手术机器人发展况课件

手术机器人的发展概况肝胆外科金法手术机器人的发展概况肝胆外科金法1瓦特—机械化危险操作领域—机械臂Figure1.TheArgonneNationalLaboratorydexterousmanipulator-(fromJohnsonandCorliss,ArchivesofArgonneNationalLaboratory,1967)

Figure2.MIT-Utahdexteroushand.(CourtesyStephenJacobsen）瓦特—机械化Figure1.TheArgonneNa2一、手术机器人的产生Figure3.ScottFisherwearingoneofthefirstheadmounteddisplaysattheNASAAmesResearchCentervirtualrealitylaboratory-ca1985.Figure4.EarliestconceptoftelepresencesurgeryfromdrawingsbyDrs.JosephRosen,MDandScottFisher,PhD-ca1986

一、手术机器人的产生Figure3.ScottFish3Figure5.Initialtelepresencesurgeryworkstationshowingintuitiveinterface-ca1987.远程控制—血管及神经吻合Figure5.Initialtelepresence4Figure6.RoboDoc-thefirstroboticsurgicalsystem-usedtocorethefemoralshaftintotalhipreplacement-ca1986

RoboDoc（SacramentoCA联合手术设备有限公司发明）：髋关节置换术中精确的调整股骨，精确度达96%,而当时手工精确度只有75%。第一个被FDA通过的手术机器人。

Figure6.RoboDoc-thefirst5YulunWangPhD：美国加州ComputerMotion公司,军方提供风险基金研究，内镜自动定位系统—伊索(AESOP)—一种能由手术医师声控的“扶镜”电子机械手。Wang,Y.andSackier,J.RoboticallyEnhancedSurgery:Fromconcepttodevelopment.SurgEndosc.8:63-66,1994YulunWangPhD：美国加州ComputerMo6Figure7.Phantomhapticsinputdevice.(CourtesyMarcRaibert,PhD,BostonDynamicsInc.,Cambridge,MA,1995)

Phantom：虚拟触觉输入系统，成为手术机器人的组件之一。Figure7.Phantomhapticsinpu7二、腹腔镜技术为代表的微创外科结合自动机械技术、远程通讯和计算机技术开创一个机器人外科的新时代。二、腹腔镜技术为代表的微创外科结合自动机械技术、远程通讯和计8三、手术机器人商业化时代腹腔镜手术中使用的手术机器人系统：（1）“达芬奇”(daVinci)：IntuitiveSurgical公司制造，1999年1月获得欧洲CE市场认证，2000年7月11日通过美国FDA市场认证（2）“宙斯”(Zeus)：ComputerMotion公司制造，1999年2月获得欧洲CE市场认证三、手术机器人商业化时代腹腔镜手术中使用的手术机器人系统：9达芬奇系统(daVinci）

(1)手术医师操作的主控台;一个视觉平台和三维摄像头组成;(2)有两个机械臂和一个摄像臂的移动平台。Figure8,9Roboticsurgeryingynecologiconcology:evolutionofanewsurgicalparadigm.JohnF.Boggess.JRoboticSurg(2007)1:31–37达芬奇系统(daVinci）Figure8,9Robo10宙斯系统（Zeus）（1）手术医师控制台（2）两个操作臂，一个声控内镜自动定位系统——手术医师声控的“扶镜”电子机械手（伊索系统）Figure10,11Zeussystem宙斯系统（Zeus）Figure10,11Zeussy11Figure14NewYorkFigure15Strasbourg2001年9月7日，法国JacquesMarescaux教授成功完成了人类历史上第一例跨大西洋手术。患者为一68岁老年女性，患有胆囊结石，手术室在法国的Strasbourg医院，而外科医生在纽约曼哈顿的一座大楼里实施胆囊切除手术。手术持续45分钟，有40多位专家参与了手术，包括医护团体、法国电信的工程师及ComputerMotion公司的机器人专家。Figure14NewYorkFigure15Str12OperationLindberghFigure122001.9.7NewYork–StrasbourgOperationLindberghFigure12213OperationLindbergh的成功引起世界性的轰动，并将远程手术推向一个新的里程碑。OperationLindbergh的成功引起世界性的轰动14目前已开展的机器人手术：涉及普外、胸外、泌尿外科及妇科等腔镜手术。Figure17-20Roboticsurgery目前已开展的机器人手术：涉及普外、胸外、泌尿外科及妇科等腔镜15Figure16.RobotAssistedMicroSurgery(RAMS)for10micronaccuracyinlaserretinalsurgery.

Figure16.RobotAssistedMicr16手术机器人的优点：

手术医师舒适、图像三维、能通过软件处理消除手术医师手部的震颤、精细操作。手术机器人的缺点：适应症有限、费用昂贵，设备兼容性差、培训要求高手术机器人的优点：

手术医师舒适、图像三维、能17四、未来的手术机器人系统Figure21-23Futureroboticsurgery四、未来的手术机器人系统Figure21-23Future18Figure25EndoWristroboticinstrumentFigure25EndoWristroboticins19Figure24.Asmall,autonomousbiomimeticrobotconstructedfromMEMStechnology(CourtesySandiaNationalLabs,Albuquerque,NM)Figure24.Asmall,autonomous20五、结语手术机器人目前还是处于起步期,还有许多问题比如医疗事故的发生、市场准入资格、训练设备等。机器人外科的前景是光明的。五、结语手术机器人目前还是处于起步期,还有许多问题比如医疗事21谢谢谢谢22手术机器人的发展概况肝胆外科金法手术机器人的发展概况肝胆外科金法23瓦特—机械化危险操作领域—机械臂Figure1.TheArgonneNationalLaboratorydexterousmanipulator-(fromJohnsonandCorliss,ArchivesofArgonneNationalLaboratory,1967)

Figure2.MIT-Utahdexteroushand.(CourtesyStephenJacobsen）瓦特—机械化Figure1.TheArgonneNa24一、手术机器人的产生Figure3.ScottFisherwearingoneofthefirstheadmounteddisplaysattheNASAAmesResearchCentervirtualrealitylaboratory-ca1985.Figure4.EarliestconceptoftelepresencesurgeryfromdrawingsbyDrs.JosephRosen,MDandScottFisher,PhD-ca1986

一、手术机器人的产生Figure3.ScottFish25Figure5.Initialtelepresencesurgeryworkstationshowingintuitiveinterface-ca1987.远程控制—血管及神经吻合Figure5.Initialtelepresence26Figure6.RoboDoc-thefirstroboticsurgicalsystem-usedtocorethefemoralshaftintotalhipreplacement-ca1986

RoboDoc（SacramentoCA联合手术设备有限公司发明）：髋关节置换术中精确的调整股骨，精确度达96%,而当时手工精确度只有75%。第一个被FDA通过的手术机器人。

Figure6.RoboDoc-thefirst27YulunWangPhD：美国加州ComputerMotion公司,军方提供风险基金研究，内镜自动定位系统—伊索(AESOP)—一种能由手术医师声控的“扶镜”电子机械手。Wang,Y.andSackier,J.RoboticallyEnhancedSurgery:Fromconcepttodevelopment.SurgEndosc.8:63-66,1994YulunWangPhD：美国加州ComputerMo28Figure7.Phantomhapticsinputdevice.(CourtesyMarcRaibert,PhD,BostonDynamicsInc.,Cambridge,MA,1995)

Phantom：虚拟触觉输入系统，成为手术机器人的组件之一。Figure7.Phantomhapticsinpu29二、腹腔镜技术为代表的微创外科结合自动机械技术、远程通讯和计算机技术开创一个机器人外科的新时代。二、腹腔镜技术为代表的微创外科结合自动机械技术、远程通讯和计30三、手术机器人商业化时代腹腔镜手术中使用的手术机器人系统：（1）“达芬奇”(daVinci)：IntuitiveSurgical公司制造，1999年1月获得欧洲CE市场认证，2000年7月11日通过美国FDA市场认证（2）“宙斯”(Zeus)：ComputerMotion公司制造，1999年2月获得欧洲CE市场认证三、手术机器人商业化时代腹腔镜手术中使用的手术机器人系统：31达芬奇系统(daVinci）

(1)手术医师操作的主控台;一个视觉平台和三维摄像头组成;(2)有两个机械臂和一个摄像臂的移动平台。Figure8,9Roboticsurgeryingynecologiconcology:evolutionofanewsurgicalparadigm.JohnF.Boggess.JRoboticSurg(2007)1:31–37达芬奇系统(daVinci）Figure8,9Robo32宙斯系统（Zeus）（1）手术医师控制台（2）两个操作臂，一个声控内镜自动定位系统——手术医师声控的“扶镜”电子机械手（伊索系统）Figure10,11Zeussystem宙斯系统（Zeus）Figure10,11Zeussy33Figure14NewYorkFigure15Strasbourg2001年9月7日，法国JacquesMarescaux教授成功完成了人类历史上第一例跨大西洋手术。患者为一68岁老年女性，患有胆囊结石，手术室在法国的Strasbourg医院，而外科医生在纽约曼哈顿的一座大楼里实施胆囊切除手术。手术持续45分钟，有40多位专家参与了手术，包括医护团体、法国电信的工程师及ComputerMotion公司的机器人专家。Figure14NewYorkFigure15Str34OperationLindberghFigure122001.9.7NewYork–StrasbourgOperationLindberghFigure12235OperationLindbergh的成功引起世界性的轰动，并将远程手术推向一个新的里程碑。OperationLindbergh的成功引起世界性的轰动36目前已开展的机器人手术：涉及普外、胸外、泌尿外科及妇科等腔镜手术。Figure17-20Roboticsurgery目前已开展的机器人手术：涉及普外、胸外、泌尿外科及妇科等腔镜37Figure16.RobotAss