自动控制原理根轨迹法课件

第∞第∞1四意线统的很就题本章主要内容根轨迹法的基本概念二根轨迹绘制的基本法则三广义根轨迹四系统性能分析四意线统的很就题2四意线统的很就题本章要求1、正确理解根轨迹的概念;2、掌握根轨迹的绘制法则,能熟练绘制根轨迹;3、了解广义根轨迹4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。四意线统的很就题3o轨法的害冷感(1)本节主要内容:1、根轨迹概念2、根轨迹与系统性能3、闭环零极点与开环零极点的关系4、根轨迹方程o轨法的害冷感(1)4o题法的害念(2)4-1-1根轨迹概念1、根轨迹开环系统(传递函数)的每一个参数从零变化到无穷大时,闭环系统特征方程根在s平面上的轨迹称为根轨迹。2、举例说明A控制系统如图RFs0.5+t)控制系统)o题法的害念(2)5题法的害念(3)R(s)Cs闭环传递函数s0.5+t)其闭环传递函数为控削系统C(s)2K(SR(sS+25+2Kc闭环特征方程特征方程式可写为+2s+2k=0)题法的害念(3)6o轨法的害冷感(4)D特征方程的根K=2.5特征方程式的根为s,=-1+√1-2KK.5KED2KK=0Es平面根轨迹-I见右图K=25o轨法的害冷感(4)7题法的念(5)4_1-2根轨迹与系统性能K一如1、稳定性k=2当开环增益从零变到无穷时,上面图中的根轨迹不会越过虚轴进入右K=1半s平面,因此对所有的K值都是稳K=0,5定的。K=0K2、稳态性能开环系统在坐标原点有一个极点,所以系统属I系统,因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求,则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。题法的念(5)8自动控制原理根轨迹法课件9很轨题的害念(7)4-1-3闭环零极点与开环零极点的关系1、典型控制系统R()系统特征方程为H()1+G(sH(s)=0控制系统很轨题的害念(7)10自动控制原理根轨迹法课件11自动控制原理根轨迹法课件12自动控制原理根轨迹法课件13自动控制原理根轨迹法课件14自动控制原理根轨迹法课件15自动控制原理根轨迹法课件16自动控制原理根轨迹法课件17自动控制原理根轨迹法课件18自动控制原理根轨迹法课件19自动控制原理根轨迹法课件20自动控制原理根轨迹法课件21自动控制原理根轨迹法课件22自动控制原理根轨迹法课件23自动控制原理根轨迹法课件24自动控制原理根轨迹法课件25自动控制原理根轨迹法课件26自动控制原理根轨迹法课件27自动控制原理根轨迹法课件28自动控制原理根轨迹法课件29自动控制原理根轨迹法课件30自动控制原理根轨迹法课件31自动控制原理根轨迹法课件32自动控制原理根轨迹法课件33自动控制原理根轨迹法课件34自动控制原理根轨迹法课件35自动控制原理根轨迹法课件36自动控制原理根轨迹法课件37自动控制原理根轨迹法课件38自动控制原理根轨迹法课件39自动控制原理根轨迹法课件40自动控制原理根轨迹法课件41自动控制原理根轨迹法课件42自动控制原理根轨迹法课件43自动控制原理根轨迹法课件44自动控制原理根轨迹法课件45自动控制原理根轨迹法课件46自动控制原理根轨迹法课件47自动控制原理根轨迹法课件48自动控制原理根轨迹法课件49自动控制原理根轨迹法课件50自动控制原理根轨迹法课件51自动控制原理根轨迹法课件52自动控制原理根轨迹法课件53自动控制原理根轨迹法课件54自动控制原理根轨迹法课件55自动控制原理根轨迹法课件56自动控制原理根轨迹法课件57自动控制原理根轨迹法课件58自动控制原理根轨迹法课件59自动控制原理根轨迹法课件60自动控制原理根轨迹法课件61自动控制原理根轨迹法课件62自动控制原理根轨迹法课件63自动控制原理根轨迹法课件64自动控制原理根轨迹法课件65自动控制原理根轨迹法课件66自动控制原理根轨迹法课件67自动控制原理根轨迹法课件68自动控制原理根轨迹法课件69自动控制原理根轨迹法课件70自动控制原理根轨迹法课件71自动控制原理根轨迹法课件72自动控制原理根轨迹法课件73自动控制原理根轨迹法课件74自动控制原理根轨迹法课件75自动控制原理根轨迹法课件76自动控制原理根轨迹法课件77自动控制原理根轨迹法课件78自动控制原理根轨迹法课件79自动控制原理根轨迹法课件80自动控制原理根轨迹法课件81自动控制原理根轨迹法课件82自动控制原理根轨迹法课件83自动控制原理根轨迹法课件84自动控制原理根轨迹法课件85自动控制原理根轨迹法课件86自动控制原理根轨迹法课件87自动控制原理根轨迹法课件88自动控制原理根轨迹法课件89自动控制原理根轨迹法课件90自动控制原理根轨迹法课件91自动控制原理根轨迹法课件92自动控制原理根轨迹法课件93自动控制原理根轨迹法课件94自动控制原理根轨迹法课件95自动控制原理根轨迹法课件96自动控制原理根轨迹法课件97自动控制原理根轨迹法课件98自动控制原理根轨迹法课件99自动控制原理根轨迹法课件100自动控制原理根轨迹法课件101自动控制原理根轨迹法课件102自动控制原理根轨迹法课件103第∞第∞104四意线统的很就题本章主要内容根轨迹法的基本概念二根轨迹绘制的基本法则三广义根轨迹四系统性能分析四意线统的很就题105四意线统的很就题本章要求1、正确理解根轨迹的概念;2、掌握根轨迹的绘制法则,能熟练绘制根轨迹;3、了解广义根轨迹4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。四意线统的很就题106o轨法的害冷感(1)本节主要内容:1、根轨迹概念2、根轨迹与系统性能3、闭环零极点与开环零极点的关系4、根轨迹方程o轨法的害冷感(1)107o题法的害念(2)4-1-1根轨迹概念1、根轨迹开环系统(传递函数)的每一个参数从零变化到无穷大时,闭环系统特征方程根在s平面上的轨迹称为根轨迹。2、举例说明A控制系统如图RFs0.5+t)控制系统)o题法的害念(2)108题法的害念(3)R(s)Cs闭环传递函数s0.5+t)其闭环传递函数为控削系统C(s)2K(SR(sS+25+2Kc闭环特征方程特征方程式可写为+2s+2k=0)题法的害念(3)109o轨法的害冷感(4)D特征方程的根K=2.5特征方程式的根为s,=-1+√1-2KK.5KED2KK=0Es平面根轨迹-I见右图K=25o轨法的害冷感(4)110题法的念(5)4_1-2根轨迹与系统性能K一如1、稳定性k=2当开环增益从零变到无穷时,上面图中的根轨迹不会越过虚轴进入右K=1半s平面,因此对所有的K值都是稳K=0,5定的。K=0K2、稳态性能开环系统在坐标原点有一个极点,所以系统属I系统,因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求,则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。题法的念(5)111自动控制原理根轨迹法课件112很轨题的害念(7)4-1-3闭环零极点与开环零极点的关系1、典型控制系统R()系统特征方程为H()1+G(sH(s)=0控制系统很轨题的害念(7)113自动控制原理根轨迹法课件114自动控制原理根轨迹法课件115自动控制原理根轨迹法课件116自动控制原理根轨迹法课件117自动控制原理根轨迹法课件118自动控制原理根轨迹法课件119自动控制原理根轨迹法课件120自动控制原理根轨迹法课件121自动控制原理根轨迹法课件122自动控制原理根轨迹法课件123自动控制原理根轨迹法课件124自动控制原理根轨迹法课件125自动控制原理根轨迹法课件126自动控制原理根轨迹法课件127自动控制原理根轨迹法课件128自动控制原理根轨迹法课件129自动控制原理根轨迹法课件130自动控制原理根轨迹法课件131自动控制原理根轨迹法课件132自动控制原理根轨迹法课件133自动控制原理根轨迹法课件134自动控制原理根轨迹法课件135自动控制原理根轨迹法课件136自动控制原理根轨迹法课件137自动控制原理根轨迹法课件138自动控制原理根轨迹法课件139自动控制原理根轨迹法课件140自动控制原理根轨迹法课件141自动控制原理根轨迹法课件142自动控制原理根轨迹法课件143自动控制原理根轨迹法课件144自动控制原理根轨迹法课件145自动控制原理根轨迹法课件146自动控制原理根轨迹法课件147自动控制原理根轨迹法课件148自动控制原理根轨迹法课件149自动控制原理根轨迹法课件150自动控制原理根轨迹法课件151自动控制原理根轨迹法课件152自动控制原理根轨迹法课件153自动控制原理根轨迹法课件154自动控制原理根轨迹法课件155自动控制原理根轨迹法课件156自动控制原理根轨迹法课件157自动控制原理根轨迹法课件158自动控制原理根轨迹法课件159自动控制原理根轨迹法课件160自动控制原理根轨迹法课件161自动控制原理根轨迹法课件162自动控制原理根轨迹法课件163自动控制原理根轨迹法课件164自动控制原理根轨迹法课件165自动控制原理根轨迹法课件166自动控制原理根轨迹法课件167自动控制原理根轨迹法课件168自动控制原理根轨迹法课件169自动控制原理根轨迹法课件170自动控制原理根轨迹法课件171自动控制原理根轨迹法课件172自动控制原理根轨迹法课件173自动控制原理根轨迹法课件174自动控制原理根轨迹法课件175自动控制原理根轨迹法课件176自动控制原理根轨迹法课件177自动控制原理根轨迹法课件178自动控制原理根轨迹法课件179自动控制原理根轨迹法课件180自动控制原理根轨迹法课件181自动控制原理根轨迹法课件182自动控制原理根轨迹法课件183自动控制原理根轨迹法课件184自动控制原理根轨迹法课件185自动控制原理根轨迹法课件186自动控制原理根轨迹法课件187自动控制原理根轨迹法课件188自动控制原理根轨迹法课件189自动控制原理根轨迹法课件190自动控制原理根轨迹法课件191自动控制原理根轨迹法