ABB机器人基础培训课件

机器人仿真软件安装与使用一、机器人的构成二、RobotStudio软件的安装与使用三、ABB机器人基础操作四、机器人I/O通信五、创建机器人程序机器人仿真软件安装与使用一、机器人的构成1一、机器人的构成1.机器人本体2.机器人控制柜3.机器人示教器一、机器人的构成1.机器人本体21.机器人本体（6轴）六个关节轴六台伺服电动机六个转数计数器（编码器）J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴1.机器人本体（6轴）六个关节轴J6轴J5轴J3轴J2轴J13六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图42、机器人控制柜操作面板电源开关钥匙开关：选择工作模式手动、自动急停按钮复位按钮2.机器人控制柜2、机器人控制柜操作面板2.机器人控制柜53.示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔3.示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以6示教器界面介绍急停按钮自定义键操作杆程序调试键机械单元切换线性/重定位切换1-3轴/4-6轴切换增量有无切换显示屏USB接口示教器界面介绍急停按钮自定义键操作杆程序调试键机械单元切换线7如何手持示教器如何手持示教器8示教器的使能器使能器按钮的作用保证操作人员人身安全只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮分了两档，在手动状态9示教器摇杆的操作技巧

操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。示教器摇杆的操作技巧操纵杆的使用技巧：10工业机器人安全事项1.常见安全标示；2.急停按钮的使用；3.安装调试时的安全注意事项工业机器人安全事项1.常见安全标示；111.常见安全标示1.常见安全标示12机器人上的安全标志电动机和编码器上的安全标志关节轴张力控制按钮安全标志机器人上的安全标志电动机和编码器上的安全标志132.急停按钮的使用急停按钮外观红色，自锁旋放式结构一般遵循安装到设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作

使用时按下旋转复位2.急停按钮的使用急停按钮外观红色，自锁旋放式结构使用时按143.安装调试时的安全注意事项设备安装：①线缆的连接要符合设备要求，②设备的安装固定一定牢靠，设备调试：①严禁强制性扳动机器人运动轴，②严禁依靠机器人或控制柜，③禁止随意按动操作键等，④机器人行程范围内无人员及碰撞物，确保作业区内安全3.安装调试时的安全注意事项设备安装：①线缆的连接要符合设备15二、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站

RobotStudio的安装0102示教器使用03二、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站161.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹找到图标，并双击；下载（拷贝）安装包完成安装后，桌面出现图标。根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改成D盘）1.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹找172.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击图标；系统创建完成后工作站右下角如图。创建机器人系统2.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击183.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；3.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；191）示教器操作按键说明1）示教器操作按键说明202）语言设置操作：下拉菜单→控制面板→语言→chinese2）语言设置操作：下拉菜单→控制面板→语言→chinese213）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息下拉菜单→事件日志3）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事22三、ABB机器人基础操作开关机、重启、急停操作1线性运动4转速计数器更新6备份与恢复2重定位运动5关节运动3运动指令用法8新建工具、工件坐标7三、ABB机器人基础操作开关机、重启、急停1线性运动4转速计231.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级-->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关闭控制器的电源；2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启；3）开机操作：开外部电源-->开控制器电源;1.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单-->重新启242.数据备份与恢复下拉菜单→备份与恢复2.数据备份与恢复下拉菜单→备份与恢复253.关节运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定3.关节运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6264.线性运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。4.线性运动4.线性运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定机器人的275.重定位运动操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位→确定机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。5.重定位运动5.重定位运动操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位286.转数计数器更新操作操作步骤：1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点2）编辑电机校准偏移数据3）进行校准操作，更新转数计数器

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴6.转数计数器更新操作6.转数计数器更新操作操作步骤：ABB机器人六个关节轴都有一29（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同关节轴1关节轴2关节轴3关节轴4关节轴5关节轴6(1)ABB机器人IRB120机械原点刻度位置（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置注：各个型号的30（2）电机偏移数据位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。（2）电机偏移数据位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关31（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑电机校准偏移”3.根据机器人的校准参数进行输入（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑32（4）打开校准画面，进行校准操作1.选择“校准”2.点击此处进入画面3.点击此处4.点击”是“继续2.点击此处进入画面6.点击”更新“继续5.点击”全选“7.点击”更新“（4）打开校准画面，进行校准操作1.选择“校准”2.点击此处337.新建工具、工件坐标7.新建工具、工件坐标341）新建工具坐标1.新建2.设定3.更改值4.TCP点偏移设定5.工具夹具重量设定6.工具夹具重心点设定1）新建工具坐标1.新建2.设定3.更改值4.TCP点偏移设352）新建工具坐标（815Q夹具）2）新建工具坐标（815Q夹具）362）新建工具坐标（815Q夹具）1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入“手动操纵”选择“工具坐标”中的“新建”2、分别设定“名称”“范围”“存储类型”“任务”“模块”等，然后点击“确定”2）新建工具坐标（815Q夹具）1、工具数据设定：进入示教器372）新建工具坐标（815Q夹具）3、选择toolPick，点击“编辑”中的“更改值”对toolPick工具数据进行设定4、TCP点偏移设定2）新建工具坐标（815Q夹具）3、选择toolPick，点382）新建工具坐标（815Q夹具）5、工具夹具重量设定6、工具夹具重心点设定2）新建工具坐标（815Q夹具）5、工具夹具重量设定6、工具392）新建工具坐标（815Q夹具）7、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到工具坐标选项界面，工具数据设定完成2）新建工具坐标（815Q夹具）7、工具数据三个数据设定完后403）.新建工件坐标1.新建2.定义3.用户方法4.修改位置5.确定3）.新建工件坐标1.新建2.定义3.用户方法4.修改位置5413）.新建工件坐标（815Q标签台）3）.新建工件坐标（815Q标签台）423）.新建工件坐标（815Q标签台）1、手动模式下打开示教器手动操纵界面，选择“工件坐标”3）.新建工件坐标（815Q标签台）1、手动模式下打开示教器433）.新建工件坐标（815Q标签台）2、进入工件坐标界面选择“新建”，建立一个“wobjLabel”的工件坐标，设置好参数，点击确定3）.新建工件坐标（815Q标签台）2、进入工件坐标界面选择443）.新建工件坐标（815Q标签台）3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”，“工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel”3）.新建工件坐标（815Q标签台）3、建立好“wobjLa453）.新建工件坐标（815Q标签台）4、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3点”3）.新建工件坐标（815Q标签台）4、点击“编辑”选择“定463）.新建工件坐标（815Q标签台）5、设定（修改）工件坐标X1、X2、Y1点，在机器人夹具上绑上一只笔，手动操纵机器人使夹具上的笔尖对准码垛台的X1点，在示教器上选“X1”再点击“修改位置”，此时“X1”已修改完成3）.新建工件坐标（815Q标签台）5、设定（修改）工件坐标473）.新建工件坐标（815Q标签台）6、重复上一个步骤，修改“X2”和“Y1”，3个点都正确修改后，点击示教器wobjLabel界面的“确定”则标签台工件坐标设定完成3）.新建工件坐标（815Q标签台）6、重复上一个步骤，修改484）.修改工具坐标与工件坐标1、手动模式下打开机器人示教器手动操纵界面，将“工具坐标”选为修改点所用工具坐标如“ToolPick”，“工件坐标”选为修改点所在的工件坐标如“wobjLabel”4）.修改工具坐标与工件坐标1、手动模式下打开机器人示教器手494）.修改工具坐标与工件坐标点位2、手动操纵机器人到所要修改点的位置，进入“程序数据”中的“robtarget”数据，选择所要修改的点，点击“编辑”中的“修改位置”完成修改4）.修改工具坐标与工件坐标点位2、手动操纵机器人到所要修改508.运动指令的介绍机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。1）关节运动（MOVEJ）2）线性运动（MOVEL）3）圆弧运动（MOVEC）4）绝对位置运动（MOVEABSJ）8.运动指令的介绍机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节511）关节运动（MOVEJ）关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。1）关节运动（MOVEJ）关节运动指令是在对路径精度要求不高522)线性运动（MOVEL）线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。2)线性运动（MOVEL）线性运动是机器人的TCP从起点到终533)圆弧运动（MOVEC）机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。3)圆弧运动（MOVEC）机器人通过中间点以圆弧移动方式运动544)绝对位置运动（MOVEABSJ）指定机器人移动到目标位置上。4)绝对位置运动（MOVEABSJ）指定机器人移动到目标位置55四、机器人I/O通信1）认识机器人的I/O板2）添加机器人的I/O信号3）定义机器人系统的I/O信四、机器人I/O通信1）认识机器人的I/O板561）认识机器人的I/O板ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10-63.如上图所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。1）认识机器人的I/O板ABB标准IO板是挂在DeviceN572）添加机器人的I/O信号标准IO数字输入信号的设定di1。参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoDeviceb652设定信号所在的IO模块DeviceMapping0设定信号所占用的地址2）添加机器人的I/O信号标准IO数字输入信号的设定di583）定义机器人系统IO信号定义机器人系统输入输出IO信号。3）定义机器人系统IO信号定义机器人系统输入输出IO信号。59五、新建机器人程序1新建程序模块；3创建机器人点位数据；2新建例行程序；五、新建机器人程序1新建程序模块；3创建机器人点位数据；2新601、新建程序模块1.程序编辑器2.新建模块3.名称确定1、新建程序模块1.程序编辑器2.新建模块3.名称确定612、新建例行程序1.新建例行程序1.程序名称2、新建例行程序1.新建例行程序1.程序名称623、创建机器人点位数据进入示教器点击“ABB”菜单进入“程序数据类型”点击“视图”选择“全部数据”,选择“robtarget”数据3、创建机器人点位数据进入示教器点击“ABB”菜单进入“程序63谢谢谢谢64机器人仿真软件安装与使用一、机器人的构成二、RobotStudio软件的安装与使用三、ABB机器人基础操作四、机器人I/O通信五、创建机器人程序机器人仿真软件安装与使用一、机器人的构成65一、机器人的构成1.机器人本体2.机器人控制柜3.机器人示教器一、机器人的构成1.机器人本体661.机器人本体（6轴）六个关节轴六台伺服电动机六个转数计数器（编码器）J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴1.机器人本体（6轴）六个关节轴J6轴J5轴J3轴J2轴J167六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图682、机器人控制柜操作面板电源开关钥匙开关：选择工作模式手动、自动急停按钮复位按钮2.机器人控制柜2、机器人控制柜操作面板2.机器人控制柜693.示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔3.示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以70示教器界面介绍急停按钮自定义键操作杆程序调试键机械单元切换线性/重定位切换1-3轴/4-6轴切换增量有无切换显示屏USB接口示教器界面介绍急停按钮自定义键操作杆程序调试键机械单元切换线71如何手持示教器如何手持示教器72示教器的使能器使能器按钮的作用保证操作人员人身安全只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮分了两档，在手动状态73示教器摇杆的操作技巧

操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。示教器摇杆的操作技巧操纵杆的使用技巧：74工业机器人安全事项1.常见安全标示；2.急停按钮的使用；3.安装调试时的安全注意事项工业机器人安全事项1.常见安全标示；751.常见安全标示1.常见安全标示76机器人上的安全标志电动机和编码器上的安全标志关节轴张力控制按钮安全标志机器人上的安全标志电动机和编码器上的安全标志772.急停按钮的使用急停按钮外观红色，自锁旋放式结构一般遵循安装到设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作

使用时按下旋转复位2.急停按钮的使用急停按钮外观红色，自锁旋放式结构使用时按783.安装调试时的安全注意事项设备安装：①线缆的连接要符合设备要求，②设备的安装固定一定牢靠，设备调试：①严禁强制性扳动机器人运动轴，②严禁依靠机器人或控制柜，③禁止随意按动操作键等，④机器人行程范围内无人员及碰撞物，确保作业区内安全3.安装调试时的安全注意事项设备安装：①线缆的连接要符合设备79二、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站

RobotStudio的安装0102示教器使用03二、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站801.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹找到图标，并双击；下载（拷贝）安装包完成安装后，桌面出现图标。根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改成D盘）1.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹找812.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击图标；系统创建完成后工作站右下角如图。创建机器人系统2.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击823.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；3.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；831）示教器操作按键说明1）示教器操作按键说明842）语言设置操作：下拉菜单→控制面板→语言→chinese2）语言设置操作：下拉菜单→控制面板→语言→chinese853）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息下拉菜单→事件日志3）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事86三、ABB机器人基础操作开关机、重启、急停操作1线性运动4转速计数器更新6备份与恢复2重定位运动5关节运动3运动指令用法8新建工具、工件坐标7三、ABB机器人基础操作开关机、重启、急停1线性运动4转速计871.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级-->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关闭控制器的电源；2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启；3）开机操作：开外部电源-->开控制器电源;1.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单-->重新启882.数据备份与恢复下拉菜单→备份与恢复2.数据备份与恢复下拉菜单→备份与恢复893.关节运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定3.关节运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6904.线性运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。4.线性运动4.线性运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定机器人的915.重定位运动操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位→确定机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。5.重定位运动5.重定位运动操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位926.转数计数器更新操作操作步骤：1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点2）编辑电机校准偏移数据3）进行校准操作，更新转数计数器

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴6.转数计数器更新操作6.转数计数器更新操作操作步骤：ABB机器人六个关节轴都有一93（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同关节轴1关节轴2关节轴3关节轴4关节轴5关节轴6(1)ABB机器人IRB120机械原点刻度位置（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置注：各个型号的94（2）电机偏移数据位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。（2）电机偏移数据位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关95（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑电机校准偏移”3.根据机器人的校准参数进行输入（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑96（4）打开校准画面，进行校准操作1.选择“校准”2.点击此处进入画面3.点击此处4.点击”是“继续2.点击此处进入画面6.点击”更新“继续5.点击”全选“7.点击”更新“（4）打开校准画面，进行校准操作1.选择“校准”2.点击此处977.新建工具、工件坐标7.新建工具、工件坐标981）新建工具坐标1.新建2.设定3.更改值4.TCP点偏移设定5.工具夹具重量设定6.工具夹具重心点设定1）新建工具坐标1.新建2.设定3.更改值4.TCP点偏移设992）新建工具坐标（815Q夹具）2）新建工具坐标（815Q夹具）1002）新建工具坐标（815Q夹具）1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入“手动操纵”选择“工具坐标”中的“新建”2、分别设定“名称”“范围”“存储类型”“任务”“模块”等，然后点击“确定”2）新建工具坐标（815Q夹具）1、工具数据设定：进入示教器1012）新建工具坐标（815Q夹具）3、选择toolPick，点击“编辑”中的“更改值”对toolPick工具数据进行设定4、TCP点偏移设定2）新建工具坐标（815Q夹具）3、选择toolPick，点1022）新建工具坐标（815Q夹具）5、工具夹具重量设定6、工具夹具重心点设定2）新建工具坐标（815Q夹具）5、工具夹具重量设定6、工具1032）新建工具坐标（815Q夹具）7、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到工具坐标选项界面，工具数据设定完成2）新建工具坐标（815Q夹具）7、工具数据三个数据设定完后1043）.新建工件坐标1.新建2.定义3.用户方法4.修改位置5.确定3）.新建工件坐标1.新建2.定义3.用户方法4.修改位置51053）.新建工件坐标（815Q标签台）3）.新建工件坐标（815Q标签台）1063）.新建工件坐标（815Q标签台）1、手动模式下打开示教器手动操纵界面，选择“工件坐标”3）.新建工件坐标（815Q标签台）1、手动模式下打开示教器1073）.新建工件坐标（815Q标签台）2、进入工件坐标界面选择“新建”，建立一个“wobjLabel”的工件坐标，设置好参数，点击确定3）.新建工件坐标（815Q标签台）2、进入工件坐标界面选择1083）.新建工件坐标（815Q标签台）3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”，“工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel”3）.新建工件坐标（815Q标签台）3、建立好“wobjLa1093）.新建工件坐标（815Q标签台）4、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3点”3）.新建工件坐标（815Q标签台）4、点击“编辑”选择“定1103）.新建工件坐标（815Q标签台）5、设定（修改）工件坐标X1、X2、Y1点，在机器人夹具上绑上一只笔，手动操纵机器人使夹具上的笔尖对准码垛台的X1点，在示教器上选“X1”再点击“修改位置”，此时“X1”已修改完成3）.新建工件坐标（815Q标签台）5、设定（修改）工件坐标1113）.新建工件坐标（815Q标签台）6、重复上一个步骤，修改“X2”和“Y1”，3个点都正确修改后，点击示教器wobjLabel界面的“确定”则标签台工件坐标设定完成3）.新建工件坐标（815Q标签台）6、重复上一个步骤，修改1124）.修改工具坐标与工件坐标1、手动模式下打开机器人示教器手动操纵界面，将“工具坐标”选为修改点所用工具坐标如“ToolPick”，“工件坐标”选为修改点所在的工件坐标如“wobjLabel”4）.修改工具坐标与工件坐标1、手动模式下打开机器人示教器手1134）.修改工具坐标与工件坐标点位2、手动操纵机器人到所要修改点的位置，进入“程序数据”中的“robtarget”数据，选择所要修改的点，点击“编辑”中的“修改位置”完成修改4）.修改工具坐标与工件坐标点位2、手动操纵机器人到所要修改1148.运动指令的介绍机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEA