机械手的LC控制系统

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教学目标终极目标：会用PLC实现对搬运机械手的控制

促成目标：1.能熟练地使用PLC基本指令及功能指令。2.会用PLC实现对搬运机械手的控制。3.能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。下一页上一页首页工作任务根据搬运机械手的工作要求设计出搬运机械手PLC控制系统。根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入PLC中；根据搬运机械手接线图连接好电路；检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。下一页上一页首页机械手分析搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将工件由右工作台搬运到左工作台，再由传送带运走。如此反复。如下图所示。下一页上一页首页搬运机械手动作示意图搬运机械手动作示意图下一页上一页首页相关实践知识1.控制要求：当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后，搬运机械手下移至D点（右工作台），夹紧工件后，向上回到原点；然后左移、向下至E点（左工作台），放下工件；再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。下一页上一页首页搬运机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。自动操作方式分为单步、单周期、连续三种工作方式。右图所示为操作盘示意图。操作盘示意图下一页上一页首页2.根据输入、输出继电器的个数，选择PLC机型I/O分配表下一页上一页首页3.编写符合控制要求的程序（1）机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。右图为程序总体方案。

程序总体方案

下一页上一页首页3.编写符合控制要求的程序（2）手动操作部分的程序。要求同学们根据I/O分配表，在程序中写上输入继电器的意义，帮助理解程序。写入PLC并调试。下一页上一页首页机械手手的手手动控控制梯梯形图图下一页页上一页页首页自动操操作控控制的的流程程图3.编写符符合控控制要要求的的程序序（3）下一页页上一页页首页下一页页上一页页首页自动操操作控控制的的程序序：下一页页上一页页首页根据机机械手手I/O接线图图连接接好电电路模拟板板示意意图I/O接线图图下一页页上一页页首页实践要要求：写入PLC并调试试要求首首先进进行单单周期期操作作单周期期控制制开关关X4为“ON””，然后后再按按搬运运机械械手的的动作作顺序序进行行操作作。在单周周期操操作控控制的的基础础上再再进行行单步步操作作与连连续操操作。。请同学学们思思考在在程序序中单步操操作与与连续续操作作和单周期期操作作的区区别之之处。下一页页上一页页首页思考题题：1、单周周期操操作或或连续续操作作时，，在工工作中中若按按一下下停止止按钮钮，机机械手手将如如何动动作？？怎样样才能能使机机械手手重新新开始始单周周期操操作或或连续续操作作？下一页页上一页页首页思考题题：2、若改改用步步进指指令实实现机机械手手的单单周期期控制制，程程序将将如何何修改改？试试画出出步进进程序序的结结构图图和梯梯形图图。下一页页上一页页首页搬运机机械手手单周周期控控制流流程图图下一页页上一页页首页作业作业1：教材材P178———P180第7题对对知识识的巩巩固作业2：以学学习小小组为为单位位，讨讨论在在机械械手顺顺序控控制设设计中中存在在的问问题，，分析析自己己的不不足；；建议议到实实际企企业的的机电电控制制工作作岗位位中学学习、、进一一步得得到锻锻炼——对能力力的提提高。。下一页页上一页页首页结束下一页页上一页页首页谢谢观观看/欢迎下下载BYFAITHIMEANAVI