口锥位于椎弓根中心椎体成形术13、临床初步应用154改传统正位相透视图确认进针位置的准确性（非必须）椎体成形术13、临床初步应用改传统正位相透视图确认进针位置的准确性（非必须）椎体成形术1155激光捕捉器蝶形螺母垫片固定支架椎体成形术13、临床初步应用激光捕捉器蝶形螺母垫片固定支架椎体成形术13、临床初156将“激光捕捉器”固定于皮肤，调整其“中心通道”与激光同轴椎体成形术1将“激光捕捉器”固定于皮肤，调整其“中心通道”与激光同轴椎体157在“激光捕捉器”辅助下，置入穿刺套管更准确椎体成形术13、临床初步应用在“激光捕捉器”辅助下，置入穿刺套管更准确椎体成形术13、临158正位透视可见骨水泥向椎体两侧弥散椎体成形术13、临床初步应用正位透视可见骨水泥向椎体两侧弥散椎体成形术13、临床初步应用159“轴向透视法”可根据临床需要将骨水泥置入椎体中央椎体成形术13、临床初步应用“轴向透视法”可根据临床需要椎体成形术13、临床初步应用160病例二深部软组织异物摘除术3、临床初步应用病例二深部软组织异物摘除术3、临床初步应用161深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用162深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用163深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用164深部软组织异物摘除术2深部软组织异物摘除术2165深部软组织异物摘除术23、临床初步应用深部软组织异物摘除术23、临床初步应用166深部软组织异物摘除术2深部软组织异物摘除术2167病例三关节内铁钉3、临床初步应用病例三关节内铁钉3、临床初步应用168关节内铁钉3关节内铁钉31692次透视关节内铁钉33、临床初步应用2次透视关节内