机器人比赛-just do it二审方案

一、方案总述—————————————————————1、机器人功能设计——————————————2、取胜思路—————————————————3、设计研制重点———————————————二、机械结构设计———————————————————1、主要机构装配图及功能简介—————————2、零件机械工程图——————————————三、电路设计—————————————————————1、电路功能描述框图—————————————2、电路原理总图———————————————3、电路设计原理图——————————————四、机器人可行性分析—————————————————五、机器人创新点———————————————————六、尚未解决的难点问题————————————————七、预算规划—————————————————————一、方案1、机器人功能设计底盘区域支架4个，PCB布线电路板，电源及辅助零件等。包含两个车轮，为增强驱动能片机来控制两个车轮的速度调在底盘整体图中显示在四个顶角的为辅助支轮是实现底盘的辅助支撑作用，为主动轮的从动轮。此外，还有PCB电路板、在底盘的底面还布置了相应的感应器，这种感应器通过识别地域与白域，将模拟信号数字化后，送入单片机进行处理，以进行路线行走的骨 装置

骨牌构件主要是由多米供给码牌的机械骨牌的地的旁边保护挡板会下降到原先的1/5，这样机械就可以方便地夹起骨牌而不会影响到其他骨牌，轨道设计与平面成20°角，为实现当最下面的一块骨牌骨牌被用光之后，仅需调整机械手的长短及伸缩即可以使用第二层、第三层的 上面三张图分别对应骨牌槽的不同角度模骨牌码放机械装置绍，分别是电磁感应夹手，伸缩，升降，平移车轮。首先介绍一下我们小组精为1、3、5为纯粹的铁片2、4、6采用铝片，本电的方式使得磁性，而在两片之中的小弹簧会将两块金属片还原至初始位然后来介绍一下我们小组根据码放多米诺骨牌的特点设了适于比机这实的能常础图为个械的体型首它4（最下端为和平台的槽进行镶嵌用）理论上，实现这个机械上升和伸行的设计，详见电路部分，实现可控的臂的运行范围在行程800mm以内。2、取胜20次的验证，当采取立式方式摆放的3、5这四块关键牌的路径，并且采取延边摆放的方式来缩短距离，最后假如时间还有限，那么在折返回来摆放4号关键牌的路径。,,,,5块牌未成推，或生他意导致能需求向，则对后面的路线产生非常大的影响。,2,3号，,4号，,5,2号之间的路线简单，只需要直线就可以234号的设计思路，转23,24,25的设计思路。这样就避免了速度优势。5问题。1）515号牌之间的路线中要尽量减少可能的。2）采用尽量短的路径来获取最短的到达时间，这样可以保证在对方到达5号关键牌之前到达5号牌。3、设计研制重点置放前臂的电磁感应设计3个指头来作为最合适的指头数量,5为纯粹的铁片2、4、6采用铝片，本身也不带有任何磁本次研制的另一个重点是精确无误的记线以及黑色地面上的局部强光和机器人本身的抖否在记线时进行除噪将通过重力自动补充骨牌本次我们小组设计的多米诺储藏槽的工作原理是这样的，首先，每一个单个的槽体是分为3层端的旁边保护挡板会下降到原先的1/5，这样机械就可以方便的夹起骨牌而不会影响到其他为实现当最下面的一块骨牌被取伸缩、升降的精确控制及稳定性改造设伸缩、升降处进行了更精细的设计。二、机械1、主要机构装配图和功能简介以上即为主要机构装配图和功能简介2、零件机械工图纸三、电路1、电路功能描述框电路以ATmega16单片机为控制，传感器由最多8只光电传感器和2只碰撞开关构成，光电传感器使用ATmega16的8路10位A/D口信号。使用ATmega16的四路控制两个舵机、两只直流电机、四个步进式电机伸缩杆的转速以及电磁感应驱动电路。此外，使用8只LED指示电路工作情况。电机的驱动选用L298LG9110。功能框图如图所示。2、电路原理总图3、电路设计原理图（1、电源和其他供电。蓄电池有较强的电流驱动能型电动车上使择了这个方案。三端5v稳压LM2940-5在小电机和舵机进行供电，并且使用TVS管和电容，放置控制部分的供电被电机部分所于所需的电子元器件有不同的需求，因此电流大于1A的地方使用1N5819，在大于1A的地方设计使用SS36。在PCB板进行布线的时候控制部(2)、ATmega16单片机工作电路ATmega16L-8PU单片ATmega16有如下特点:16KFlash(RWW)，512EEPROM，1KSRAM，32I/O口线，32个通用JTAG接口，支持片内调试与编程，三个具有比较检测器的通用串行接口，810位具有可选差分输入级可编程增益(TQFP封装)ADCSPI串行端口，以及六T/C、SPI端口以及中断系统继续工作；掉电模式时晶体振荡器停止振荡，所有功允许用户保持一个时间基准，而其余功能模块处于休眠状态；ADC噪声抑制模CPUADCI/OADC转换时的开关噪声；Standby模式下只有晶体或谐振振荡器运行，其余功能模Standby模式下则允许振荡器和异步定时器继续工作。是以Atmel高密度非易失性器技术生产的。片内ISPFlash允许程序器通过ISP串行接口，或者通用编程器进行编程，也可以通过运行于Flash区(ApplicationFlashMemory)。在更新应用Flash区时引导Flash区(BootFlashMemory)的程序继续运行，实现了RWW操作。通过将8位RISCCPU与系统内可编程的Flash集成在一个内，ATmega16成为一个功能强大的单片机，为许多嵌入式控制应用提供了灵活而低成本的解决方案。ATmega16具有一整套的编程与系统开发工具，包括：C软件仿真器、仿真器及评估板。选择ATmega16还因为浙大机器人提供了教VCC电源正GNDA(PA7..PA0)AA/DA8I/O时钟还未起振，端口A处于高阻状态。B(PB7..PB0)B8起振，端口B处于高阻状态。端口C(PC7..PC0)C8I/OPC5(TDI)PC3(TMS)PC2(TCK)C端口D(PD7..PD0)D8I/ODD门限时间见P36Table15。持续时间小于门限间的脉冲不能保证可靠复位。XTAL2反向振荡放大器的输出端。AVCCAVCC是端口A与A/D转换器的电源。不使用接。AREFA/DICCMuCodeISPATmega16是AVR中零外设的8位单片点是内部时钟频率等于外部晶振频率，底电平复位，I/O口有高达40mA的单路拉电流和25mA的灌电流。支持ISP，程序不需要烧写器。、电机驱动电电机驱动模块动信号，驱动电路采用SOTS公司的电机驱动L298N。他是恒压恒流双50VIOL298NTTLVSS，VSS4．5～7V4分别接电动机，我们选用驱动两台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。0XX0XX110110101101111110100101Ratedcurrent3A250VAC5A接触电阻 :绝缘电阻Insulation :≥100MΩ使用Operationlife:10万100,000ZGA12FT（称为步7.536048、传感器电路寻线功能的实现以Atmega16单片机为控制使用8个RPR220型光电对管完成循迹。每个传感器的I/O输出端与单片机接口相连，平行输出，通过单片机A/D机A/D转换，进一步控制电机。RPR220是一种反射型光电探测器，其发好用的，因此我们选择了它。以下是RPR220实物图与原理图、微动开关控制电路作，使动作末端的动触点与定触点快速接通或断动作力，当传动元件反向行程达到的动作临界点额定电流Ratedcurrent:3A250VAC5A125VDC接触电阻 :绝缘电阻 :使用Operationlife:10万次100,000动作行程Operationrange:0.5-Operationdifferentialrange:0.3mm动作压力Operationpressure:0.3-1.2N小型微动开关，行程开关，KW11,KW12,5A125V-3A、舵机控制电片机作为舵机的控制单元，使信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为信号输出到舵能力强兼容性好等优势，传统舵机更适合机器人与航模领域广泛应用1.重量大小 2.尺寸大小：40.8mmX20.1mmX3.工作电压:5V- 4.使用温度:0℃-6.扭矩大小、红外开关电我们可以采用普通的家用电器作为控制信这个信号转换成电信号，传到单片机中，利用单元件：红外线HS0038外形尺寸:6.72X5.46X4.24mmXX:2.7-5.5V,接收距离15-18M,管脚间距:2.54mm,脚长:27mm稳定,输出匹配TTL,CMOS电平,低电平有效,内置红外接收IC.、ISP电ISP 、 电四、机器人整体可行性分析1、重量2、尺3、结构安全性论证流过大而产生触电的情况。另一方面，在购置相关电路元件时，我们也不可避五、机器1、置放前臂的电磁感应设计3个指头来作为最合适的指头数量,5为纯粹的铁片2、4、6采用铝片，本身也不带有任何磁本次研制的另一个重点是精确无误的记线以及黑色地面上的局部强光和机器人本身的抖否在记线时进行除噪将3、通过重力自动补充骨本次我们小组设计的多米诺储藏槽的工作原理是这样的，首先，每一个单个的槽体是分为3层端的旁边保护挡板会下降到原先的1/5，这样机械就可以方便的夹起骨牌而不会影响到其他为实现当最下面的一块骨牌被取4、采用分支码牌方法增加可靠性及快速性我们设计的取胜思路为首先码放1、2、3、5这四块关键牌，并且采取延边,,,,5块牌未成推，或生他意导致能需求向，则对后面的路线产生非常大的影响。,2,3号，,4号，,5,2号之间的路线简单，只需要直线就可以234号的设计思路，转