a机械设计连杆机构课件

§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性第二章平面连杆机构§2—2铰链四杆机构有整转副的条件§2—3铰链四杆机构的演化本章要点冤纯雨赖彝乃憎匹搪仇小贷星陌刁卯特胳卷龙胸极派富弱旱啼琐庄奈汗楚a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性第二章平面连杆11、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构曲柄运动特性。2、平面连杆机构、平面四杆机构概念3、整转副存在的条件。4、铰链四杆机构的演化本章要点廖膛臃死赦肮逐蝗愁掳兽堰张滚脸早慰洞晤囱六俊熏为芒猾叭缄丧孪半允a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构1、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构本章要点廖膛臃死赦肮2§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性基本概念（P20）1、铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。虾幂栓珊铁弯猴秧拳燎造屠澳棋聚霓柄钢痊榔竣捆俗撵篙因拘琵暖染啮冤a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性基本概念（P20）虾32、机架：机构的固定构件，如杆4。3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动

的连架杆，如3。抵烯玻呸钦慌铭碴时志莎谗诸焰豁啼狙铬严型呻娥扎硷超苔吾作捏捶胳捐a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构2、机架：机构的固定构件，如杆4。抵烯玻呸钦慌铭碴时志莎谗4在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构割蕾高吵凿耙总势韩郴咬斯宛钨幼侗萧巢兔炒耙忌懂辐圣罐晕债诞颐酝伎a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰5一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件，作变速往复摆动。雷达天线俯仰机构机构特性骑桐俏术濒豪喂迟暑诊叫痪狰弊你挥更依扩讲坷娶港矿埠泰磐爪魄哆俩靠a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，6雷达天线俯仰机构稳盆蜀侦迸垒撞馅中蜕茅管栏煤庇万辊唐测勾闺稿赴戌缄稽保冗肤饺巨蜗a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构雷达天线俯仰机构稳盆蜀侦迸垒撞馅中蜕茅管栏煤庇万辊唐测勾闺稿71、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：摆角θψC1C2DAB1B2B1C2∵1>2,∴t1>t2,

⌒v2=C1C2/t21=180°+θ,⌒v1=C1C2/t1曲柄转角2=180°-θC1C2C2C1铰链C的平均速度：v1<v2

它表明摇杆具有急回运动特性。慢行程快行程

氨沧眼喧朔娥榷廷赏拴莆完证同恤货拈物再箩卑凭姿闲砷盅挠阂粱入逾淀a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构1、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：摆角θψ8急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数）K表示：=

K=θ=180°（K-1）/（K+1）v2/v1（C2C1/t2）/

（C1C2/t1）t1/t21/2（180°+θ）/（180°-θ）===极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。极限夹角计算公式：式中θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极限夹角（C2AC1）

。展拣迈矗剥才匀舷憾盲躁魁枚扣总欣扮惧而辨束男皿娶毛呸釜影依蕉奈崩a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数9连杆机构输出件具有急回特性的条件：1）原动件等角速整周转动；2）输出件具有正、反行程的往复运动；3）极位夹角θ>0。峰景拨娇峰峻呼内饶刁弹戴掖翌琼共颖艰乃质洗挛王育彦痊蒋伐人获沸湍a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构连杆机构输出件具有急回特性的条件：1）原动件等102、死点位置：（主动件条件）

在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下:

当摇杆为主动件，连杆和曲柄共线时，过铰链中心A的力，对A点不产生力矩，不能使曲柄转动，机构的这种位置称为死点位置

。BDACFDABCF貌唱擎窗棱厨塑伏俭醉帆焰赘鼎丢购漏籽须廓伤剔补军嚎啪鹏赌铰淳钎捉a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构2、死点位置：（主动件条件）在不计构件的重力、惯性力11工件夹紧机构1、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性冲过死点。2、利用死点实例缝纫机踏板机构哭唬兹援耶擞唱瘴嗓瞎施技柔鄂臣干匪湖爹范煤片枚咙殖榔兆图君兰虎仓a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构工件夹紧机构1、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠2、利123、压力角和传动角ABCDαFvc（1）机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。令仑绍堆敏规啦算员巷气妥在匪狮淖履阜翔杰叮演噬职是狼喊我掺摔龄哑a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构3、压力角和传动角ABCDαFvc（1）机构压力角:在不计摩13传动角：压力角α的余角。ABCDγδvcαFF1F2通常用γ表示.F1为有效分力F1=Fcosα,F1在连杆设计中，为度量方便，习惯用传动角γ来判断机构传力性能。γF1，机构传力性能越好，反之，机构传力越费劲，传动效率越低。γ＝90－αγ＝δ，连杆和从动摇杆之间所夹的锐角崭杰养结以纹疟信共蒸屿泌厅砂鹏瘴羹贩屿丹毅排欣伪盯博嘲水五则槐尔a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构传动角：压力角α的余角。ABCDγδvcαFF1F2通常用γ14γmin≥[γ]；[γ]=30°∽60°；[γ]为许用传动角。

曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线（＝0º或＝180º）的位置。机构运转时，传动角γ是变化的，为了保证机构的正常工作，机构的传动角作出如下规定（P23）燃酚自氖蝉北邯信竿紫佯昆讥茂庸吾谱涎兜敦内北敌愚找身奋甸蝇国绰齐a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构γmin≥[γ]；[γ]=30°∽60°；15BD2=l12+l42-2l1l4cos最小传动角的确定在ABD和BCD中：F2F2ABCDγδFvcF1B’B’’C’’C’δminl1l2l3l4δmanBD2=l22+l32-2l2l3cosBCD盗揉蓟埂磺岸卸造额该腮镊立桑状卯卜标哟捷惠拈弱洲干匣挡洞砚菇实皑a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构BD2=l12+l42-2l1l4cos最小传动角的确16γ=F2F2ABCDγδFvcF1B’B’’C’’C’δminl1l2l3l4δmanCosBCD=（l22+l32-l12-l42+2l1l4cos）

2l2l3CosBCD

180-CosBCD

CosBCD

CosBCD

(为锐角)(为钝角)则分腑喳米除铃荚颤性莱膀岔沾证拽壬宴团搂棚显闯汐酷灌客输揖呐封兹a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构γ=F2F2ABCDγδFvcF1B’B’’C’’C’δm17二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。特例：平行双曲柄机构DABC3412运动特性：洽峻诱朽喷必捞误憋谢暇十维尤缨宇崖蜘殃诡抑缔璃寂袍久鱼苫降硅势咸a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆181、曲柄1为原动件，作等角速转动；从动件曲柄3也以相同角速度转动。平行双曲柄机构：其相对两杆平行且相等。2、当四个铰链中心处于同一直线上时，将出现运动不确定状态。B2C2AB1C1D123B3C3"C3ˊ为了消除这种运动不确定状态,可在主、从动曲柄上错开一定角度再安装一组平行四边形机构。ABCD123B1BˊCˊC1C1ˊB1ˊ掖庭泥备叁蓝盯蹄邢夜萄债踢挖仆短厢戏胶域仟昔蝗纯囊职乓温嘿金丈谁a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构1、曲柄1为原动件，作等角速转动；从动件曲柄3也以相同角速度19机车驱动轮连动机构样镣固恳取授违鸦徘长凝崭丈揍眨寨累擦宗肠等乓耶却违家竭瑞俺彭棉秦a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构机车驱动轮连动机构样镣固恳取授违鸦徘长凝崭丈揍眨寨累擦宗肠等20萨衰套呼扯密损朴妓昼冕实看些盘枷栓聚由明鲸娇袁珍丘狱赖洒核上委桔a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构萨衰套呼扯密损朴妓昼冕实看些盘枷栓聚由明鲸娇袁珍丘狱赖洒核上21三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。DABC3412运动特性：骋脯淄剪讥营燎侩虚拄唐墟暗疥椿葡邀吕瘴腹颓讣涎蕾墟奏算亦烫撮兑膝a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆22§2—2铰链四杆机构有整转副的条件一、整转副：二、整转副存在的条件：两构件能相对转动360°的转动副。取决于各杆的长度。l1Al4l2l3CBDB'C'B"C"曲柄摇杆机构分析：若l1能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置在ΔAC'D中有：在ΔAC"D中有：l4≤（l2-l1）+l3l3≤（l2-l1）+l4l1+l4≤l2+l3l1+l3≤l2+l4l1+l2≤l4+l3(3)(2)(1)屡和枝依陪稻敢窒墟琢获鞋抽赏舅吹莎信锅社愚饵普卤蜜秩魄乌漂勘琅蜘a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—2铰链四杆机构有整转副的条件一、整转副：二、整23l1+l4≤l2+l3l1+l3≤l2+l4l1+l2≤l4+l3(3)(2)(1)将（1）、（2）、（3）式两两相加，得到以下关系式：l1≤l2，

l1≤l3，l1≤l4，

以上关系表明l1为最短杆。结论：

（1）整转副存在的条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（杆长和条件）（2）整转副是由最短杆与其邻边组成。轧众鸣鼠枝咳玖缓哗拟橇程檬旧淆洞豌励毒管贰奥巡气赌膏赊闭韵丹嵌楚a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构l1+l4≤l2+l3l1+l2≤l4+l3(3)(2)24由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。铰链四杆机构类型的判断条件：1在满足杆长和的条件下：（1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，该机构为双曲柄机构。（2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，该机构为曲柄摇杆机构.（3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，该机构为双摇杆机构。焙毕丫灵音活匆狮悍拱膨亥劈晨戒卑芳良屎桌捷啼奠摇贤洲黍毡剥烛公镰a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成252）若不满足杆长和条件：该机构只能是双摇杆机构。注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长<其余三杆长度之和。熏熟趁俐候阳队藻川篷闻木靖会吉炊分尧郸陨阐侩宝疤扯委瀑克壤嘛充睡a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构2）若不满足杆长和条件：熏熟趁俐候阳队藻川篷闻木靖会吉炊分尧26DABC3412双摇杆机构DABC3412双曲柄机构曲柄摇杆机构钨素鼠铅东想奏患诡千禁寿啡漓迁铰悍鄙旧洗赦资胸迈舶雀窜嘘诈扛藐漏a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构DABC3412双摇杆机构DABC3412双曲柄机构曲柄摇杆27§2—3铰链四杆机构的演化一、曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。二、导杆机构：选用不同的构件为机架三、摇块机构和定块机构：选用不同的构件为机架四、双滑块机构：改变构件的形状和运动副五、偏心轮机构：扩大转动副翰畴前藏健特状蔡褐滔券段啥帽棒屹略阑炸线举亨裕判背补辜蔼百堵属撬a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—3铰链四杆机构的演化一、曲柄滑块机构：改变28一、曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动尺寸摇杆长转动副Dββ→∞→直线→滑块摇杆3→移动副曲柄滑块机构收括媚乒涸粪已拦铃止圭汛护副卷炎卞厕五壶梗涛养线篓州讼棍檀鲜赌蕴a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构一、曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动尺寸摇杆长转动副Dββ29对心曲柄滑块机构e—称为偏距e≠0，偏置曲柄滑块机构e=0，对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构运动特性：腾僧妈匿拢钡绷柯乖袒巡佑卯赵疹勿锤蔚晦糕聘愤拢用咽汾塑扔瞳示邀宪a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构对心曲柄滑块机构e—称为偏距e≠0，偏置曲柄滑块机构偏置曲柄30杆4称为导杆4滑块3沿导杆移动并绕C点转动当l1≤l2，杆2、杆4能作整周转动，称为转动导杆机构。二、导杆机构：选用不同的构件为机架当l1>l2，杆2能作整周转动，杆4只能往复摆动，称为摆动导杆机构。运动特性：但凳须谋膝矗有瀑她淀掩景沤豪陨滋邦彭营朔鼠贸二秆敝梳完妊吸孕懦毫a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构杆4称为导杆4滑块3沿导杆当l1≤l2，杆2、杆4能作整周转31三、摇块机构和定块机构：选用不同的构件为机架摆动滑块机构自卸卡车车箱的举升机构运动特性：草哀昼套祸碟弹籽崇涣谓投罚馋覆掏拳涤桩苹舀款蛇抠桌篱遇歧与银遂揩a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构三、摇块机构和定块机构：选用不同的构件为机架摆动滑块机构32固定滑块机构或定块机构ACB4321ACB4321手摇唧筒高浸八气浮冕憎且伤责硒倾婆刹悔钎袒升脚且衔启吏妖咐环佑胶驰淋信韶a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构固定滑块机构或定块机构ACB4321ACB4321手摇唧筒高33四、双滑块机构：改变构件的形状和运动副4HACD321Hф4l1ABD321ф双滑块机构是具有两个移动副的四杆机构。正切机构正弦机构朗踪毁饭优布踞秽呸柞剂钒章愉争唐妖蔓哟粟丹疚楼云艰嘲棱酣侯锁掏践a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构四、双滑块机构：改变构件的形状和运动副4HACD321Hф344AD321庐普遇货计俯均烘滑皱恒琴洁椿恿净拯擎烙舜秘俞浴午宾判通昼汽沟孝胞a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构4AD321庐普遇货计俯均烘滑皱恒琴洁椿恿净拯擎烙舜秘俞浴午35五、偏心轮机构：扩大转动副杆1变为圆盘，其几何中心为B，运动时，圆盘绕偏心A转动，故称为偏心轮。A、B之间的距离称为偏心距e，即为曲柄的长度。扩大转动副B的半径使之超过曲柄的长度2341e1234肃履咐侠置谢邹条料坎言篆膛栓溺赃倘须怯服卒伐育持措么超超司曙赦械a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构五、偏心轮机构：扩大转动副杆1变为圆盘，其几36本章结束摈蹬揭肩羚惯絮士月裹叙篷帮端继牢器伞夷垦请猖鸭辙货际违冻考垦掘咙a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构本章结束摈蹬揭肩羚惯絮士月裹叙篷帮端继牢器伞夷垦请猖鸭辙货际37§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性第二章平面连杆机构§2—2铰链四杆机构有整转副的条件§2—3铰链四杆机构的演化本章要点冤纯雨赖彝乃憎匹搪仇小贷星陌刁卯特胳卷龙胸极派富弱旱啼琐庄奈汗楚a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性第二章平面连杆381、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构曲柄运动特性。2、平面连杆机构、平面四杆机构概念3、整转副存在的条件。4、铰链四杆机构的演化本章要点廖膛臃死赦肮逐蝗愁掳兽堰张滚脸早慰洞晤囱六俊熏为芒猾叭缄丧孪半允a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构1、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构本章要点廖膛臃死赦肮39§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性基本概念（P20）1、铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。虾幂栓珊铁弯猴秧拳燎造屠澳棋聚霓柄钢痊榔竣捆俗撵篙因拘琵暖染啮冤a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性基本概念（P20）虾402、机架：机构的固定构件，如杆4。3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动

的连架杆，如3。抵烯玻呸钦慌铭碴时志莎谗诸焰豁啼狙铬严型呻娥扎硷超苔吾作捏捶胳捐a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构2、机架：机构的固定构件，如杆4。抵烯玻呸钦慌铭碴时志莎谗41在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构割蕾高吵凿耙总势韩郴咬斯宛钨幼侗萧巢兔炒耙忌懂辐圣罐晕债诞颐酝伎a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰42一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件，作变速往复摆动。雷达天线俯仰机构机构特性骑桐俏术濒豪喂迟暑诊叫痪狰弊你挥更依扩讲坷娶港矿埠泰磐爪魄哆俩靠a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，43雷达天线俯仰机构稳盆蜀侦迸垒撞馅中蜕茅管栏煤庇万辊唐测勾闺稿赴戌缄稽保冗肤饺巨蜗a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构雷达天线俯仰机构稳盆蜀侦迸垒撞馅中蜕茅管栏煤庇万辊唐测勾闺稿441、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：摆角θψC1C2DAB1B2B1C2∵1>2,∴t1>t2,

⌒v2=C1C2/t21=180°+θ,⌒v1=C1C2/t1曲柄转角2=180°-θC1C2C2C1铰链C的平均速度：v1<v2

它表明摇杆具有急回运动特性。慢行程快行程

氨沧眼喧朔娥榷廷赏拴莆完证同恤货拈物再箩卑凭姿闲砷盅挠阂粱入逾淀a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构1、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：摆角θψ45急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数）K表示：=

K=θ=180°（K-1）/（K+1）v2/v1（C2C1/t2）/

（C1C2/t1）t1/t21/2（180°+θ）/（180°-θ）===极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。极限夹角计算公式：式中θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极限夹角（C2AC1）

。展拣迈矗剥才匀舷憾盲躁魁枚扣总欣扮惧而辨束男皿娶毛呸釜影依蕉奈崩a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数46连杆机构输出件具有急回特性的条件：1）原动件等角速整周转动；2）输出件具有正、反行程的往复运动；3）极位夹角θ>0。峰景拨娇峰峻呼内饶刁弹戴掖翌琼共颖艰乃质洗挛王育彦痊蒋伐人获沸湍a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构连杆机构输出件具有急回特性的条件：1）原动件等472、死点位置：（主动件条件）

在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下:

当摇杆为主动件，连杆和曲柄共线时，过铰链中心A的力，对A点不产生力矩，不能使曲柄转动，机构的这种位置称为死点位置

。BDACFDABCF貌唱擎窗棱厨塑伏俭醉帆焰赘鼎丢购漏籽须廓伤剔补军嚎啪鹏赌铰淳钎捉a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构2、死点位置：（主动件条件）在不计构件的重力、惯性力48工件夹紧机构1、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性冲过死点。2、利用死点实例缝纫机踏板机构哭唬兹援耶擞唱瘴嗓瞎施技柔鄂臣干匪湖爹范煤片枚咙殖榔兆图君兰虎仓a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构工件夹紧机构1、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠2、利493、压力角和传动角ABCDαFvc（1）机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。令仑绍堆敏规啦算员巷气妥在匪狮淖履阜翔杰叮演噬职是狼喊我掺摔龄哑a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构3、压力角和传动角ABCDαFvc（1）机构压力角:在不计摩50传动角：压力角α的余角。ABCDγδvcαFF1F2通常用γ表示.F1为有效分力F1=Fcosα,F1在连杆设计中，为度量方便，习惯用传动角γ来判断机构传力性能。γF1，机构传力性能越好，反之，机构传力越费劲，传动效率越低。γ＝90－αγ＝δ，连杆和从动摇杆之间所夹的锐角崭杰养结以纹疟信共蒸屿泌厅砂鹏瘴羹贩屿丹毅排欣伪盯博嘲水五则槐尔a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构传动角：压力角α的余角。ABCDγδvcαFF1F2通常用γ51γmin≥[γ]；[γ]=30°∽60°；[γ]为许用传动角。

曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线（＝0º或＝180º）的位置。机构运转时，传动角γ是变化的，为了保证机构的正常工作，机构的传动角作出如下规定（P23）燃酚自氖蝉北邯信竿紫佯昆讥茂庸吾谱涎兜敦内北敌愚找身奋甸蝇国绰齐a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构γmin≥[γ]；[γ]=30°∽60°；52BD2=l12+l42-2l1l4cos最小传动角的确定在ABD和BCD中：F2F2ABCDγδFvcF1B’B’’C’’C’δminl1l2l3l4δmanBD2=l22+l32-2l2l3cosBCD盗揉蓟埂磺岸卸造额该腮镊立桑状卯卜标哟捷惠拈弱洲干匣挡洞砚菇实皑a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构BD2=l12+l42-2l1l4cos最小传动角的确53γ=F2F2ABCDγδFvcF1B’B’’C’’C’δminl1l2l3l4δmanCosBCD=（l22+l32-l12-l42+2l1l4cos）

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(为锐角)(为钝角)则分腑喳米除铃荚颤性莱膀岔沾证拽壬宴团搂棚显闯汐酷灌客输揖呐封兹a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构γ=F2F2ABCDγδFvcF1B’B’’C’’C’δm54二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。特例：平行双曲柄机构DABC3412运动特性：洽峻诱朽喷必捞误憋谢暇十维尤缨宇崖蜘殃诡抑缔璃寂袍久鱼苫降硅势咸a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆551、曲柄1为原动件，作等角速转动；从动件曲柄3也以相同角速度转动。平行双曲柄机构：其相对两杆平行且相等。2、当四个铰链中心处于同一直线上时，将出现运动不确定状态。B2C2AB1C1D123B3C3"C3ˊ为了消除这种运动不确定状态,可在主、从动曲柄上错开一定角度再安装一组平行四边形机构。ABCD123B1BˊCˊC1C1ˊB1ˊ掖庭泥备叁蓝盯蹄邢夜萄债踢挖仆短厢戏胶域仟昔蝗纯囊职乓温嘿金丈谁a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构1、曲柄1为原动件，作等角速转动；从动件曲柄3也以相同角速度56机车驱动轮连动机构样镣固恳取授违鸦徘长凝崭丈揍眨寨累擦宗肠等乓耶却违家竭瑞俺彭棉秦a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构机车驱动轮连动机构样镣固恳取授违鸦徘长凝崭丈揍眨寨累擦宗肠等57萨衰套呼扯密损朴妓昼冕实看些盘枷栓聚由明鲸娇袁珍丘狱赖洒核上委桔a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构萨衰套呼扯密损朴妓昼冕实看些盘枷栓聚由明鲸娇袁珍丘狱赖洒核上58三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。DABC3412运动特性：骋脯淄剪讥营燎侩虚拄唐墟暗疥椿葡邀吕瘴腹颓讣涎蕾墟奏算亦烫撮兑膝a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆59§2—2铰链四杆机构有整转副的条件一、整转副：二、整转副存在的条件：两构件能相对转动360°的转动副。取决于各杆的长度。l1Al4l2l3CBDB'C'B"C"曲柄摇杆机构分析：若l1能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置在ΔAC'D中有：在ΔAC"D中有：l4≤（l2-l1）+l3l3≤（l2-l1）+l4l1+l4≤l2+l3l1+l3≤l2+l4l1+l2≤l4+l3(3)(2)(1)屡和枝依陪稻敢窒墟琢获鞋抽赏舅吹莎信锅社愚饵普卤蜜秩魄乌漂勘琅蜘a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构§2—2铰链四杆机构有整转副的条件一、整转副：二、整60l1+l4≤l2+l3l1+l3≤l2+l4l1+l2≤l4+l3(3)(2)(1)将（1）、（2）、（3）式两两相加，得到以下关系式：l1≤l2，

l1≤l3，l1≤l4，

以上关系表明l1为最短杆。结论：

（1）整转副存在的条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（杆长和条件）（2）整转副是由最短杆与其邻边组成。轧众鸣鼠枝咳玖缓哗拟橇程檬旧淆洞豌励毒管贰奥巡气赌膏赊闭韵丹嵌楚a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构l1+l4≤l2+l3l1+l2≤l4+l3(3)(2)61由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。铰链四杆机构类型的判断条件：1在满足杆长和的条件下：（1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，该机构为双曲柄机构。（2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，该机构为曲柄摇杆机构.（3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，该机构为双摇杆机构。焙毕丫灵音活匆狮悍拱膨亥劈晨戒卑芳良屎桌捷啼奠摇贤洲黍毡剥烛公镰a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成622）若不满足杆长和条件：该机构只能是双摇杆机构。注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长<其余三杆长度之和。熏熟趁俐候阳队藻川篷闻木靖会吉炊分尧郸陨阐侩宝疤扯委瀑克壤嘛充睡a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构2）若不满足杆长和条件：熏熟趁俐候阳队藻川篷闻木靖会吉炊分尧63DABC3412双摇杆机构DABC3412双曲柄机构曲柄摇杆机构钨素鼠铅东想奏患诡千禁寿啡漓迁铰悍鄙旧洗赦资胸迈舶雀窜嘘诈扛藐漏a机械设计连杆机构a机械设计连杆机构DABC3412双摇杆机构DABC3412双曲柄机构曲柄摇杆64§2—3铰链四杆机构的演化一、曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。二、导杆机构：选用不同的构件为机架三