motoman工业机器人从入门到精通

-.z.目录1机器人基本介绍31.1机器人本体介绍31.2制御盘D*20031.3示教编程器31.3.1示教编程器31.4P.P.按键说明31.5P.P.画面表示31.5.1通用显示区31.5.2主菜单区31.5.3状态区31.5.4人机接口显示区31.5.5菜单区32机器人基本操作32.1电源投入/切断32.1.1注意事项32.1.2电源投入32.1.3电源切断32.2关节坐标系手动操作32.3直角坐标系手动操作32.4圆柱坐标系手动操作32.5工具坐标系手动操作32.5.1工具的选择32.6用户坐标系手动操作32.6.1用户坐标的选择32.6.2用户坐标使用示例32.7外部轴32.7.1固定控制点操作32.7.2更改控制点操作33示教操作与再现33.1JOB程序操作33.1.1新建程序33.1.2程序内容33.2点位示教33.2.1关节插补MOVJ33.2.2直线插补MOVL33.2.3圆弧插补MOVC33.2.4自由曲线插补MOVS33.3程序修改/插入/删除33.3.1修改33.3.2插入33.3.3删除33.4再现操作33.4.1.步骤确认33.4.2试运行33.4.3再现模式34机器人变量基本介绍34.1D*200变量种类介绍34.2变量登录设定34.2.1数据型变量设定34.2.2文字型变量设定34.2.3位置型变量设定35程序命令编辑35.1输出入(I/O)命令35.1.1WAIT输入35.1.2DOUT输出35.1.3PULSE脉冲输出35.1.4DIN数据读取35.2制御命令35.2.1JUMP跳转35.2.2CALL呼叫副程序35.2.3RET返回35.2.4TIMER计时器35.2.5PAUSE停止35.2.6LABEL旗标35.2.7COMMENT注解35.3演算命令35.3.1SET设定35.3.2CLEAR清除35.3.3数式运算35.3.4逻辑运算35.3.5递增/递减35.4平移命令35.4.1SFTON/SFTOFF平移31 机器人基本介绍1.1机器人本体介绍安川YASKAWAMOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。YASKAWAMOTOMAN机器人采用高端运动控制系统控制及驱动伺服电机，以达成多轴协调流畅的精密动作。学员笔记：学员笔记：1.图纸需要互换，主要介绍操作界面学员笔记：学员笔记：1.2制御盘D*200主电源线门锁门锁学员笔记：主要介绍控制柜外观学员笔记：主要介绍控制柜外观-.z.学员笔记：一一讲解机器人参数学员笔记：一一讲解机器人参数1.3示教编程器1.3.1示教编程器示教编程器上设有一些按键，这些按键主要用于机器人示教、程序编辑及再现等。图1-2:P.P.概要数值键/专用键在输入数值时使用该键。数值键/专用键在输入数值时使用该键。这些按键也将作为输入命令时的快捷专用键。被作为专用键来使用时，将自动切换。启动开关服电源。1.4P.P.按键说明按键名称/图示机能解说START启动按下启动钮，机器人依JOB进行再现运动，运转中保持亮灯状态。＊除按下启动钮进行再现运动外，也可以由外部专用输入信号启动。此时运转指示灯同样会亮灯。＊由于警报发生、暂停、模式切换等状况而停止再现运动时，运转指示灯熄灭。HOLD暂停按下暂停键时，运动中机器人暂停动作。（全模式通用）＊按下期间保持亮灯，放开则灯灭，但是机器人仍会保持在停止状态，直到重新下达启动指令继续动作。＊以下状态暂停指示灯会保持灯亮状态，并且无法重新启动及操作：1.专用输入暂停信号保持为ON的状态。2.远端控制时，外部设备要求暂停时。3.各种作业引发的停止状态。（例如焊接时异常发生。）紧急停止按下紧急停止按钮时，将自动切断伺服电源，将机器人动作停止。＊复归时，顺时针旋转旋钮复归。＊紧急停止状态，伺服电源准备ON指示灯灭。＊屏幕显示异常信息。模式选择TEACH：教示模式，使用P.P.进行点位示教及程序编辑设定，此模式下不接受外部启动信号控制。PLAY：再现模式，按下START后依照所编辑的JOB进行再现动作，此模式下不接受外部启动信号控制。REMOTE：远端控制模式，透过外部信号控制机器人动作，此模式下不接受机器人P.P.启动信号控制。安全开关TEACH模式下，当伺服指示灯闪烁时，轻按以接通伺服。＊轻按时保持伺服电源接通，放开时中断伺服电源。＊紧急情况时重压本开关，伺服电源中断，机器人停止动作。选择键项目选择＊在主菜单、下拉式选单进行项目选择。＊在通用显示区域对选择项目进行设定。＊在信息区域显示多调信息。方向键控制光标移动＊同时按下转换及方向键则为画面滚动机能。主菜单主菜单开关切换＊按住主菜单及方向键上/下按钮可调整画面亮度。简单菜单简单菜单开关切换伺服准备＊TEACH模式下：按下本键伺服指示灯闪烁，此时轻按安全开关即可接通伺服电源。伺服电源ON时指示灯恒亮。＊PLAY模式下：按下本键伺服电源接通，指示灯保持恒亮。＊REMOTE模式：由外部伺服电源启动信号控制。帮助显示当前画面的情况，及帮助菜单。＊同时按下[转换+帮助]，显示所有与转换同时按下的机能清单。＊同时按下[连锁+帮助]，显示所有与连锁同时按下的机能清单。清除解除当前状态。＊在菜单区域取消子菜单。＊在通用显示区域解除正在输入的数据及输入状态。＊在信息区解除多条显示。＊解除发生中的错误。多画面多画面显示机能。＊在多画面显示时，按该键进行画面顺序切换。＊同时按[转换+多画面]，多画面显示与单画面显示切换。坐标手动操作机器人模式下，按本键进行坐标系切换。＊切换顺序：关节坐标->直角/圆角坐标->工具坐标->用户坐标。＊切换后于画面状态栏显示当前坐标系。直接打开显示与当前操作相关内容。＊显示程序内容时，将光标移到命令上按本键显示此命令相关内容。例CALL命令：显示被调用的JOB内容。作业命令：正使用的条件文件内容。输入输出命令：该点位输出输入状态显示。＊直接打开状态下灯亮，再按一下本键回到原本画面。翻页切换至下一画面。＊在指示灯亮时有效。＊同时按[转换+翻页]回到前一画面。区域＊切换顺序：菜单区域->＊切换顺序：菜单区域->通用显示区域->信息区域->主菜单区域。＊同时按[转换+区域]，可进行语言切换。＊切换顺序：菜单区域->通用显示区域->信息区域->主菜单区域。＊同时按[转换+区域]，可进行语言切换。转换特定功能键与本键同时按时，可切换其他功能。＊可与本键同时按著转换功能的按键，有[主菜单]、[帮助]、[坐标]、[区域]、[差补方式]、[方向键]、[数字键]。＊转换机能请参照各键说明。连锁特定功能键与本键同时按时，可切换其他功能。＊可与本键同时按著转换功能的按键，有[帮助]、[多画面]、[试运行]、[前进]、[数字键(专用机能)]。＊转换机能请参照各键说明。命令一览在编辑程序时，按下本键显示命令清单，再按一次本键关闭命令清单。机器人切换轴操作时切换机器人轴。＊按该键时可进切机器人轴操作。＊本键在一台D*200控制多台机器人时有效。外部轴切换轴操作时切换外部轴。＊按下本键可切换至外部轴操作模式。＊本健在系统装备外部轴时有效。插补方式指定再现时机器人点位间运动方式。＊插补方式显示于缓冲行上。＊插补方式切换MOVJ->MOVL->MOVC->MOVS。＊同时按下[转换+插补方式]可切换标准插补模式->外部基准点插补模式->传送带插补模式。(选项机能)试运行与[连锁]同时按下，可进行程序的连续动作确认。＊机器人依照示教的指令速度进行动作，如果指令速度高于教示模式最高速度时，则依教示模式最高速度运行。＊动作期间如果放开[试运行]键，则停止动作。前进按住本键期间，机器人执行该程序点轨迹运行，放开即停止。＊只执行移动命令，动作速度由手动速度调整控制。＊同按[连锁+前进]，执行移动速度以外的指令。＊[参考点+前进]，机器人相光表所在的参考点位置移动。后退按住本键期间，机器人执行该程序点轨迹逆向运行，放开即停止。＊只执行移动命令，动作速度由手动速度调整控制。删除删除光标所在位置已登录之命令。＊指示灯亮时，按下[回车]键执行删除指令。插入于光标所在位置插入新的命令。＊指示灯亮时，按下[回车]键执行删除指令。修改修改光标所在位置已登录之命令。＊指示灯亮时，按下[回车]键执行删除指令。回车命令、数值、位置登录、编辑等相关操作时之最终确认。＊按下本键后缓冲行的命令或数据即输入至光标所在位置。手动速度切换手动操作时，切换机器人动作速度。＊手动速度分为高速-中速-低速-微动四个选项可作为切换选择。＊所选定的速度等级于屏幕状态列显示。手动高速手动操作期间，按住本键及轴操作键，可以快速移动。＊高速速度为系统内定，无法进行修改。轴操作键机器人各轴手动操作键。＊按下各轴对应按键时动作，放开即停止。＊动作模式依坐标系不同，对应机能也有所不同。＊动作时依照手动速度进行动作。＊参考1-1机器人本体轴操作键介绍。数字键输入状态时，按数字键可以进行数值及符号变更。＊"."为小数点，"-"为减号或连字符号。＊数字键也可以作为专用用途键使用，参考原厂用途键说明。1.5P.P.画面表示五个显示区中，通用显示区、菜单栏、信息显示区、主菜单栏这几个区域可用［区域］键移动。学员笔记：详细讲解示教器交互界面，并让学生有印象学员笔记：详细讲解示教器交互界面，并让学生有印象详细讲解操作时所显示的画面中，都会附有画面标题。画面标题将显示在通用显示区的左上方。1.5.1通用显示区可在通用显示区内显示及编辑程序、特性文件、各种设定。另外，可通过滚动画面、移动光标、切换页面来切换显示内容。滚动画面当显示内容无法完全显示在通用显示区内时，可通过滚动画面来更改显示范围。可通过下述方法来滚动画面。•通过光标滚动画面：参照"1-4P.P.按键说明”。•通过触碰操作滚动画面：学员笔记：学员笔记：按住通用显示画面，上下左右移动，完成后松手。（例）按住程序画面，向上滑动(向画面下方滚动)移动光标画面中显示光标可通过下述方法来移动光标。•通过光标键移动光标：参照"1-4‘P.P.按键说明”。•通过触碰操作来滚动画面：触碰通用显示区内的光标可移动位置，之后松手。在通过触碰程序画面移动光标时，需要进行以下操作。(可变换参数来切换操作方法）①按下［联锁］+触碰操作②触碰操作+对话框确认③不可通过触碰操作移动光标学员笔记：学员笔记：①按下［联锁］+触碰操作的操作方法1. 将通过触碰程序画面移动光标一项(S2C1204)设定为02. 按下［联锁］，同时触碰程序画面内的光标可移动位置。②触摸操作+对话框确认的操作方法将通过触摸程序画面移动光标一项(S2C1204)设定为12.触碰程序画面内的光标可移动位置学员笔记：学员笔记：3.在光标移动确认对话框中选择"是”切换页面［页面］按键灯亮起时，可切换页面。可通过下述方法来切换页面：学员笔记：学员笔记：•通过［页面］切换页面：参照"1-4‘P.P.按键说明”。•通过触碰操作显示下一页：按住通用显示画面，向左移动，然后松手。操作键画面中显示操作键。通过［选择］键或触碰操作来执行的操作内容，可通过操作键完成。按下［区域］+［↓］，可将光标从通用显示区域移动至操作键。按下［区域］+［↑］，或是按下［清楚］，可将光标从操作键移动到通用显示区域。在操作键内按［←］［→］移动，然后按［选择］，可执行光标所在位置的操作内容。执行：确认通用显示区中所显示内容，继续之后的操作。取消：删除通用显示区中所显示的内容，回到之前的画面。终止：终止通用显示区中所显示的设定操作。中断：可中断由外部存储装置进行的加载、存储、校验。学员笔记：学员笔记：解除：解除超程&振动传感功能。重置：发生警报时，进行重置。(发生严重故障警报时，无法进行重置)页面：在可切换页面的画面中，通过页面键直接输入页面号，然后按下［回车］，系统将跳转到指定页面•在选择列表的页面中。会显示选项列表，用上下光标键进行选择，然后按下［选择］。按下［区域］+［↑］，或是按下［清楚］，可将光标从操作键移动到通用显示区域。在操作键内按［←］［→］移动，然后按［选择］，可执行光标所在位置的操作内容。执行：确认通用显示区中所显示内容，继续之后的操作。取消：删除通用显示区中所显示的内容，回到之前的画面。终止：终止通用显示区中所显示的设定操作。中断：可中断由外部存储装置进行的加载、存储、校验。解除：解除超程&振动传感功能。重置：发生警报时，进行重置。(发生严重故障警报时，无法进行重置)页面：在可切换页面的画面中，通过页面键直接输入页面号，然后按下［回车］，系统将跳转到指定页面学员笔记：学员笔记：在选择列表的页面中。会显示选项列表，用上下光标键进行选择，然后按下［选择］。学员笔记：学员笔记：S2C1203：通用显示区的触摸操作功能的指定指定通过触摸通用显示区进行的滚动画面、切换画面、移动光标是否有效。通过设定二进制位进行指定。S2C1204:通过触摸程序画面移动光标功能的指定指定通过触摸程序画面移动光标的操作方法。可在"功能有效设定”画面中设定。0：按下［联锁］+触摸操作1：触摸操作+对话框确认2：不可通过触摸操作移动光标※S2C1203d2（通过触摸通用显示区移动光标）无效时，无法移动光标。1.5.2主菜单区学员笔记：主菜单区显示各菜单及其子菜单，按[主菜单]或触碰屏幕下方[菜单]选项，即可切换显示。学员笔记：1.5.3状态区显示目前机器人各项状态，图示分别说明如下：学员笔记：学员笔记：目前可操作轴组：当系统配置多台机器人于同一套D*200制御盘，或搭配工装轴、基座等外部轴时使用，以[机器人切换]、[外部轴切换]进行切换选择。动作坐标系：按下来切换坐标系。显示目前所使用的坐标系统，以[坐标]进行切换。学员笔记：学员笔记：(4)安全模式：学员笔记：学员笔记：(5)动作循环：(6)执行中状态：(7)动作模式：(8)工具编号：:工具编号切换功能有效(S2C431=1)时，显示机器人所选择的工具号。学员笔记：学员笔记：(9)翻页：：可切换画面时显示。(10)多画面表示：：指定多画面表示时显示。(11)储存电池消耗指示：：储存器记忆电池消耗时显示。(12)触摸操作无效：：触摸屏操作无效时显示。：存储装置电池消耗，且触摸操作无效时显示。(13)数据保存状态指示：学员笔记：：数据资料保存时显示。学员笔记：1.5.4人机接口显示区显示异常、错误等提示信息。当错误发生时，需先按[清除]键将错误信息清除，并将错误解除后才能继续操作。当信息多次发生时，会显示该图示表示。在信息显示区按[选择]键可以显示当前发生的信息列表，按[关闭]或[取消]键可结束列表画面。1.5.5菜单区执行程序编辑、程序管理及各种实用工具时使用。学员笔记：学员笔记：2机器人基本操作2.1电源投入/切断2.1.1注意事项确认机器人电源(三相AC220V)及制御盘D*200与机器人本体间接线是否就绪，基本配接线示意图如下所示：学员笔记：学员笔记：确认动作范围内无干涉情形，人员应保持于安全距离外进行操作，并随时注意机器人动态。2.1.2电源投入顺时针方向旋转开启制御盘D*200盘面上主电源开关。学员笔记：学员笔记：2.主电源开启后，系统会进行载入及自我诊断作业，待开机程序完成后会显示初期画面。3.将模式切换至TEACH（教示模式），并且按下[伺服准备]键，此时[SERVOON]指示灯应为闪烁点灭状态，代表机器人已经准备就绪。学员笔记：学员笔记：4.轻按并保持P.P.背面[安全开关]，此时[SERVOON]变为亮灯状态，代表机器人伺服电源已经接通，可以开始进行手动操作。2.1.3电源切断放开或重压P.P.背面[安全开关]，此时[SERVOON]指示灯回复到闪烁状态，代表伺服电源中断，机器人会停止动作。2.按下P.P.盘面右上角紧急停止开关，此时[SERVOON]指示灯熄灭，代表已切断伺服电源。学员笔记：学员笔记：3.逆时针旋转关闭制御盘D*200盘面上主电源开关，已关闭机器人电源。学员笔记：学员笔记：学员笔记：学员笔记：2.2关节坐标系手动操作关节坐标系是以[轴操作键]，控制机器人相对应的各轴关节单独进行动作，如果机器人没有对应的轴或关节，该键则不起作用。学员笔记：学员笔记：各轴操作键动作对应表：＊同时按下二个不同轴的操作键，可进行二轴同步运动。但是同时按下同一轴相反方向的操作键，所有轴都不会动作。学员笔记：学员笔记：2.3直角坐标系手动操作直角坐标是以本体*、Y、Z三轴坐标为基准做平行运动，动作时各轴会相互调连动，以达到使用指定的位置。学员笔记：学员笔记：各轴操作键动作对应表：2.4圆柱坐标系手动操作学员笔记：学员笔记：各轴操作键动作对应表：学员笔记：学员笔记：S2C196：直角/圆柱的选择对用示教编程器进行轴操作时，在动作（坐标）模式的选择中，当选择直角/圆柱模式时，用该参数指定直角有效还是圆柱有效。可在"示教条件”画面中选择指定此项。0:圆柱动作1：直角动作2.5工具坐标系手动操作学员笔记：学员笔记：工具坐标的运动方向以工具的有效方向为基准。不因机器的位置、姿势等变化而改变，因此，即使是出于工件状态下的工具也可以进行平行移动。工具的选择在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。学员笔记：学员笔记：1.按下［坐标］，选择工具坐标系。–每按一次［坐标］，关节→直角→工具→用户→示教线坐标（仅限弧焊用途）的顺序会改变。请在状态栏中确认。2.按下［转换］+［坐标］。–显示工具选择画面。3.将光标选中要使用的工具。–例：在画面中选择工具编号0（弧焊焊钳型号MT-3501）。4.按下［转换］+［坐标］。–返回到原画面。学员笔记：学员笔记：2.6用户坐标系手动操作学员笔记：学员笔记：用户坐标的选择在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。1.按下［坐标］，选择用户坐标系。–每次按［坐标］，关节→直角→工具→用户的顺序会改变。请在状态栏中确认。2.按下［转换］+［坐标］。–显示用户坐标编号选择画面。学员笔记：学员笔记：用户坐标使用示例若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。以下将列举若干例子。•有多个夹具台时若使用各夹具台已设定的用户坐标，手动操作会变得更容易。•进行码垛作业时在托盘上设定用户坐标，可使平移时位移增量的设定变得更容易。•和传送带同步进行时指定传送带的运动方向。学员笔记：学员笔记：2.7外部轴在控制组上选择基座或工装后即可进行操作。下图所示机器人的各轴操作。2.7.1固定控制点操作固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。可在关节以外的坐标系中进行此操作。下图所示机器人的各轴动作。固定控制点的轴学员笔记：学员笔记：学员笔记：学员笔记：操作固定控制点的机器人时，各手腕轴的旋转会因所选坐标系的不同而不同，具体如下：•直角／圆柱坐标系以本体轴的*、Y、Z轴为基准作旋转动作。•工具坐标系以工具坐标系的*、Y、Z轴为基准作旋转动作。•用户坐标学员笔记：以用户坐标的*、Y、Z轴为基准作旋转运动学员笔记：2.7.2更改控制点操作工具前端位置（控制点）即为轴操作的对象，在工具文件中，作为从法兰盘面的距离进行登录。更改控制点操作是指在登录多个工具时，选择目标工具（"参照2-5-1‘工具的选择’”进行更改控制点的轴操作。此操作可在关节以外的坐标系中进行。更改控制点后的轴操作方式和固定控制点不变的轴操作方式相同。<例1>更改使用多个工具控制点的操作(1)设定工具1、工具2的控制点分别为P1、P2。学员笔记：学员笔记：(2)选择工具1进行轴操作时，工具1的控制点P1即为操作对象。工具2仅随工具1运动，不受轴操作的控制。(3)相反，选择工具2进行轴操作时，工具2的控制点P2即为操作对象。工具1仅随工具2运动。<例2>更改一个工具控制点的操作(1) 将工具持有工件的两个角分别作为控制点P1、P2。(2) 交替选择两个控制点时，可参照下图移动工件。学员笔记：学员笔记：3示教操作与再现3.1JOB程序操作机器人动作及流程编辑档案称之为JOB，在程序中可以依照使用者需要编辑示教点位及相对应的动作，除主程序(MASTERJOB)外，可以编辑多个副程序并透过指令相互连结使用。以D*200系统来说，最大可以编辑20万个机器人点位步骤，以及10万个机器人命令。3.1.1新建程序1.选择[主菜单]的[程序]选单，再选择子菜单中[程序内容]中的[新建程序]选项。学员笔记：学员笔记：2.新建程序画面，光标移至程序名称栏位中按[选择]键，然后输入程序名称。程序名称不得与现有程序名称重复，可以用英文、数字、符号、平假名、片假名、汉字输入，最长可以输入32个半角字型或16个全角字型。输入完成后按[回车]键确认。学员笔记：3.注释栏位参照程序名称登录方式，或跳过即可。学员笔记：4.轴组设定部分，如果系统没有装设外部轴或是多台机器人则无需设定。5.登入示教程序画面，左方数字为目前步骤，NOP代表程序启始点，END为程序结束点，将光标移至起始点位置，即可开始进行示教编辑。学员笔记：学员笔记：3.1.2程序内容1.选择[主菜单]的[程序]选单，再选择子菜单中[程序内容]中的[程序内容]选项。2.移动光标至要进行编辑的位置，开始进行示教或编辑。学员笔记：学员笔记：3.2点位示教机器人点位示教之基本原理，是以各示教点位作为基准，然后指定点位间移动的插补(补间)方式及指令速度，由系统自行推算出中间各点位及动作，以达到使用者指定的位置及移动方式。例：表示以MOVJ(关节插补方式)由起始点移动到该示教点位。基本点位教示步骤：1.机器人点位教示必须在机器人伺服电源SERVOON的状态下进行，开机后将模式切换为TEACH教示模式，按[伺服准备]键后轻按[安全开关]保持伺服电源接通。2.以轴操作键操作控制机器人移动到所要教示的点位，此时需保持伺服电源接通状态。3.将光标移动到所要教示的程序位置前的行号码，并使用按[插补方式]切换所要使用的插补方式，插补方式会显示于画面下方的缓冲行。4.按[连锁+选择]键，可以将光标移至缓冲行修改动作速度。学员笔记：学员笔记：5.确认插补方式后，按[回车]键确认，将该点位及插补方式输入程序。6.重复步骤2～4，输入下一个点位。学员笔记：学员笔记：3.2.1关节插补MOVJ关节插补(MOVJ)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹，以最佳的效率达到指定位置。其移动的轨迹并非直线型移动，全部由系统自行计算调配完成，所以虽然速度及效率最高，但是其运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足，或是有可能发生干涉的情形。一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。表示语法：(1).关节插补方式(2).再现速度：其单位为关节最高速度的百分比，按[连锁+选择]将光标移至缓冲行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。速度范围为0.78～100%。学员笔记：学员笔记：程序：0000NOP程序：0000NOP0001MOVJVJ=3.120002MOVJVJ=6.250003MOVJVJ=3.120004END说明：说明：程序起始位置将开始点位教示储存至P1（通常由原点位置开始)以6.25%的速度，用关节插补方式移动置P2以3.12%的速度，用关节插补方式移动置P3程序结束位置3.2.2直线插补MOVL直线插补(MOVL)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及速度，依照使用者所指定的速度以直线方式前往指定位置。移动轨迹可以保持直线性，适合用在比较精密的直线动作，例如焊接作业中：学员笔记：学员笔记：表示语法：学员笔记：学员笔记：3.2.3圆弧插补MOVC圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异，但是其运动轨迹为圆弧型。圆弧插补方式的示教原理是采用三点定圆的方式，由系统自行计算机圆心及半径，进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹：表示语法：(1).圆弧插补方式(2).再现速度：其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，同直线插补方式。学员笔记：学员笔记：由于采用三点定圆方式，所以圆弧插补的基本教示方式，需以三行MOVC指令组成，如以下范例。程序：说明：0000NOP 程序起始位置0001MOVJVJ=6.25 将开始点位教示储存至P0（通常由原点位置开始)0002MOVLV=66 以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P10003MOVCV=66 圆弧插补方式起始位置P1(注1)0004MOVCV=66 以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P20005MOVCV=66 以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P30006MOVLV=66 以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P40007END 程序结束位置学员笔记：学员笔记：(注1)于同一点位上插入新的点位，需使用[插入]功能。先按[插入]键使插入指示灯亮起，然后选择MOVC圆弧插补方式，再按[回车]键即可在同一点位上插入新的点位。如果使用在多个连续圆弧曲线，或是曲线弧度有所变化时，如果使用连续MOVC指令将会造成系统计算的错乱，无法正确的计算出圆弧的曲率，此时必须将二个圆弧间以直线插补方式再插入一个相同点位作为间隔。插入方式请参照上列(注1)同一点位示教插入方式进行。说明：程序起始位置将开始点位教示储存至说明：程序起始位置将开始点位教示储存至P0（通常由原点位置开始)以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P1圆弧1起始位置P1以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P2以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P3P4与P3同一位置，以插入同一点位方式加入MOVL指令圆弧2起始位置P5，与P4同一位置，以插入指令示教以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P6以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P7以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P8程序结束位置程序：0000NOP0001MOVJVJ=6.250002MOVLV=660003MOVCV=660004MOVCV=660005MOVCV=660006MOVLV=660007MOVCV=660008MOVCV=660009MOVCV=660010MOVLV=660011END学员笔记：学员笔记：3.2.4自由曲线插补MOVS自由曲线插补(MOVS)方式以通过三点所组成的抛物线方式构成，适用于不规则曲线工件点位示教。其示教操作与圆弧插补方式相同，都是透过三个点位来决定圆弧曲线，但是如果三点间的距离差异过大，再现动作时可能会出现错误或是机器人无法依照预定轨迹运行，所以三点间的间距如下图所示使n:m的比例保持在0.25～0.75的范围内。表示语法：单一自由曲线插补方式学员笔记：学员笔记：位置与圆弧插补方式不同之处，在于连续的自由曲线示教方式上，二个曲线间无需再做间隔。范例：学员笔记：学员笔记：3.3程序修改/插入/删除机器人教示点位的修改、插入、删除操作与点位示教相同，需保持在伺服电源接通之状态下进行。程序命令如输出入、制御、运算等控制命令的编辑、修改、插入、删除，以及示教点位的速度、条件式修改，则不在此限制之内，可以在伺服电源未接通的情形下进行。3.3.1修改教示点位修改：1.将光标移至所需修改的示教点位程序行前。2.以[轴操作键]移动机器人到所要示教的新点位。3.按[修改]键，此时修改键左上角指示灯亮，表示已经准备进行修改。4.按下[回车]键，确认修改动作。＊在2~4修改过程中，必须保持伺服电源接通之状态。学员笔记：学员笔记：程序命令修改：1.将光标移至所需修改的程序命令行前。2.编辑新的程序命令。3.按[修改]键，此时修改键左上角指示灯亮，表示已经准备进行修改。4.按下[回车]键，确认修改动作。＊此操作可在伺服电源中断状态下直接进行。3.3.2插入教示点位插入：1.将光标移至所需插入的示教点位程序行前。2.以[轴操作键]移动机器人到所要示教的新点位。3.按[插入]键，此时插入键左上角指示灯亮，表示已经准备插入。4.按下[回车]键，确认新点位插入动作。＊在2~4修改过程中，必须保持伺服电源接通之状态。学员笔记：学员笔记：程序命令插入：1.将光标移至所需修改的程序命令行前。2.编辑新的程序命令。3.按[插入]键，此时插入键左上角指示灯亮，表示已经准备插入。4.按下[回车]键，确认命令插入动作。＊此操作可在伺服电源中断状态下直接进行。3.3.3删除教示点位删除：1.将光标移至所要删除的示教点位程序行前。2.按[前进]键，将机器人移动到该点位。(为避免点位误删情形发生，系统设定机器人需在该点位置才能进行删除。)3.按[删除]键，此时删除键左上角指示灯亮，表示已经准备删除。4.按下[回车]键，确认删除动作。学员笔记：学员笔记：＊在2~4修改过程中，必须保持伺服电源接通之状态。程序命令删除：1.将光标移至所要删除的程序命令行前。2.按[删除]键，此时删除键左上角指示灯亮，表示已经准备删除。3.按下[回车]键，确认命令删除动作。＊此操作可在伺服电源中断状态下直接进行。学员笔记：学员笔记：3.4再现操作再现运动为机器人点位示教完成后，系统依照使用者所设定及示教的点位进行动作，藉此使用者可以确认示教点位及程序是否正确，是否依照所需要的轨迹进行运动，行进间是否有干涉的情形发生。3.4.1.步骤确认使用[前进]、[后退]机能，确认各教示点位是否正确，以及确认程序个点位步骤移动轨迹。操作步骤：1.示教完成后，将光标移动到所要确认的教示点位行列前。2.轻按[安全开关]接通伺服电源并保持伺服电源接通状态。3.按住[前进]，机器人会移动至该点位示教位置。如果在移动中放开[前进]键或是放开[安全开关]，机器人会立即停止。4.机器人到达点位置后会自动停止，此时光标会跳到下一个程序行列，再按一次[前进]即可向下一个教示点位前进。学员笔记：学员笔记：＊[后退]机能操作方式与[前进]相同，但是移动方向相反。＊步骤确认时，轨迹再现运行速度为手动操作速度，由手动速度高低键调整。试运行使用[试运行]机能，确认程序示教点位连续运动轨迹。操作步骤：1.示教完成后，将光标移动到起始位置行列前。2.轻按[安全开关]接通伺服电源并保持伺服电源接通状态。3.按[连锁]+[试运行]键，机器人会依照程序示教位置连续移动。运转开始后[连锁]键即可放开，但是[试运行]及[安全开关]必须保持按住状态，如果中途放开按钮机器人会立即停止。学员笔记：学员笔记：4.机器人依照程序点位进行连续运动，直到程序结束或放开按妞停止试运行。＊试运行确认时，机器人轨迹再现移动速度为示教时的指令速度，但是指令速度超过手动最高速度时，则会依手动速度最高速度运行。3.4.3再现模式使用再现模式(PLAY)进行机器人连续动作确认。此方式为机器人实际自动运转状态，操作前务必确认机器人动作范围内有无干涉，人员保持于安全范围外，并随时注意机器人动作。操作步骤：1.示教完成后，将光标移动到起始位置行列前。2.将模式开关切换至[PLAY]再现模式。学员笔记：学员笔记：3.按[伺服准备]键，此时伺服电源指示灯亮起4.确认机器人周围安全后，按下[START]启动键，机器人便依照程序开始运行。5.再现模式动作中，如需中断动作可以按[HOLD]键将动作暂停，重新启动则再按一次[START]启动即可继续动作。＊再现模式运行状态下，机器人轨迹再现移动速度为示教时的指令速度。运行轨迹：三种再现方式，运行轨迹会有些微差异，如附图所示。步骤确认的移行轨迹，由于是各点单独移动，所以再现时会确实移动到示教点位后，当使用者再次按下[前进]才会往下个点位移动。而试运行及再现模式连续动作的情况下，机器人为避免各点位间的顿点情况，在点位移动间会自行微调伺服电机的运动量及速度，如下图所示，第1点至第2点的移动要转换到第2点至第3点的移动时，会造成一个内弧角的情形。学员笔记：学员笔记：而试运行轨迹与实际再现模式的轨迹因为机械误差后控制滞后的情形，也会有些微的偏差，在精密动作时需注意此情形的发生。学员笔记：4机器人变量基本介绍学员笔记：4.1D*200变量种类介绍变量(变数)主要用在程序中用来保存计数值、运算值和输入信号等用途中作为保存数据之用，依照其保存的数据种类及性质大致可分为下列6个种类：学员笔记：学员笔记：保存于变量中的数据除非经使用者以手动方式或透过指令清除或变更，否则即使关闭机器人及系统主电源，也不会消失。变量的用途可依使用者自行选择适合的变量进行设定，同一个变量可以供数个不同程序使用，可以作为多个程序间数据的传递及转换。4.2变量登录设定变量种类的选择方式：1.在主菜单中选择[变量]选项。2.在变量的子菜单中会显示各种变量选项，将光标移动至所需要的变量种类上，按[选择]键即可进入该变量的显示画面。3.按[翻页]键可切换至下一页，或是按[转换+翻页]回至前一页。4.2.1数据型变量设定学员笔记：学员笔记：数据型变量包含字节型、整数型、倍精度型、实数型变量，操作方式相同。由变量菜单选择进入后，显示画面如下：1.变量序号选择：将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。学员笔记：学员笔记：2.变量数据输入：将光标移动到数据栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入数据后按[回车]键，即可完成变量数据输入。＊变量数据除以手动方式输入外，可以透过使用者编定程序，于程序中存取、演算、修改3.变量名称登录：将光标移动到名称栏位，按[选择键]进入文字输入状态，输入名称后按[回车]键，即可完成变量名称登录。学员笔记：学员笔记：4.2.2文字型变量设定文字型变量最大可输入16个文字字元，操作方式与数据型变量大致相同。1.变量序号选择：将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。2.变量文字内容输入：将光标移动到内容栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入文字后按[回车]键，即可完成变量文字内容输入。学员笔记：学员笔记：3.变量名称登录：将光标移动到名称栏位，按[选择键]进入文字输入状态，输入名称后按[回车]键，即可完成变量名称登录。4.2.3位置型变量设定位置型变量其功用作为点位资讯记录，包含机器人、基座、工装轴点位资讯。由变量菜单点选位置型变量选项进入位置变量画面。学员笔记：学员笔记：变量序号选择：位置型变量画面表示方式与数据型及文字型变量不同，一页只有显示一个变量，要切换变量序号需使用[翻页]键或[转换+翻页]进行前后切换。或者点选[编辑]菜单，使用[搜索]方式，输入所要的变量序号后，按[回车]键确认后跳转。位置型变量格式选择：位置型变量的记录格式可分为二种类别，一种为[脉冲]形式，一种为[*YZ]坐标形式。脉冲式的记录格式，是直接记录保存各轴伺服电机编码器脉冲信号，以此作为点位记录。*YZ位置形式，则是以*YZ三维坐标形式进行机器人点位的纪录。在存取位置型变量时，必须注意该变量的格式，否则会发生系统错误而无法运作的情形。格式切换方式，将光标移动至变量序号后的格式栏位，按[选择]键后会出现格式选单，关节式格式的记录方式为脉冲形式，其馀皆为*YZ坐标形式。学员笔记：学员笔记：在没有外加外部轴基座或设定用户坐标及工具坐标的情形，选择[关节]或[机器人]形式。关节(脉冲)格式画面：学员笔记：学员笔记：机器人(*YZ)格式画面：3.位置变量输入：位置型变量数据输入方式，可分为二种，一种为直接于内容栏位输入数据，一种为透过[轴操作键]将目前点位数据直接记录。直接输入方式：将光标移动到内容栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入文字后按[回车]键，即可完成变量文字内容输入。目前点位记入方式：使用[轴操作键]，控制机器人移动到所要记录的点位位置后，按[修改]键再按[回车]键，将目前的点位数据直接记入变量。学员笔记：学员笔记：位置型变量种类及设定方式：学员笔记：学员笔记：5程序命令编辑透过程序命令，可使机器人除示教点位间移动之外，可以进行相对应的动作或运算功能。D*200系统可以搭配使用的命令种类相当多元，除基本的制御、出入力、演算功能外，另外针对各种专用用途另有相对应的命令可供应用。本章节节录常用的基本命令进行说明，详细的命令种类及解说请参照原厂所提供之INFORM解说书。在编辑中使用[命令一览]键可切换命令选单，在以[方向键]移动光标选择所要使用的命令，按[选择]键选定后进行操作。学员笔记：学员笔记：5.1输出入(I/O)命令输出入命令主要用途在于控制机器人与外部设备及系统集成间的输出/输入接点。D*200系统基本配置为泛用出入力信号输入40个点位，输出40个点位，皆可以透过输出入命令进行控制及应用。除输出/输入信号接点单点控制外，也可以透过字串方式(IG#、IGH#、OG#、OGH#)，将数值转化为I/O信号直接以数值方式进行演算及应用。泛用输入/输出信号组表示方式：学员笔记：学员笔记：范例：泛用输入信号组演算5.1.1WAIT输入等待外部信号、或是变量输入后执行下一动作。学员笔记：学员笔记：范例：等待外部信号输入ONWAITIN#(12)=ON 程序执行到本行时，机器人等待泛用外部输入信号12号接点动作ON之后，继续执行下一程序步骤。范例：等待外部输入信号组信号输入WAITIGH#(2)=5 程序执行到本行时，机器人等待泛用外部输入信号组2号的数值等于5时继续动作。输入信号组#2即为输入信号5～8号，学员笔记：学员笔记：数值为5时接点动作如下：当接点动作与上表相同时，该行程序成立继续进行下一步骤。范例：使用专用入力信号及变量SETB0005设定变量B000数值为5SETB00216设定变量B002数值为16WAITSIN#(B000)=B002T=3.0当程序执行到本行时，等待专用输入信号5号接点等于B002。但是如果等待时间超过3秒钟尚未等到该条件成立，程序会自动执行下一程序步骤。在本范例中，B002=16换算为bit为00010000，由右至左第5号接点为ON状态，所以该行动作成立。学员笔记：学员笔记：范例：冲压机间搬运在此范例中，设定冲压机开阖的信号为IN#1，当冲压机打开时为ON，闭合时为OFF。机器人自P1点位移动至P2点位后，停在P2点位位置等待冲压机打开，直到冲压机打开IN#(1)动作为ON之后，机器人才能进行下一步骤，进入冲压机内点位P3将工件取出放置于栈板上。5.1.2DOUT输出控制泛用外部输出信号接点动作。基本语法：指令行学员笔记学员笔记：范例：外部信号输出ONDOUTOT#(12)ON泛用输出信号第12接点ON范例：将变量的数据值通过外部信号输出SETB00024将变量B000的数值设定为24DOUTOG#(3)B000将B000的数值经由外部输出组OG#(3)输出学员笔记：学员笔记：5.1.3PULSE脉冲输出控制泛用外部输出信号接点动作输出信号一个时间周期后回复原本状态。基本语法：范例：外部信号输出脉冲信号PULSEOT#(128) 泛用输出信号第128接点ON0.3秒后OFF学员笔记：学员笔记：范例：透过变量指定外部信号输出脉冲信号SETB0005设定变量B000数值为5PULSEOT#(B000)T=1.0泛用输出信号第5接点ON1.0秒后OFF范例：将变量的数据值通过外部信号输出脉冲信号SETB00024将变量B000的数值设定为24PULSEOG#(3)B000将B000的数值经由外部输出组OG#(3)输出脉冲信号0.3秒5.1.4DIN数据读取透过外部信号将接点动作转换为数值型态并存入变量中保存。基本语法：学员笔记：学员笔记：范例：自外部信号读取单一信号数据DINB016IN#(12) 由外部输入信号第12接点读取数据，若该点位为ON的状态则为1，OFF则为0，并将此数据保存于B016变量中。范例：自外部信号读取信号组数据DINB002OG#(8)自外部输出信号第57～64号接点读取目前状态，并转换为数据后保存于B002变量中。假设当前OG#(8)的动作状态如下表：学员笔记：5.2制御命令学员笔记：制御命令主要用途在于控制机器人逻辑程序，例如回圈、呼叫副程序、跳跃等程序流程。5.2.1JUMP跳转指令程序跳至特定位置，如指定旗标、副程序等。使用跳转功能需注意程序跳转之后并不会自动回到原本位置，需再另外指定，此情形较常发生在二个程序间跳转时发生错误，需特别注意。基本语法：学员笔记：学员笔记：范例：跳转至旗标(回圈)本范例为基本的回圈方式，当机器人移动到P3点位后，程序跳转回P1点位前的旗标(START)位置，然后再由P1点开始重复动作形成一个回圈。如果没有使用停止信号或其他条件的话，该回圈会无限次循环动作，可以参考下列程序插入条件式，避免形成无限回圈。如此一来，在外部输入信号1动作ON时，程序就不会再进行跳转而是接著执行下一行命令。学员笔记：学员笔记：范例：使用变量代入旗标在本范例中，以变量B000代替旗标，当机器人移动至P3点位时，如果输入B000数据为1，则机器人会往P1点位移动。如果输入B000数据为2，机器人便会往P2点位移动。＊注意，如果输入变量的数值与所有旗标都不相符，系统无法判断该往何处跳转时，则会发生定义错误。范例：跳转至其他程序学员笔记：学员笔记：在本范例中，当程序执行到程序TEST1第3点位后，程序会跳转到程序TEST2的起始位置，并且开始执行TEST2的程序，但是当TEST2程序执行完成时，不会返回原本的TEST1而是直接停止在TEST2的终止点。＊即使于TEST2的程序后面再加上JUMPJOB:TEST1的指令，程序会跳转回TEST1的起始点而非原本程序的执行位置，此现象与CALL指令在作用上不同。5.2.2CALL呼叫副程序呼叫其他并执行其他程序，执行后返回原本位置。与JUMP跳跃命令最大的不同之处，在使用CALL命令跳转至副程序并执行完毕后，CALL指令会自动返回跳转前的原程序位置。基本语法：学员笔记：学员笔记：范例：跳转至其他程序在本范例中，当TEST1程序执行机器人移动到第2点位置后，跳转至TEST2程序起始位置并开始执行动作。当TEST2程序执行完毕后，自动返回TEST1原本程序位置，并接著执行移动到TEST1的第3点位置。范例：使用变量代入呼叫程序名称学员笔记：学员笔记：在本范例中，由变量B000替代副程序名称，当B000输入数值为1时，当程序执行到CALL命令行时呼叫程序1并执行。但是如果B000输入数值为2时，则呼叫程序2。＊如果变量的数值与所有程序都不相符，系统无法判断该呼叫对象，则会发生定义错误。5.2.3RET返回搭配CALL命令使用，执行时返回原程序位置。虽然CALL命令有副程序执行结束自动返回的机能，但搭配RET命令，可以在副程序任意位置返回，或是增加条件式使程序在条件达成后便自动返回无需等到副程序执行结束。基本语法：学员笔记：学员笔记：范例：在副程序中途返回在本范例中，TES