机电一体化综合训练报告

《机电一体化综合训练》实习报告汇总班级：学号：姓名：指导老师：西北农林科技大学机械与电子工程学院2010年10月

宝贝机器人实习时间：2010・10・30-2010・11・6地点：工程训练中心203实习任务与要求1、熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。2、宝贝机器人的前进、后退单方向行走距离不小于10米，可以左转弯、右转弯，并在允许范围内可调节速度。3、陈述清楚宝贝机器人如何实现运动。4、掌握宝贝机器人的控制部分和运动部分的供电方式，并画出这两部分的电路示意图。5、理清宝贝机器人的人机交互关系，陈述清楚宝贝机器人如何实现人机交互。6、陈述清楚宝贝机器人有哪些传感器，传感器的信息是如何传到单片机的。7、完成宝贝机器人的LED电路检测、触觉导航、红外线导航、游校园这四个任务，并陈述清楚其原理。8、能在实验中迅速排除各种故障。9、鼓励创新，在完成以上这八项基本任务的前提下，尽量做出新的开发，如果现有硬件条件不满足，可以陈述清楚创新原理。实习内容1、熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。2、时间跟踪和重复执行电路动作指令3、安装并测试机器人的胡须。4、搭建并测试IR发射和探测器对。5、游校园。实习过程1、时间跟踪和重复执行电路动作指令LED测试电路元件：红色发光二极管470Q电阻（黄-紫-棕）LED测试电路搭建电路如图2-4所示。确认发光二极管的短针脚（阴极）插入标有“GND”的圆孔插座中。确认发光二极管的长针脚（阳极）插入白色面包板上图示的位置。TOC\o"1-5"\h\zRlPIi'll'-—J7d"DDIB2Tf\J-FTJ\J.FTJ#include<BoeBot.h>#include<uart.h>intmain(void){uart_Init();//初始化串口printf("TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!、/);while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平

delay_nms(500);//延时500ms}P1_0=0；//P1_0输出低电平}delay_nms(500);//延时500ms2、安装并测试机器人的胡须#include<BoeBot.h>#include<uart.h>intmain(void){uart_Init();//初始化串口在编程让机器人通过触觉胡须自动导航之前，首先必须安装并测试胡须。胡须的电路及装配断开主板和电机的电源。元件清单：.须状金属丝.平头M4-40螺丝钉.男〃圆形套管.尼龙垫圈.3-pin公-公接头.220Q电阻(红-红-棕).10kQ电阻(棕-黑-橙)参考接线图5-3,搭建胡须电路。确定两条胡须比较靠近，但又不接触面包板上的3-pin头。推荐保持3mm的距离。10^P15P23aWV-220itP15P23aW\r220il74图5-5Right'AliiskefLeft:Atiisker教学底板上胡须接线图74图5-5Right'AliiskefLeft:Atiisker教学底板上胡须接线图}int}intP2_3state(void)//获取P2_3的状态{return(P2&0x08)?1:0;}观察一下图5-3所示的胡须电路示意图，每条胡须都是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。胡须接地(GND)是因为主板外围的镀金孔都连接到GND。金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。通过编程让微控制器探测什么时候胡须被触动。连接到每个开关电路的I/O脚监视着10K上拉电阻上的电压变化。图5-3说明是如何工作的。当胡须没有被触动，连接胡须的I/O管脚的电压是5V；当胡须被触动时，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。TestWhiskers.c#include<BoeBot.h>#include<uart.h>intP1_5state(void)//获取P1_5的状态{return(P1&0x20)?1:0;intmain(void){uart_Init();printf("WHISKERSTARTES\n〃)；〃，P1_5state());printf(-右边胡须的状态:%d\n",P2_3state());delay_nms(150);while(1)}{}printf("左边胡须的状态:%d3、红外线导航搭建并测试IR发射和探测器对元件清单：两个红外检测器两个IRLEDs两对IRLED套管两个220Q电阻(红-红-棕)⑸两个1kQ电阻(棕-黑-红)搭建红外线前灯(1)如图2所示，将红外LED插入套管。-3-图--2确保LED摁入到大的套管中。将小的套管套在LED上，并摁进大的圈里面。IRLEDwillsnapin.(4)电路板的每个角安装一个IR组(IRLED和检测器)。图7-4所示是IR前灯原理图，图7-5所示是接线图。断开主板和伺服系统的电源。建立如图3的电路图VCCIR2HR4470470intP3_5state(void){—uart_Init.);printf("ProgramRunning!");}intmain(void)return(P3&0x20)?1:0;for(counter=1;counter<=1000;counter++)//开始}intmain(void)P1_3=1;intirDetectLeft;P1_3=1;delay_nus(1000);P1_3=0;delay_nus(1000);}while(1){for(counter=0;counter<38;counter++){P3_6=0;delay_nus(13);//for(i=0;i<1;i++)P3_6=1;/*for(i=0;i<1;i++){;}*/delay_nus(13)}irDetectLeft=P3_5state();printf("irDetectLeft=%d\n”,irDetectLeft)delay_nms(100);}4、游校园。搭建触须导航系统外，另加传感器检测电路。五、实习总结通过实习，对于51单片机编程及应用加深理解；对于常见传感器的原理和应用认识也深入了许多；对于伺服电机的工作原理也有些认识。宝贝车机器人，它的微控制器(MCU)是由Atmel公司生产与51系列兼容的8位AT89S52单片机，是一种高性能CMOS、低功耗的8位单片机，片内含8kBytesFlash，运用ISP(In-systemprogrammable)的可反复擦写1000次;只读程序存储器器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及其引脚结构。红外检测传感器一般由红外发射和接收两个器件组成。宝贝机器人的伺服电机的控制信号是具有一定脉宽和一定时间间隔的脉冲信号。当信号是1.3ms脉冲时电机全速顺时针转，1.5ms时停转，1.7ms时全速逆转。不足之处有：自己的动手能力还不够强，对于机电一体化产品的认识还不够深刻。比如在宝贝机器人调试过程中不能够很好的将软硬件结合分析，忽视软硬件的匹配问题，使得调试中所犯的低级错误较多。对知识的综合应用能力也有待提高。两自由度机械臂控制系统实习实习任务：两自由度机械臂控制系统时间：2010・11・7—2010・11・14地点：工程训练中心203实习目的、任务及要求1.1目的1.11学习机电控制技术，了解机电一体化设备的基本结构，控制方式和工业机器人的基本控制原理。1.12学习研究系统基础硬件构成。了解各部件名称、功能、选型依据和使用方法。了解网络系统配置及操作特点。1.13学习研究系统基础软件，了解控制软件平台，了解示教再现控制方式及其演示软件。学习对机器人控制中两种坐标空间运动模式的操作设计。1.14通过机械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。了解机械臂素描绘图控制的图像处理技术。1.15通过编程训练，学习工业机器人控制绘图语言的基本编程方法，了解机械臂绘图的基本算法。1.2任务及要求1.21测定机械臂结构，描述机械传动部分的结构形式、运动模式及减速器的结构原理。绘出机构运动示意图。了解机械臂控制系统电器控制部分的主要器件，绘制控制系统框图.标注各部件的主要功能、型号及参数。1.23学习使用鼠标、手写板和摄像头控制机械臂绘制图案文字和素描肖像。1.24学习编写控制程序。设计绘图程序，控制机械臂绘出实际图形。二、实习内容2«1实习设备硬件：GRB2002机械臂系统一套、pc机一台、GT-400-SG-PCI/ISA型四轴脉冲型开环运动控制卡、GCB-100两轴驱动电气箱、彩色显示器、鼠标。软件：WindowsXP操作系统、运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态连接库、机器人图形示教和语言编程软件。2.2实习内容2.21测定机械臂结构GRB200机器人关节1长度200mm,运动范围土100°，关节2连杆长度150mm，运动范围土50°。2.22机械传动部分的结构形式二自由度机械臂只有两个旋转运动关节，在第二个旋转运动关节的末端安装了笔和笔架便于验证机械臂末端的运动轨迹，主要使用交流伺服电机和谐波减速器驱动，交流伺服电机运转平稳，输出力矩恒定，过载能力强，加速性能好，可以取得很高的控制精度，交流伺服电机轴后端带有标准2500线增量式光电编码器，控制精度远高于步进电机。机械传动部分的运动模式机器人的空间坐标直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。因此关节坐标空间运动就是直接操作各个关节的来完成机器人动作的运动。机械传动部分减速器的结构原理谐波减速传动是一种依靠齿轮的弹性变形运动来达到传动目的的新型传动方式，它具有重量轻、结构简单、传动比大、承载力强、运转平稳和运动精度高等特点。谐波减速传动的工作原理：

墙合加.griOiE设髭生器谐波传的的工作原理墙合加.griOiE设髭生器谐波传的的工作原理啮含可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴的区间，柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入一啮合一啮出一脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。2.25机构运动示意图谐波减速器大臂r交流J司月艮电动和小臂笔架电磁铁笔

在PC机的控制下，程序通过一轴编码器、二轴编码器，分别驱动交流谐波减速器大臂r交流J司月艮电动和小臂笔架电磁铁笔两自由度机械臂自由度计算：根据机构运动示意图可知空间机构共有6个活动构件，n=6，P5=5，P3=3.则机械臂的空间自由度为：F=6n-(5*P5+3*P3)=6X6-(5X5+3X3)=2故该机械臂的自由度为2，即两自由度机械臂。2.26机械臂控制系统电器控制部分的主要器件，控制系统框图及各部件的主要功能、型号及参数。机械臂控制系统电器控制部分的主要器件有PC机、GT-400-SG运动控制卡、伺服驱动器、增量式光电编码器、交流伺服电机。控制系统框图如图所示：PC机位置和轨透运动控制卡接口板两自由度机械皆控制系就框图PC机位置和轨透运动控制卡接口板各部件的主要功能、型号及参数PC机：功能是发出位置和轨迹指令，负责人机界面的管理和其它管理工作。运动控制卡：运动控制卡接收PC机发出的位置和轨迹指令，进行规划处理，转化成伺服驱动器可以接收的指令格式，发给伺服驱动器。其型号为GT-400-SG-PCI/ISAo特点：四轴最小插补周期为200微秒，单轴点位运动最小控制周期为25微秒，运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮，可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数所有计算参数和轨迹规划参数均为32位用户可定义坐标系，便于编程。伺服驱动器：将变频信号源(微机或数控装置等)送来的脉冲信号及方向信号按要求的配电方式自动地循环供给电动机各相绕组，以驱动电动机转子正反向旋转。型号为PanasonicMADDT1205003200V输入输出电压200~240V69.4V电阻1①3中电流1.3A1.2A频率50/60Hz0~333.3HZ功率100W增量式光电编码器:测出被测轴的相对转角和转动方向，并发出脉冲信号。特点：增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。CONT.TRQUE0.16NMRATINGS1INS.CLASSB(TUV)A(UL)IP65CONNECTIONSER.NO.05070028N交流伺服电机：为系统提供驱动动力，其型号为松下交流伺服电动机。型号为PanasonicMSMD5AZP1U输入电压3①AC43V输入电流1.1A输出功率0.05KW励磁频率200Hz额定转速3000r/min光电开关传感器:光电开关是由发射器、接收器和检测电路三部分组成。发射器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于发光二极管(LED)和激光二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。受脉冲调制的光束辐射强度在发射中经过多次选择，朝着目标不间接地运行。接收器有光电二极管或光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面的是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。型号：日本欧姆龙EE-SPY412输入电压5~24VDC输出信号80mA/1V,10mA/0.4V检测精度5mm2.27机器人的运动学分析机器人控制就是控制机器人各连杆、各关节等彼此之间的相对位置和各连杆、各关节的运动速度以及输出力的大小，这就涉及到各连杆、关节工作对象、工作台、及参考基准等彼此之间的相对位置关系。机器人运动学专门研究机器人的运动规律，而在研究中不考虑产生此运动的力和力矩。机械手的位姿描述有两种一一关节坐标空间和直角坐标空间。当机器人各关节的坐标给定时，求解这些坐标在以机器人的末端执行器的位姿为基础的基准坐标系中如何表示的问题是正向运动学；反之，当末端执行器的位姿在基准坐标系给定时求出相对应的各关节的坐标就是机器人逆运动学研究的内容。其中逆运动学求解在机械手控制中占有重要地位，它直接关系到运动分析、离散编程、轨迹规划等。通常机械手的期望轨迹都是在笛卡儿坐标系中描述的，因此逆运动学的求解更为关键。机器人逆运动学解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面用几何解法求解运动学逆解。几何解法：因为机器人测量关节的编码器是增量式而不是绝对式的，因此在每次执行程序时首先必须进行机器人回零。为了在关节坐标空间与直角坐标空间进行转换，机器人回零后，认为其关节1和关节2与X轴重合，关节1与关节2的关节坐标均为0°，这样可以方便的在关节坐标空间与直角坐标空间之间转换。（1）运动学正解：（以GRB200机械臂为例）数学表达式如下：图2-3运动学几何法,X="C05嘲，-Eg.一g.）',i=Lsin-suife-盐）其中，X：关节2末端在直角坐标空间中的X轴坐标值；y：关节2末端在直角坐标空间中的Y轴坐标值；q1：关节坐标空间中关节1的坐标值；q2:关节坐标空间中关节2的坐标值；l1:关节1的长度，为200mm；l2:关节2的长度，为150mm（GRB400关节2长度为200mm）；根据关节1、关节2的关节坐标值1q，2q，用运动学方程式（式1）可以计算出机器人关节2末端，即绘图笔末端点在XY平面的位置，这是机器人运动学正解。（2）运动学反解：进行机器人末端点的轨迹控制，必须进行运动学反解，即：根据点P（x，y）计算各关节的变量q1，q2值。用余弦公式根据图2-33上的关系及式1，可以得到：

r=r-bi：r-Z?-r〈皿口=—z-Ft-']'2Sill(73=—£逐色式2Asina2

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'式2?+r<-r?cosa.——~—a-=atan2(sina}.cos]%=aran2{y,x}G二-atail2〔(】—i-smci-).(x—/-cow争))得到运动学反解的计算公式:其中血u2由叫为计算一的反正切值(单位为弧度)的教学函数,利用双变虽函数蛔卒朋计算章而1(鸟的优点在于利用了r和y的符号能够确定角度所在的竦限，例如T^!12(-1.0-1.0)=-135%^^12(1.0,1.0)=45\如果使用单变量的反正切函数则不能区分这两种情况arctoii(—)=arctan(—)=aictan(l.0)=45\Mm2食川的值域为—1.01.0(-")，当双变盘反正切函数的曲个参数都为等时「函数值不定。三、实习过程VARx=50;MoveTo(x+i,y+i);floati;y=50;LineTo(x+30+i,y+i);floatj;i=0;MoveTo(x+15+i,y-20+i)floatk;while(i<2)LineTo(x+15+i,y+60+i)floatx;{MoveTo(x+15+i,y+i);floaty;x=50;LineTo(x+i,y+50+i);BEGINy=50;MoveTo(x+15+i,y+i);LineTo(x+30+i,y+30+i);MoveTo(x+40+i,y-15+i);LineTo(x+40+i,y+55+i);MoveTo(x+40+i,y-15+i);LineTo(x+60+i,y-15+i);LineTo(x+60+i,y+55+i);LineTo(x+80+i,y+55+i);LineTo(x+80+i,y+50+i);MoveTo(x+105+i,y-20+i);LineTo(x+90+i,y+i);MoveTo(x+97+i,y-10+i);LineTo(x+128+i,y-10+i);MoveTo(x+112+i,y-20+i);LineTo(x+112+i,y+55+i);MoveTo(x+100+i,y+i);LineTo(x+122+i,y+i);MoveTo(x+97+i,y+15+i);LineTo(x+97+i,y+45+i);MoveTo(x+97+i,y+15+i);LineTo(x+128+i,y+15+i);LineTo(x+128+i,y+45+i);LineTo(x+120+i,y+38+i);MoveTo(x+140+i,y+i);LineTo(x+140+i,y+35+i);MoveTo(x+155+i,y-15+i);LineTo(x+155+i,y+55+i);LineTo(x+150+i,y+52+i);x=50;y=120;MoveTo(x+i,y+i);LineTo(x+i,y+80+i);LineTo(x+50+i,y+80+i);LineTo(x+50+i,y+i);LineTo(x+i,y+i);MoveTo(x+70+i,y+i);LineTo(x+120+i,y+i);LineTo(x+90+i,y+80+i);MoveTo(x+140+i,y+i);LineTo(x+190+i,y+i);LineTo(x+190+i,y+40+i);LineTo(x+140+i,y+40+i);LineTo(x+140+i,y+80+i);LineTo(x+190+i,y+80+i);i=i+2;}MoveTo(x+200,y+90);LineTo(x+220,y+110);MoveTo(x+220,y+90);LineTo(x+200,y+110);MoveTo(x+225,y+90);LineTo(x+245,y+110);MoveTo(x+245,y+90);LineTo(x+225,y+110);END总结机械臂提供了机器人系统开发平台，由通用运动控制器提供基本的电机位置和速度控制功能，数字IO功能；由PC提供的各种功能强大应用系统软件和丰富的硬件扩展功能。采用面向对象的方法和语言来进行设计开发。持续好2周的机电一体化综合训练实习到今天终于圆满的结束了，在这个实习的过程中，学到了很多在平时书本中学不到的东西，同时也发现了自己在学习中也存在许多不足之处，现将其总结如下：（1）通过这次实习学到了很多以前书上没学到的知识，了解到没有见到过的高科技产物；（2）巩固了以前学到的知识，也发现了自己对机械的不了解的地方；（3）加强了实践能力的锻炼，认识到自身的缺陷，实践很难结合课本学到的知识，理论知识总是无法运用到实践。通过这次机电一体化实习，使我认识到在纯机械技术较为完善的基础上，增强与电子信息技术的融合，使机械与电子技术完美有机结合，才能更好地实现机电一体化系统的高附加价值化目标，即多功能化、高效率化、高可靠化、节省材料和能源。以下是我对此次实习的一点建议，不对的地方希望老师批评指正。我认为本次实习的优点:具有一套两自由度机械臂控制系统供我们进行实物分析，并有PC机一台及相应的机器人图形示教和语言编程软件，能够编写自己的绘图程序，充分发挥了同学们这方面的主观能动性。存在的不足之处是：首先，此次实习的两自由度机械臂服务器没有开启，同学们不能进行实际的机械绘图来验证程序；其次，同学们只能观察机械臂的外部结构形状，但其内部具体结构不能进行观察，因此提出两点建议：（1）将机械臂服务器打开，实现机械绘图，这样更直观，效果更明显。（2）在老师的指导下对两自由度机械臂进行简单的拆装，搞清楚每一部件的具体结构，工作原理及它们之间的相对位置关系等。模块化生产实习实习任务：安装站时间：2010.11.20-28地点：工程训练中心202一.任务目的、任务与要求1、目的。同学们通过对模块生产系统的实际参观、操作、测绘、制图、编程设计和运行工作，掌握模块生产系统各部分的功能、结构、工作原理和设计方法。模块生产系统的设计训练是综合性的系统工程设计，是机械、气压和电子技术各专业协同合作的结晶，也是培养同学们团队精神的训练。2、任务与要求：1、通过实际操作，熟知机电一体化系统的基本结构要素，了解机电一体化的相关技术。2、剖析模块生产系统中各机械部分的工作原理及功能、机械结构和传动方式,绘制工作原理图、主要部图及其装配图，并在此基础上加以改进。3、剖析模块生产系统的气压传动过程，熟悉气压传动的基本元件和回路，绘制各工作站气压传动回路工作原理图，在理论分析的基础上能正确的选择各组成元件；了解各种传感器的基本结构、工作原理、特性及应用。4、测试、分析模块生产系统的电气控制电路，绘制电路控制原理图和电气控制原理框图。5、运用可编程序控制器编程软件，核对各站控制程序及控制端口，剖析原设计编程原理，论述控制过程。6、运用可编程序控制器编程软件，设计新的控制方式，编制新的控制程序并能实现机构的合理运动。7、剖析模块生产系统的结构和控制程序，论述该设计的优缺点，提出新的设计方案。8、增强团队精神二.实习过程1、系统介绍该模拟生产线是由独立的六个工作站相互连接而成。它们分别是上料检测站、搬运站、加工检测站、安装站、安装搬运站和分类站。这六个站连接成生产线后可完成工件类别的检测、加工、搬运、安装和分类。具体工件在生产线上从一站到另一站的物流加工的传递过程：上料检测站将大工件按顺序排好后提升传送，搬运站将大工件从上料检测站搬至加工站，加工站将大工件加工并检测被加工的工件，产生成品或废品信息，通知下站，安装搬运站将成品送至安装工位，安装站再将小工件装入大工件中，最后，由安装搬运站再将安装好的工件送至分类站，分类站将工件按类送入相应的料仓并统计工件的数量和总量，如加工站

2、本站结构1.控制面板结构及功能本站控制面板有五个按钮开，二个选择开关和一个急停开关。各开关的控制功能定义为：•带灯按钮绿色：开始•带灯按钮黄色：复位•按钮黄色：特殊功能按钮•两位旋钮黑色：自动/手动•两位旋钮黑色：单站/联网•带灯按钮红色：停止/报警•带灯按钮绿色：上电•急停按钮红色：急停2.本站装配图安装站（第四站）序号名称_&注_序号—名称—_备注_1—坚撑杆—45T—坚撑杆座4冈板3/Q235A2—JO撑杆气缸—L.JJ-11L.1转动杆—453—气山上位置传感器-9—吸嘴-40—上端盖彳风板3/Q235A5—连板同步带轮-dJ—吸嘴销轴6——ft簧——^2—轴承圈——451以1*[M11Lil4X1*[-11?本站为安装站，在接收前站的信息后，安装站将小工件装入大工件中。3I/O分配第四站地址分配X000：机械臂安装到位X001：机械臂复位到位X002：料筒缩进到位X003：料筒伸出到位X005：推料缩进到位X006:推料伸出到位Y000:机械臂复位Y001：机械臂安装Y002:料筒缩进Y003：料筒伸出Y005:抽真空Y006:推料伸序号名称备注序号名称备注1撑杆458控制信号端子2料管钢管32C5/LY129总线端_3—料架座LY1210立柱铝合金侧板钢板3/Q235A-11-工件挡出45—_5——气缸1-^2-椎件块座—45―6控制电磁阀气缸2顼_检测信号端子^4_位置传咸器安装站装配圈Etififtn死藉bhertms*rif1H*u«第4站编程框图（仅供参考）开始No推料气缸三站有无工件送出？NoYesYes-'是否为废品？停止工作装配气缸下降抓工件装配气缸送工件至5站装配气缸上升3秒是否到位？,vYes送料气缸向后或向前报警传送工件颜色信号装配气缸下降返回送信号至5站第四站按装站可编程序控制器（PLC）I/O端子PLC可编程序控制器是三菱的FX2N-48MR,48点继电器输出；主控设备输入接收各传感器、控制按钮和上站、下站通信信号；输出控制各气动电磁阀、电机和上站、下站通信信号。输入端子I为24点，输出端子O为24点，供电电源为交流220V,控制电源为直流24V；空五站Y25-空ZCIO-I4从前站读入数据D0CIO-I空五站Y25-空ZCIO-I4从前站读入数据D0CIO-I3从前站读入数据D1CIO-I2从前站读入正次品信号空TI1-I6上电按钮TI1-I5停止按钮TI1-I4单站/联网切换TI1-I3手动/自动切换TI1-I2特殊功能按钮TI1-I1复位按钮TI1-I0开始按钮C4-20空C4-194B2前限位C4-184B1后限位C4-17C4-162B2右限位C4-152B1左限位C4-141B2下限位C4-131B1上限位CIO-n从前站读入前站状态CIO-I°从后站读入后站状态2TVAO2A6—x4TVA2XVAo—x6A4A2Axo27VA14A71VA5XVA3+A.X7VA5A3A5C6Y2Y2Y0Y1Y4Y二1Y1Y二YY-二—I"空五站X25空向后站输出本站状态CiO-04向前站输出本站状态CiO-O3向后站输出正次品信号Ci°-02向后站输出数据D1Ci°-°1向后站输出数据D0CiO-00空空空空24VL4停止指示TO-03L3特殊功能指示TO-02L2复位指示TO-01L1开始指示TO1-0024V空4Y1推料C4-073Y2抽真空C4-063Y1释放C4-0524V2Y2左移C4-042Y1右移C4-031Y2上升C4-021Y1下降C4-01File:E:\工作站\File:E:\工作站\电路幽ST\ST4.SchDrawnBy:Title三菱PLCI/O定义SizeNumber第四站安装站RevisionA41234本站I/O分配X000：机械臂安装到位Y000:机械臂复位X001：机械臂复位到位Y001：机械臂安装X002：料筒缩进到位Y002:料筒缩进X003：料筒伸出到位Y003:料筒伸出X005：推料缩进到位Y005:抽真空X006：推料伸出到位Y006:推料伸三、总结:我主要是学习了模块化生产的中的机械部分和气动部分，在研究机械部分时，主要对模块化生产的机械传动、机构的运动简图以及该站的机械部分装配图进行了研究。模块化生产的过程是料检测站将大工件按顺序排好后提升传送，搬运站将大工件从上料检测站搬至加工站，加工站将大工件加工并检测被加工的工件，产生成品或废品信息，通知下站，安装搬运站将成品送至安装工位，安装站再将小工件装入大工件中，最后，由安装搬运站再将安装好的工件送至分类站，分类站将工件按类送入相应的料仓并统计工件的数量和总量，如加工站有废品产生，则安装搬运站将废品直接送入废品